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番茄采摘机器人设计与运动分析
1
作者
卿笛
《农业工程》
2025年第9期99-103,共5页
针对番茄果实自动采摘的精准控制问题,深入践行科技强农理念,以关节坐标类型机器人为依据,设计二轴采摘机械臂并对其结构进行简化,采用齐次坐标变换方法对简化的物理模型进行运动学计算分析,通过ADAMS建立运动学仿真模型获取采摘关节仿...
针对番茄果实自动采摘的精准控制问题,深入践行科技强农理念,以关节坐标类型机器人为依据,设计二轴采摘机械臂并对其结构进行简化,采用齐次坐标变换方法对简化的物理模型进行运动学计算分析,通过ADAMS建立运动学仿真模型获取采摘关节仿真运动曲线。利用拉格朗日方程构建手臂的动能,在Matlab的Simulink进行虚拟建模验证、仿真研究,获取运动所需关节力矩曲线。
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关键词
番茄
采摘机械臂
运动学
动力学
仿真
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职称材料
题名
番茄采摘机器人设计与运动分析
1
作者
卿笛
机构
陕西农林职业技术大学机电工程分院
出处
《农业工程》
2025年第9期99-103,共5页
基金
杨凌职业技术学院2024年院内基金项目(JG24037)。
文摘
针对番茄果实自动采摘的精准控制问题,深入践行科技强农理念,以关节坐标类型机器人为依据,设计二轴采摘机械臂并对其结构进行简化,采用齐次坐标变换方法对简化的物理模型进行运动学计算分析,通过ADAMS建立运动学仿真模型获取采摘关节仿真运动曲线。利用拉格朗日方程构建手臂的动能,在Matlab的Simulink进行虚拟建模验证、仿真研究,获取运动所需关节力矩曲线。
关键词
番茄
采摘机械臂
运动学
动力学
仿真
Keywords
tomato
picking manipulator
kinematics
dynamics
simulation
分类号
S225 [农业科学—农业机械化工程]
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作者
出处
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1
番茄采摘机器人设计与运动分析
卿笛
《农业工程》
2025
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