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基于三次均匀B样条插值方法在机器人轨迹插补中的应用
1
作者
赵芃沛
刘鹏飞
+1 位作者
刘洋
朱镭
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2019年第S02期52-55,共4页
以型值点为已知条件,增加了4种可选的端点条件并利用三次均匀B样条特点组成线性方程计算机器人运动轨迹控制点。通过调整插补的步长使运动轨迹遵循抛梯形加减速规律,以满足电机平稳加减速条件。通过仿真,验证了算法的可行性。
关键词
机器人
轨迹插补
三次均匀B样条
预估校正
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职称材料
题名
基于三次均匀B样条插值方法在机器人轨迹插补中的应用
1
作者
赵芃沛
刘鹏飞
刘洋
朱镭
机构
陕西空天动力研究院有限公司智能制造创新中心
博世力士乐(西安)电子传动与控制
有限公司
西北工业大学航
天
学院
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2019年第S02期52-55,共4页
文摘
以型值点为已知条件,增加了4种可选的端点条件并利用三次均匀B样条特点组成线性方程计算机器人运动轨迹控制点。通过调整插补的步长使运动轨迹遵循抛梯形加减速规律,以满足电机平稳加减速条件。通过仿真,验证了算法的可行性。
关键词
机器人
轨迹插补
三次均匀B样条
预估校正
Keywords
manipulator
trajectory interpolation
cubic uniform B-spline
Predictor-corrector
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
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1
基于三次均匀B样条插值方法在机器人轨迹插补中的应用
赵芃沛
刘鹏飞
刘洋
朱镭
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2019
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