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D-H坐标修正的工业机械手逆运动学研究
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作者 孙伏 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第4期37-42,共6页
针对某6R机械手构型的逆运动学解析解求解难题,提出了一种D-H坐标修正方法,可快速求出逆解,研究了连续轨迹控制中的轨迹规划问题。以IRB2600机械手为例,首先建立标准D-H坐标,绘制工作空间,确认各关节转角范围,进行机械手运动学分析,然... 针对某6R机械手构型的逆运动学解析解求解难题,提出了一种D-H坐标修正方法,可快速求出逆解,研究了连续轨迹控制中的轨迹规划问题。以IRB2600机械手为例,首先建立标准D-H坐标,绘制工作空间,确认各关节转角范围,进行机械手运动学分析,然后提出D-H坐标修正方法,结合欧拉角选择机械手初始位置,进行逆运动学分析,导出逆解解析式,并建立唯一解的优化模型。在轨迹规划实例中,分析轨迹任务的可达性,在直角空间增加路径点,应用逆解解析式将路径点转化为关节角位移,雅可比逆矩阵将速度转化为关节转速,以三次多项式实现轨迹规划。最后采用Robotics Toolbox对轨迹规划结果进行仿真,通过轨迹验证和误差分析,验证了轨迹规划的合理性。研究对机械手的轨迹规划,特别是逆运动学求解具有借鉴意义。 展开更多
关键词 逆运动学 D-H坐标 修正 欧拉角 轨迹规划
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机械电子工程综述 被引量:24
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作者 潘雍 傅明星 于晨 《机电工程》 CAS 2014年第5期553-558,共6页
针对机械电子工程近年来的快速发展和变化,为使广大学者更加深刻和清晰地理解其内涵,根据机械电子工程更加庞大的学科架构、更高的综合性、更强的应用性等特点,从其知识体系、核心技术和实践应用等方面阐述了机械电子工程的概念;以3个... 针对机械电子工程近年来的快速发展和变化,为使广大学者更加深刻和清晰地理解其内涵,根据机械电子工程更加庞大的学科架构、更高的综合性、更强的应用性等特点,从其知识体系、核心技术和实践应用等方面阐述了机械电子工程的概念;以3个阶段为标志,论述了机械电子工程的产生及其形成过程;并通过研究大量文献,对比了国内、外现状,从市场、学科、工程3个角度分析了现阶段我国机械电子工程的特点;从其发展的层次性出发,总结了机械电子工程未来多元化的发展趋势。研究结果表明,机械电子工程对社会、工业以及学科专业等领域产生了深远影响,且朝着智能化、微型化、模块化、网络化、绿色化等方向发展;并提出了应进一步研究如何使得机械电子工程的各项技术做到无缝式融合以及机械电子专业人才的培养方式和方法等问题。 展开更多
关键词 机械电子工程 核心技术 发展趋势
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镍基高温合金熔覆涂层干式端铣的可加工性研究 被引量:1
3
作者 赵薇 陈建刚 +2 位作者 舒林森 刘宇 师佳豪 《现代制造工程》 北大核心 2025年第4期116-122,共7页
为了研究激光熔覆增材再制造的Inconel 718合金在干式端铣过程中的可加工性,采用激光熔覆技术在27SiMn合金钢表面涂覆Inconel 718合金。使用正交试验方法进行干式端铣试验,并研究铣削工艺参数对激光熔覆层切削力及表面质量的影响规律。... 为了研究激光熔覆增材再制造的Inconel 718合金在干式端铣过程中的可加工性,采用激光熔覆技术在27SiMn合金钢表面涂覆Inconel 718合金。使用正交试验方法进行干式端铣试验,并研究铣削工艺参数对激光熔覆层切削力及表面质量的影响规律。研究结果显示,铣削深度对切削力的影响最为显著,主轴转速、进给速度和铣削深度的增大都会导致切削力的增加。在各个铣削工艺参数中,进给速度对表面粗糙度的影响最为显著,其次是主轴转速,而铣削深度的影响最小。当主轴转速为2 000 r/min、进给速度为150 mm/min和铣削深度为0.5 mm时,表面粗糙度值最低。此外,铣削深度对表面显微硬度的影响最为显著。这些发现对激光熔覆涂层机械加工过程中的工艺参数选择具有指导和参考意义。 展开更多
关键词 激光熔覆 干式铣削 切削力 表面形貌 表面粗糙度 显微硬度
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双向轴颈倾斜对水润滑艉轴承特性的影响机理研究
4
作者 陈毅华 王楠 +3 位作者 王明武 王鹏 张昌明 赵一帆 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第6期994-1002,共9页
水润滑艉轴承运行中其轴颈常存在双向倾斜,极大影响轴承特性,但轴径双向倾斜对轴承特性的影响机理以及轴承在该条件下的特性变化规律尚不明确。为解决上述问题,建立了考虑润滑界面粗糙度、微凸体接触、衬层弹性变形和轴颈双向耦合倾斜... 水润滑艉轴承运行中其轴颈常存在双向倾斜,极大影响轴承特性,但轴径双向倾斜对轴承特性的影响机理以及轴承在该条件下的特性变化规律尚不明确。为解决上述问题,建立了考虑润滑界面粗糙度、微凸体接触、衬层弹性变形和轴颈双向耦合倾斜的水润滑艉轴承混合弹流润滑数学以及物理模型,研究了轴承在轴颈双向倾斜时其特性随水平倾角、转速和载荷的变化规律,并与仅考虑单向垂直轴颈倾斜时的轴承特性研究结果进行对比。研究结果表明:高转速或重载荷条件下,双向轴颈倾斜对轴承特性的影响显著;相同双向轴颈倾角下,转速增加到一定程度时可以增大最小水膜厚度和降低最大接触压力改善润滑状态。 展开更多
关键词 双向轴颈倾斜 水润滑艉轴承 水膜压力 混合弹流润滑 湍流
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带填充块的预制孔平底铆接工艺及参数设计
5
作者 李结绿 何亚银 +1 位作者 陈礼军 赵永强 《塑性工程学报》 北大核心 2025年第2期105-111,共7页
为了实现连接板材表面无凸起、无凹陷,提出了一种带填充块的预制孔平底铆接技术。以半径为3 mm,高度为3.7 mm的GCr15填充块,厚度为2 mm的Al5052和45钢板材铆接为例,在下板上预制半径为3.8 mm,锥角为45°的孔进行带填充块的预制孔平... 为了实现连接板材表面无凸起、无凹陷,提出了一种带填充块的预制孔平底铆接技术。以半径为3 mm,高度为3.7 mm的GCr15填充块,厚度为2 mm的Al5052和45钢板材铆接为例,在下板上预制半径为3.8 mm,锥角为45°的孔进行带填充块的预制孔平底铆接试验研究。通过五因素四水平正交试验,优化了填充块圆角半径R、半锥角α、预制孔圆角半径R0、倒角长度l和冲压速度v等工艺参数;以铆接接头互锁值作为评价标准,获得了最佳几何参数组合为R=0.4 mm,α=5°,R0=0.2 mm,l=1.2 mm和v=0.1 mm·s^(-1)。对比上铝下铝和上铝下钢板材形成的铆接接头质量发现,上铝下钢板材形成的铆接接头互锁值较大,连接质量较好。 展开更多
关键词 预制孔平底铆接 板材铆接 无铆钉铆接 铆接接头
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摆线端铣削加工工艺参数对A-100钢切削性能的影响研究
6
作者 曹轩 张昌明 盖展 《工具技术》 北大核心 2025年第4期37-45,共9页
针对AerMet100超高强度钢(A-100钢)的难加工性以及传统铣削方式在飞机起落架型腔加工中的局限性,对A-100钢的摆线端铣削加工工艺进行试验研究。基于五因素五水平的单因素试验,分析干式条件下不同摆线端铣削加工工艺参数(摆线步距、主轴... 针对AerMet100超高强度钢(A-100钢)的难加工性以及传统铣削方式在飞机起落架型腔加工中的局限性,对A-100钢的摆线端铣削加工工艺进行试验研究。基于五因素五水平的单因素试验,分析干式条件下不同摆线端铣削加工工艺参数(摆线步距、主轴转速、进给速度、铣削深度和摆线半径)对A-100钢的铣削力、铣削温度和表面粗糙度的影响规律及原因。结果表明:在设定的参数范围内,铣削力随主轴转速的增大而减小,其他参数的增大则导致铣削力不同程度的上升;铣削温度随主轴转速的增大先上升后降低,其他参数的增大导致铣削温度同样出现不同程度的上升;表面粗糙度随主轴转速的增大而减小,随其他参数的增大出现不同程度的增大。 展开更多
关键词 AerMet100超高强度钢 摆线端铣削 铣削力 铣削温度 表面粗糙度
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一种新型机械式周向振动主轴激振驱动器的原理与结构 被引量:4
7
作者 张杰 杨明亮 《机械设计》 CSCD 北大核心 2003年第4期14-15,共2页
介绍了具有ω =ω0 +ωAsin (at)输出运动规律的两自由度凸轮连杆组合机构的原理与结构 ;解决了周向振动钻床主轴激振驱动器设计的技术关键 ,为Z向振动切削加工理论应用于孔类表面加工 。
关键词 组合机构 激报器 凸轮机构 连杆机构 报动切削 钻床
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CrWMn滚珠丝杠锻件热处理工艺优化 被引量:3
8
作者 陈建刚 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2015年第20期169-171,175,共4页
滚珠丝杠的热处理是制约数控机床加工精度的瓶颈问题,其淬火硬度不均匀、变形超差以及尺寸稳定性差是主要影响因素。在分析热处理工艺的基础上,提出了减小炉温波动幅度、调整冷处理温度和增加固溶处理、淬火前去除应力以及丝杠校直后去... 滚珠丝杠的热处理是制约数控机床加工精度的瓶颈问题,其淬火硬度不均匀、变形超差以及尺寸稳定性差是主要影响因素。在分析热处理工艺的基础上,提出了减小炉温波动幅度、调整冷处理温度和增加固溶处理、淬火前去除应力以及丝杠校直后去除应力等工艺措施,有效提高了残余奥氏体发生马氏体转变速度,使钢中碳化物呈细小颗粒状析出。结果能为滚珠丝杠的热处理工艺优化提供依据。 展开更多
关键词 滚珠丝杠 热处理工艺 瓶颈问题
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基于反求工程的摩托车覆盖件冲压模设计及加工仿真 被引量:1
9
作者 牟小云 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2012年第7期175-177,180,共4页
以摩托车覆盖件为研究对象,把逆向工程和模具设计相结合,以Imageware12.0和UG系统为背景,进行了摩托车覆盖件的数据获取、曲面重构、冲压模具设计及其加工仿真。
关键词 逆向工程 曲面重构 模具设计 数控加工
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周向振动钻削中麻花钻后刀面过快磨损机理试验研究 被引量:4
10
作者 陈应舒 陈纯 王楠 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第5期262-265,270,共5页
周向振动钻削是一种新型的孔加工方式,麻花钻是实现这种加工的重要工具,然而在现场加工过程中发现,麻花钻后刀面的过快磨损是制约周向振动钻孔质量和钻头寿命的重要因素。基于产品抽样钻孔试验与正交试验,对高速钢麻花钻后刀面的过快磨... 周向振动钻削是一种新型的孔加工方式,麻花钻是实现这种加工的重要工具,然而在现场加工过程中发现,麻花钻后刀面的过快磨损是制约周向振动钻孔质量和钻头寿命的重要因素。基于产品抽样钻孔试验与正交试验,对高速钢麻花钻后刀面的过快磨损失效原因进行了综合分析,探讨了麻花钻后刀面的磨损量与机床参数及钻削工艺参数之间的关系,利用周向振动钻床,对麻花钻后刀面过快磨损的主要影响参数进行了试验研究。研究表明,机床自身的参数与加工的工艺参数对麻花钻后刀面的过快磨损均有影响,其中机床自身参数主要是摆振的弧度及圆频率;工艺参数主要为纵向进给量和钻削速度。 展开更多
关键词 麻花钻后刀面 过快磨损 影响因素 正交试验
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一种在产品改造设计中应用逆向工程的实例
11
作者 梁应选 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2010年第8期31-34,共4页
逆向工程是CAD领域最活跃的分支,已应用于很多行业。结合某工艺厂委托的工艺产品改造设计中应用逆向工程技术的实例,具体阐述逆向工程的流程及其关键技术,以及实施逆向工程中应当注意的技术问题。
关键词 逆向工程 测量 点云 曲面重构 数控加工
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热处理工艺对电阻炉寿命影响的神经网络分析
12
作者 黄崇莉 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2014年第22期180-183,共4页
以固溶处理温度、时间、冷却方式和时效处理温度、时间为输入层节点参数,以质量增加百分比和疲劳循环次数为输出层节点参数,构建了5×15×12×2的四层神经网络结构模型,用于分析热处理工艺对电阻炉寿命的影响,并进行了试验... 以固溶处理温度、时间、冷却方式和时效处理温度、时间为输入层节点参数,以质量增加百分比和疲劳循环次数为输出层节点参数,构建了5×15×12×2的四层神经网络结构模型,用于分析热处理工艺对电阻炉寿命的影响,并进行了试验验证和生产线应用。结果表明,该神经网络预测模型各输出参数的相对训练误差均小于5%,相对预测误差均小于6%;与生产线上的热处理工艺相比,神经网络预测的最优热处理工艺参数可使其在600℃×72 h高温氧化后的质量增加从4.66%减少至0.97%,在600~25℃时的疲劳循环次数增加93.16%,从而明显延长电阻炉的寿命。 展开更多
关键词 神经网络 热处理工艺 电阻炉 寿命
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Inconel 718增材成形件的铣削分析及工艺参数优化
13
作者 张乐 白海清 +3 位作者 张祎 贾宗强 周俊 任泽康 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第8期143-149,共7页
鉴于激光选区熔化Inconel 718成形件的表面质量和尺寸精度难以满足精密零部件的使用要求,首先,通过铣削减材后处理工艺,分析了不同铣削参数(铣削速度v_(c)、铣削深度a_(p)、铣削宽度a_(e)、每齿进给量f_(z))组合对切削合力(F)、表面粗... 鉴于激光选区熔化Inconel 718成形件的表面质量和尺寸精度难以满足精密零部件的使用要求,首先,通过铣削减材后处理工艺,分析了不同铣削参数(铣削速度v_(c)、铣削深度a_(p)、铣削宽度a_(e)、每齿进给量f_(z))组合对切削合力(F)、表面粗糙度值(Ra)的影响规律,再基于灰色关联分析方法,将多目标转化为灰色关联度(GR)单一目标优化,采用逐步回归法建立GR二阶回归预测模型,最后利用粒子群算法得到最优参数组合。结果表明,对F影响的重要性依次为f_(z)、v_(c)、a_(p)、a_(e),对Ra影响的重要性依次为f_(z)、a_(p)、v_(c)、a_(e),铣削减材后Ra最大下降97.80%,平均下降94.03%;所建立预测模型最大误差不超过5%;GR最优解为0.817 3,所对应的最优铣削工艺参数组合为v_(c)=46.96 m/min、a_(p)=0.25 mm、a_(e)=2.90 mm、f_(z)=0.025 mm/z。 展开更多
关键词 激光选区熔化 铣削 表面粗糙度 灰色关联分析 粒子群算法
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基于Oxley's理论的300M钢正交切削加工变量的预测 被引量:1
14
作者 王运 张昌明 张昱 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第6期2269-2278,共10页
为获得300M钢正交切削加工过程变量,通过以Oxley's解析加工预测理论为基础,利用Labview软件编写正交切削仿真算法,并开发正交切削仿真模块,依据300M钢的仿真结果分析不同切削参数对剪切角、切削力、切削温度、应力和切削厚度等加工... 为获得300M钢正交切削加工过程变量,通过以Oxley's解析加工预测理论为基础,利用Labview软件编写正交切削仿真算法,并开发正交切削仿真模块,依据300M钢的仿真结果分析不同切削参数对剪切角、切削力、切削温度、应力和切削厚度等加工变量的影响规律,并验证了正交切削仿真模块的准确性。结果表明:随切削参数的变化,剪切面长度与主剪切区厚度的比值在6~7变化,剪切角在20°~30°变化;主切削力、进给力和切屑厚度均随主轴转速的增加而下降,随进给量的增加而上升;主轴转速及进给量的变化对剪切区的温度和流动应力影响较小,但刀-屑接触区的温度随主轴转速、进给量的增加而上升,刀-屑接触区的流动应力随主轴转速、进给量的增加而下降,且正交切削仿真模块的仿真结果与试验结果更吻合。 展开更多
关键词 300M钢 Oxley's解析加工预测理论 正交切削 LABVIEW软件
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基于人工势场法的无人车路径规划与避障研究 被引量:7
15
作者 梅艺林 崔立堃 胡雪岩 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期300-306,共7页
针对传统人工势场法在无人车路径规划和避障方面存在目标点不可达与局部极小值问题,提出一种改进的人工势场法。对引力势场函数进行修改使引力大小在距离较大或较小时收敛于某一值,解决前期引力过大引起的无人车与障碍物碰撞以及目标点... 针对传统人工势场法在无人车路径规划和避障方面存在目标点不可达与局部极小值问题,提出一种改进的人工势场法。对引力势场函数进行修改使引力大小在距离较大或较小时收敛于某一值,解决前期引力过大引起的无人车与障碍物碰撞以及目标点不可达问题;采用更平滑的斥力计算公式对斥力势场函数进行优化,解决无人车距离障碍物过近时斥力过大引起的无人车在障碍物附近徘徊的问题;定义了编队稳定力,使编队前进过程中能够保持稳定队形且当无人车陷入局部极小值时能够在该力的作用下成功脱离。实验结果表明:在静态障碍物环境中,基于改进的人工势场法无论是在单无人车路径规划还是多无人车编队协同作业场景下都具有良好的性能和鲁棒性,所规划出的路径更为平滑、速度变化更加平稳,为实现安全、高效的无人车导航提供了有效的解决方案。 展开更多
关键词 路径规划 人工势场 无人车辆 编队 避障
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基于响应面法的螺杆转子注射成型工艺研究 被引量:3
16
作者 尹大帅 赵永强 +1 位作者 黑刚刚 李志斌 《中国塑料》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期90-97,共8页
针对传统金属型螺杆转子制造工艺复杂、加工精度难以控制等问题,提出一种新型螺杆转子注射成型方法,尝试用塑料材质取代金属型螺杆转子。使用Moldflow模流软件对玻纤增强聚酰胺材料的螺杆转子齿面注射成型进行注塑模拟,将缩痕深度和翘... 针对传统金属型螺杆转子制造工艺复杂、加工精度难以控制等问题,提出一种新型螺杆转子注射成型方法,尝试用塑料材质取代金属型螺杆转子。使用Moldflow模流软件对玻纤增强聚酰胺材料的螺杆转子齿面注射成型进行注塑模拟,将缩痕深度和翘曲变形作为质量标准,对影响塑件成型质量的7个工艺参数进行筛选分析,确定了影响2个质量标准的3个工艺参数。采用BBD响应面实验设计方法,研究了熔体温度、保压时间、保压压力等注塑工艺参数对缩痕深度和翘曲变形的影响,获得了最小缩痕深度和最小翘曲变形的多项式回归响应模型。利用回归模型优化的工艺参数组合为熔体温度281.0℃,保压时间18.7 s,保压压力115.7 MPa。数值模拟了最优参数组合,结果表明数值模拟与模型预测值的误差分别为3.75%和0.53%。 展开更多
关键词 螺杆转子 响应面法 缩痕深度 翘曲变形
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铣削减材工艺对激光熔覆增材Fe45合金表面质量的影响研究 被引量:3
17
作者 周俊 舒林森 王家胜 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第3期36-43,共8页
针对激光熔覆增材再制造Fe45合金表面质量差,不能满足精密机械零部件的功能和装配要求,对激光熔覆层进行铣削减材加工。文章研究了铣削减材工艺对铣削力、表面粗糙度以及微观形貌的影响规律,采用正交试验方法进行了铣削减材试验。通过... 针对激光熔覆增材再制造Fe45合金表面质量差,不能满足精密机械零部件的功能和装配要求,对激光熔覆层进行铣削减材加工。文章研究了铣削减材工艺对铣削力、表面粗糙度以及微观形貌的影响规律,采用正交试验方法进行了铣削减材试验。通过方差和极差分析方法,评价了主轴转速S、进给速度F、切削深度ap对熔覆成型件铣削力和表面粗糙度的影响规律;从微观角度分析了铣削减材工艺对表面形貌和切屑的影响。结果表明,铣削减材工艺参数对成型表面质量影响较大,其中对铣削力影响最大的是铣削深度,对表面粗糙度影响最显著的是进给速度;Fe45激光增材成型件经过铣削加工后,表面粗糙度Ra由13.68μm最低可降至1.7μm,降低了87.6%。由实验可知,铣削减材工艺能够大幅提高激光熔覆增材再制造Fe45合金表面质量,对激光熔覆涂层机械加工具有指导意义。 展开更多
关键词 铣削减材工艺 激光熔覆 铣削参数 铣削力 表面质量
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基于RSM和GWO-BP混合代理模型的三维车削力传感器开孔位置多目标优化设计 被引量:2
18
作者 韩继科 王鹏 +1 位作者 张昌明 戴裕强 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第3期6-13,共8页
智能数控车床的研制需要配备智能化的切削力传感器,通过实时监控切削过程中切削力的变化,及时掌握工件和刀具的切削状态,文中针对十角环切削力传感器灵敏度不高(桥臂应力过小)的缺点,采用在环臂开通孔的方式提高局部应力进而得到高灵敏... 智能数控车床的研制需要配备智能化的切削力传感器,通过实时监控切削过程中切削力的变化,及时掌握工件和刀具的切削状态,文中针对十角环切削力传感器灵敏度不高(桥臂应力过小)的缺点,采用在环臂开通孔的方式提高局部应力进而得到高灵敏度的传感器。为得到最佳开孔位置,采用中心CL2偏差小(CL2=0.028)的最佳空间填充法对位置参数进行高维空间采样,对比2种模型各自的优势,以传感器的变形量、固有频率和路径应力为优化目标构造了RSM和GWO-BP的混合代理模型,对比不同算法的Pareto前沿、IGD和HV,确定选择SparseEA对混合代理模型进行多目标优化。优化后的传感器:变形量增加14.7%,等效应力增加155%,3个方向的灵敏度提升6倍左右。 展开更多
关键词 神经网络 PARETO前沿 车削力传感器 多目标优化 中心CL2偏差
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基于改进压缩采样匹配追踪算法的机械振动信号恢复 被引量:2
19
作者 李一飞 王桂宝 +3 位作者 李伟 王磊 杨坤 王楠 《机床与液压》 北大核心 2024年第2期204-208,共5页
为了解决压缩感知重构算法对于机械振动信号的残缺数据恢复不佳的问题,提出一种改进压缩采样匹配追踪算法,对缺失信号进行修复重构。对比几种同类的贪婪重构算法恢复缺失信号的效果。通过仿真数据和实测数据验证算法对信号的恢复效果。... 为了解决压缩感知重构算法对于机械振动信号的残缺数据恢复不佳的问题,提出一种改进压缩采样匹配追踪算法,对缺失信号进行修复重构。对比几种同类的贪婪重构算法恢复缺失信号的效果。通过仿真数据和实测数据验证算法对信号的恢复效果。结果表明:改进方法能够很好地实现对缺损信号的修复,且重构概率远远高于其他重构算法,比较压缩采样匹配追踪算法与其改进算法发现:在稀疏度为50时,改进算法的重构概率可以达到100%,而未改进的压缩采样匹配追踪算法重构概率为0,说明改进算法的重构效果优于原算法,重构出来的信号可以准确地表现原始信号的全部信息。 展开更多
关键词 振动信号修复 压缩感知 重构效果 改进压缩采样匹配追踪算法
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液压挖掘机极限复合挖掘力建模及其不同理论挖掘力计算结果分析
20
作者 李佳豪 任志贵 +3 位作者 庞晓平 刘菊蓉 李天瑜 俞松松 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第11期1980-1992,共13页
现有复合挖掘力模型缺少对实际作业中挖掘阻力存在阻力矩的考虑,导致计算的复合挖掘力偏小,不能反映真实作业中挖掘机的复合挖掘性能。因此,基于挖掘阻力特性建立了以阻力矩和复合挖掘力方向角的主值区间为依据的极限复合挖掘力模型,选... 现有复合挖掘力模型缺少对实际作业中挖掘阻力存在阻力矩的考虑,导致计算的复合挖掘力偏小,不能反映真实作业中挖掘机的复合挖掘性能。因此,基于挖掘阻力特性建立了以阻力矩和复合挖掘力方向角的主值区间为依据的极限复合挖掘力模型,选取某22 t反铲液压挖掘机任一常态复合挖掘轨迹,求解其挖掘阻力和不同理论挖掘力模型的挖掘力大小,证实了极限复合挖掘力在挖掘作业中是最大的。此外,基于某36 t反铲液压挖掘机两种不同工况的实际挖掘轨迹求解了不同理论挖掘力模型的轨迹挖掘力和主挖区内图谱挖掘力。结果表明:极限复合挖掘力模型能更为确切地表征复合挖掘轨迹挖掘力性能,并给出挖掘轨迹的最佳理论挖掘力表征方式。主挖区图谱挖掘力表明不同挖掘方式不同作业域所发挥的最大挖掘力是各有差异的。 展开更多
关键词 液压挖掘机 极限复合挖掘力 挖掘方式 轨迹理论挖掘力 图谱理论挖掘力
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