-
题名高危场所机器人手爪夹持力控制仿真
被引量：2
- 1
-
-
作者
李全俊
杨帆
胥健
史慧芳
杨治林
岳显
-
机构
中国兵器装备集团自动化研究所有限公司智能制造事业部
陆装信息保障室
-
出处
《兵工自动化》
2021年第7期84-86,92,共4页
-
文摘
为保证机器人手爪夹持力在高危产品安全阈值范围内且稳定输出,以高危场所常用机器人手爪夹持控制为典型过程,建立夹持力控制系统模型,提出连续系统智能控制仿真步骤,设计模糊控制器,采用Runge-Kutta迭代方法求解。结果表明:夹持力在漂移性扰动情况下,可快速实现夹持力大小的稳定安全控制。
-
关键词
机器人
夹持力
控制
仿真
-
Keywords
robot
clamping force
control
simulation
-
分类号
TJ410.5
[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
-
-
题名工件堆列实现的几种方法
- 2
-
-
作者
周丽娟
杨帆
赵建抒
何川
-
机构
中国兵器装备集团自动化研究所有限公司智能制造事业部
陆装信息保障室
-
出处
《兵工自动化》
2021年第7期93-96,共4页
-
文摘
工业机器人在先进制造技术领域的大量应用,极大提高了自动化产线产品集放时码垛和拆垛效率。以NACHI公司的MZ07-CFD系列机器人为例,介绍六轴工业机器人实现码垛及拆垛功能的3种方法:轨迹示教法、设置堆列功能、示教点移位变换,并对各方法的实现过程及其适用场景进行对比说明。结果表明:可根据工件实际排列和要求选择合适的实现方式,3种方法同样适用于其他品牌六轴机器人的码垛和拆垛功能的实现。
-
关键词
工业机器人
码垛
轨迹示教
移位变换
-
Keywords
industrial robot
palletizing
trajectory teaching
shift transformation
-
分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
