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基于GA-PSO的智能汽车横向LQR控制器优化设计
被引量：
6
1
作者
王怡萌
仝秋红
+2 位作者
孙照翔
高越
张武
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2024年第3期47-55,共9页
针对线性二次型调节器(LQR)在智能汽车横向控制中,系数矩阵Q和R选取困难导致的控制精度低和参数整定效率低的问题,提出了一种遗传粒子混合优化(GA-PSO)方法。基于车辆二自由度模型设计了横向LQR控制器和前馈控制器,以该模型下控制器自...
针对线性二次型调节器(LQR)在智能汽车横向控制中,系数矩阵Q和R选取困难导致的控制精度低和参数整定效率低的问题,提出了一种遗传粒子混合优化(GA-PSO)方法。基于车辆二自由度模型设计了横向LQR控制器和前馈控制器,以该模型下控制器自身能量损失函数作为代价函数对系数矩阵进行优化,并对比了GA-PSO和粒子群优化(PSO)算法的优化效果。CarSim/Simulink联合仿真结果表明,经GA-PSO算法优化后的控制器跟踪精度和计算效率分别提高了47.06%和63.54%,且优化后的控制器具有较强的鲁棒性。
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关键词
智能汽车
横向控制
轨迹跟踪
线性二次型调节器
粒子群优化
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职称材料
融合渐进式去雨网络的军用车辆检测算法
2
作者
苏胜君
仝秋红
+3 位作者
柴国庆
苏海东
王凯
胡待方
《现代电子技术》
北大核心
2025年第5期127-134,共8页
针对雨天场景下检测军用车辆目标时出现的精度退化问题,提出一种将渐进式去雨算法与高精确率检测器相融合的军用车辆检测方法。首先设计了一个图像去雨算法HISPNet,其包括轻量级高效雨纹特征提取模块和跨子网雨纹特征融合模块,捕获雨纹...
针对雨天场景下检测军用车辆目标时出现的精度退化问题,提出一种将渐进式去雨算法与高精确率检测器相融合的军用车辆检测方法。首先设计了一个图像去雨算法HISPNet,其包括轻量级高效雨纹特征提取模块和跨子网雨纹特征融合模块,捕获雨纹信息的同时缓解卷积过程中的细节特征丢失问题;其次引入SPPFCSPC模块改进了单阶段检测器,保证检测器感受野的同时提高了效率,增强了检测模型的表达能力。自建数据集中的实验结果表明,雨天场景下,相较于经典检测算法YOLOv7,所提算法的mAP@0.5、mAP@0.5:0.95分别提升了4.4%、2.8%,算法检测速度达到21.05 f/s,基本满足检测实时性要求,证明了所提算法的有效性与实用性。
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关键词
图像去雨
编码器-解码器架构
轻量级高效雨纹特征提取模块
跨子网雨纹特征融合模块
SPPFCSPC模块
军用车辆检测
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职称材料
题名
基于GA-PSO的智能汽车横向LQR控制器优化设计
被引量：
6
1
作者
王怡萌
仝秋红
孙照翔
高越
张武
机构
长安大学
陕西智能网联汽车研究院有限公司
出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2024年第3期47-55,共9页
基金
国家重点研发计划项目(2022YFC3002602)
“两链”融合企业(院所)联合重点专项-工业领域(2022LL-JB-03)。
文摘
针对线性二次型调节器(LQR)在智能汽车横向控制中,系数矩阵Q和R选取困难导致的控制精度低和参数整定效率低的问题,提出了一种遗传粒子混合优化(GA-PSO)方法。基于车辆二自由度模型设计了横向LQR控制器和前馈控制器,以该模型下控制器自身能量损失函数作为代价函数对系数矩阵进行优化,并对比了GA-PSO和粒子群优化(PSO)算法的优化效果。CarSim/Simulink联合仿真结果表明,经GA-PSO算法优化后的控制器跟踪精度和计算效率分别提高了47.06%和63.54%,且优化后的控制器具有较强的鲁棒性。
关键词
智能汽车
横向控制
轨迹跟踪
线性二次型调节器
粒子群优化
Keywords
Intelligent Vehicle
Lateral control
Trajectory tracking
Linear Quadratic Regulator(LQR)
Particle Swarm Optimization(PSO)
分类号
U461.99 [机械工程—车辆工程]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
融合渐进式去雨网络的军用车辆检测算法
2
作者
苏胜君
仝秋红
柴国庆
苏海东
王凯
胡待方
机构
长安大学
汽车
学院
中国科学院西安光学精密机械
研究
所
陕西智能网联汽车研究院有限公司
长安大学信息工程学院
出处
《现代电子技术》
北大核心
2025年第5期127-134,共8页
基金
国家重点研发计划(2022YFC3002602)
“两链”融合企业(院所)联合重点专项-工业领域(2022LL-JB-03)。
文摘
针对雨天场景下检测军用车辆目标时出现的精度退化问题,提出一种将渐进式去雨算法与高精确率检测器相融合的军用车辆检测方法。首先设计了一个图像去雨算法HISPNet,其包括轻量级高效雨纹特征提取模块和跨子网雨纹特征融合模块,捕获雨纹信息的同时缓解卷积过程中的细节特征丢失问题;其次引入SPPFCSPC模块改进了单阶段检测器,保证检测器感受野的同时提高了效率,增强了检测模型的表达能力。自建数据集中的实验结果表明,雨天场景下,相较于经典检测算法YOLOv7,所提算法的mAP@0.5、mAP@0.5:0.95分别提升了4.4%、2.8%,算法检测速度达到21.05 f/s,基本满足检测实时性要求,证明了所提算法的有效性与实用性。
关键词
图像去雨
编码器-解码器架构
轻量级高效雨纹特征提取模块
跨子网雨纹特征融合模块
SPPFCSPC模块
军用车辆检测
Keywords
image deraining
encoder-decoder architecture
lightweight and efficient rain streak feature extraction module
cross-subnet rain streak feature fusion module
SPPFCSPC module
military vehicle detection
分类号
TN911.7-34 [电子电信—通信与信息系统]
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于GA-PSO的智能汽车横向LQR控制器优化设计
王怡萌
仝秋红
孙照翔
高越
张武
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2024
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
融合渐进式去雨网络的军用车辆检测算法
苏胜君
仝秋红
柴国庆
苏海东
王凯
胡待方
《现代电子技术》
北大核心
2025
0
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职称材料
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