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题名考虑传感器故障的空间机械臂阻抗控制
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作者
何胤
王娜
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机构
青岛大学自动化学院
青岛大学山东省工业控制技术重点实验室
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出处
《电子设计工程》
2025年第8期12-16,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(61703221)
山东省自然科学基金资助项目(ZR2016FP10)。
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文摘
针对空间机械臂控制过程中由于力矩传感器故障引起的机械臂阻抗控制偏差,造成机械臂末端受损的问题,提出一种基于模糊控制与故障观测器的空间机械臂自适应阻抗控制方法。建立机械臂末端力矩传感器故障模型,针对故障模型中的故障因子,基于自适应技术对其进行处理;针对机械臂模型中存在的偏置故障与未知干扰,定义一个复合干扰,采用故障观测器对其进行估计。基于Lyapunov稳定性定理,证明了闭环系统中所有状态量有界。通过仿真验证了所提方法的有效性。
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关键词
空间机械臂
阻抗控制
故障观测器
模糊控制
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Keywords
space manipulator
impedance control
fault observer
fuzzy control
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分类号
TN108.4
[电子电信—物理电子学]
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题名基于改进SGM的工件高度定位研究
被引量：1
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作者
李哲
于海生
杨晓宇
张鹏鑫
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机构
青岛大学自动化学院
青岛大学山东省工业控制技术重点实验室
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出处
《青岛大学学报（工程技术版）》
CAS
2023年第3期1-8,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(62273189)
山东省自然科学基金资助项目(ZR2021MF005)。
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文摘
针对工业环境中光照条件不稳定、图像纹理信息缺乏等因素导致目标视差图获取困难的问题,提出一种基于改进半全局立体匹配(semi-global matching,SGM)算法的工件高度定位方法。采用Census变换窗口内像素的平均值代替原变换的中心像素值,使算法对噪声更具鲁棒性,减少了原算法对中心像素的依赖。引入Sobel算子对图像边缘进行检测,依据左右视图的梯度差值划分像素点类别,对路径聚合中的惩罚系数进行自适应调整,通过后续优化处理,得到了最终视差图。为验证本文所述工件高度定位系统的可行性和有效性,搭建机器人实验平台,对所提算法进行实验验证。实验结果表明,本文的改进算法与传统SGM算法相比,误匹配率下降约为8.76%,匹配精确度显著提高,工件高度的平均定位误差约为0.708 mm,满足系统抓取要求。该研究为机械臂精确定位工件高度提供了思路。
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关键词
双目视觉
SGM算法
Census变换
自适应系数
高度定位
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Keywords
binocular vision
SGM algorithm
census transformation
adaptive coefficient
height positioning
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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