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类哺乳动物腿式机器人研究综述
被引量：
14
1
作者
秦现生
张雪峰
+2 位作者
谭小群
冯华山
张培培
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期841-851,共11页
类哺乳动物腿式机器人凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,使其具有广泛的应用前景。从双腿式机器人和四腿式机器人两个方面介绍了国内外类哺乳动物腿式机器人的研究现状,分析和讨论了腿式...
类哺乳动物腿式机器人凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,使其具有广泛的应用前景。从双腿式机器人和四腿式机器人两个方面介绍了国内外类哺乳动物腿式机器人的研究现状,分析和讨论了腿式机器人在腿部结构、关节驱动、导航、稳定性判据和控制算法方面的相关理论与方法,对存在的问题进行了讨论,并对未来的发展趋势进行了预测。
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关键词
类哺乳动物
腿式机器人
腿结构
关节驱动
导航
稳定性判据
控制算法
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职称材料
压电智能悬臂梁模糊振动抑制研究
被引量：
17
2
作者
张顺琦
于喜红
+1 位作者
王战玺
秦现生
《振动工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第1期110-117,共8页
为了实现对压电智能结构此类复杂机电耦合系统的主动振动控制仿真,建立了智能结构的机电耦合动力学有限元模型,并推导和简化了模型的动力学方程与压电传感方程,建立了系统的状态空间模型,设计了模糊逻辑控制器。基于模糊逻辑理论,划分...
为了实现对压电智能结构此类复杂机电耦合系统的主动振动控制仿真,建立了智能结构的机电耦合动力学有限元模型,并推导和简化了模型的动力学方程与压电传感方程,建立了系统的状态空间模型,设计了模糊逻辑控制器。基于模糊逻辑理论,划分了两种不同级别的模糊集合,确定了模糊集合语言变量值,设计了4种不同的模糊控制规则,并采用重心法作为逆模糊化方法。分别模拟了智能结构的自由振动、在脉冲干扰下的振动以及在谐波干扰下的振动,比较了模糊控制器、PID控制器、LQR控制器在3种不同类型的振动方式下对智能结构的振动控制效果。
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关键词
振动控制
智能结构
模糊控制
压电材料
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职称材料
题名
类哺乳动物腿式机器人研究综述
被引量：
14
1
作者
秦现生
张雪峰
谭小群
冯华山
张培培
机构
西北工业大学
陕西省
数字化
特种
制造
装备
工程技术
研究
中心
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期841-851,共11页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA041001)
国家自然科学基金资助项目(51275413)
西北工业大学研究生创业种子基金资助项目(Z2012043)
文摘
类哺乳动物腿式机器人凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,使其具有广泛的应用前景。从双腿式机器人和四腿式机器人两个方面介绍了国内外类哺乳动物腿式机器人的研究现状,分析和讨论了腿式机器人在腿部结构、关节驱动、导航、稳定性判据和控制算法方面的相关理论与方法,对存在的问题进行了讨论,并对未来的发展趋势进行了预测。
关键词
类哺乳动物
腿式机器人
腿结构
关节驱动
导航
稳定性判据
控制算法
Keywords
mammalian
legged robot
legged structure
joint drive
navigation
stability criterion control algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
压电智能悬臂梁模糊振动抑制研究
被引量：
17
2
作者
张顺琦
于喜红
王战玺
秦现生
机构
西北工业大学机电学院
陕西省数字化特种制造装备工程技术中心
大连理工大学工业
装备
结构分析国家重点实验室
出处
《振动工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第1期110-117,共8页
基金
西北工业大学引进高层次人才科研启动费资助项目
大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室开放基金资助项目(GZ15212)
+2 种基金
国家自然科学基金资助项目(11602193
51505380)
国家111引智项目(B13044)
文摘
为了实现对压电智能结构此类复杂机电耦合系统的主动振动控制仿真,建立了智能结构的机电耦合动力学有限元模型,并推导和简化了模型的动力学方程与压电传感方程,建立了系统的状态空间模型,设计了模糊逻辑控制器。基于模糊逻辑理论,划分了两种不同级别的模糊集合,确定了模糊集合语言变量值,设计了4种不同的模糊控制规则,并采用重心法作为逆模糊化方法。分别模拟了智能结构的自由振动、在脉冲干扰下的振动以及在谐波干扰下的振动,比较了模糊控制器、PID控制器、LQR控制器在3种不同类型的振动方式下对智能结构的振动控制效果。
关键词
振动控制
智能结构
模糊控制
压电材料
Keywords
vibration control
smart structure
fuzzy control
piezoelectric
分类号
TB535 [理学—声学]
TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
类哺乳动物腿式机器人研究综述
秦现生
张雪峰
谭小群
冯华山
张培培
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
14
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职称材料
2
压电智能悬臂梁模糊振动抑制研究
张顺琦
于喜红
王战玺
秦现生
《振动工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2017
17
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职称材料
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