一种全工况适应的全轮独立驱动车辆车速估计方法 被引量：5

1

作者 阳贵兵 李长兵 +2 位作者 廖自力 马晓军 刘春光 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期2006-2011,共6页

为解决全轮独立驱动车辆车速估计难的问题,提出了一种全工况适应的车速估计方法。该方法以参数自适应卡尔曼滤波算法为基础,采用左右侧分离估计,并设计模糊控制器对滤波系数进行自适应调节,通过判断车辆的行驶工况和路面条件,设计自适... 为解决全轮独立驱动车辆车速估计难的问题,提出了一种全工况适应的车速估计方法。该方法以参数自适应卡尔曼滤波算法为基础,采用左右侧分离估计,并设计模糊控制器对滤波系数进行自适应调节,通过判断车辆的行驶工况和路面条件,设计自适应切换条件,当车轮滑转/滑移状态超过预设值,切换为纵向加速度积分估计。利用硬件在环实时仿真实验对所提出的车速估计方法的有效性和准确性进行了验证,仿真结果表明,该方法在多工况运行下具有很好的估计精度,具有普遍应用价值。 展开更多

关键词 控制科学与技术 车速估计 卡尔曼滤波 全工况适应 全轮驱动

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军用电传动车辆混合动力系统能量管理技术 被引量：5

2

作者 项宇 刘春光 +1 位作者 魏曙光 杨国军 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2016年第4期1-5,共5页

混合动力系统是军用电传动车辆具有优越性能的基础,能量管理技术则负责实现负载需求在系统中各动力源间的合理分流及部件的优化控制,是军用车辆混合动力系统研究的关键技术之一。分析了军用车辆混合动力系统的特点,研究了其对系统能量... 混合动力系统是军用电传动车辆具有优越性能的基础,能量管理技术则负责实现负载需求在系统中各动力源间的合理分流及部件的优化控制,是军用车辆混合动力系统研究的关键技术之一。分析了军用车辆混合动力系统的特点,研究了其对系统能量管理的影响,总结了当前能量管理技术研究现状,最终,针对当前能量管理技术存在的问题提出了相应的解决方案。 展开更多

关键词 军用电传动车辆 混合动力系统 能量管理

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多轮独立电驱动车辆驱动力优化控制研究 被引量：15

3

作者 阳贵兵 廖自力 +1 位作者 马晓军 刘春光 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期23-30,共8页

为了充分发挥多轮独立电驱动车辆的动力性能,提出了一种层次化的驱动力优化控制结构。该控制结构包含基于各轴载荷预分配控制、驱动防滑控制和基于车辆状态的再分配3层控制,其中防滑控制是核心层,采用基于路面最优滑转率滑模控制的方法... 为了充分发挥多轮独立电驱动车辆的动力性能,提出了一种层次化的驱动力优化控制结构。该控制结构包含基于各轴载荷预分配控制、驱动防滑控制和基于车辆状态的再分配3层控制,其中防滑控制是核心层,采用基于路面最优滑转率滑模控制的方法,通过设计基于累积求和统计目标控制的路面跳变检测器,结合车轮滑转率-路面附着系数图形,可实现变路面的最优滑转率估计。通过该分层控制结构,实现了驱动力在各轴之间以及各个驱动电机之间的优化分配控制。利用硬件在环实时仿真实验验证了该控制结构能改善车辆的爬坡性能、直线加速性能以及障碍路面行驶的通过性。 展开更多

关键词 控制科学与技术 多轮独立电驱动 动力性能 驱动防滑 优化控制

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轮毂电机驱动车辆双重转向直接横摆力矩控制 被引量：15

4

作者 阳贵兵 马晓军 +1 位作者 廖自力 刘春光 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期211-218,共8页

针对某型8轮轮毂电机驱动车辆,设计一种基于直接横摆力矩控制的双重转向控制方法,建立车辆双轨2自由度动力学模型,研究包含滑移转向工况的车辆参考模型,并对滑移转向比采用基于车速与路面附着条件的模糊调节。为平衡横摆角速度控制与质... 针对某型8轮轮毂电机驱动车辆,设计一种基于直接横摆力矩控制的双重转向控制方法,建立车辆双轨2自由度动力学模型,研究包含滑移转向工况的车辆参考模型,并对滑移转向比采用基于车速与路面附着条件的模糊调节。为平衡横摆角速度控制与质心侧偏角限制之间的矛盾,在控制模型中,以横摆角速度作为直接控制变量,以质心侧偏角作为约束量,采用滑模变结构控制算法计算期望的横摆力矩,横摆力矩分配过程中采用预分配与驱动防滑控制相结合的分配策略。利用硬件在环实时仿真平台对所提出的双重转向控制算法进行分析验证,仿真结果表明:采用双重转向控制,能有效提高车辆转向的机动灵活性和操纵稳定性,对于提高轮式装甲车辆战场生存能力具有重要意义。 展开更多

关键词 兵器科学与技术 轮毂电机 双重转向 直接横摆力矩控制 硬件在环

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面向装甲分队战法运用的两阶段WTA模型 被引量：9

5

作者 陈军伟 常天庆 +2 位作者 张雷 杨国振 马殿哲 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期1326-1331,共6页

针对目前武器-目标分配模型无法满足装甲分队火力打击战法要求的问题,分析了装甲分队火力打击战法的运用方式及其对分配结果的影响,建立一种面向装甲分队战法运用的两阶段WTA模型,模型第一阶段解决了"单武器高命中概率削弱"... 针对目前武器-目标分配模型无法满足装甲分队火力打击战法要求的问题,分析了装甲分队火力打击战法的运用方式及其对分配结果的影响,建立一种面向装甲分队战法运用的两阶段WTA模型,模型第一阶段解决了"单武器高命中概率削弱"的问题,模型第二阶段可以实现装甲分队火力打击战法对于分配结果的多种不同要求。仿真结果证明,该模型解算结果合理,符合装甲分队战法运用要求。 展开更多

关键词 武器-目标分配 建模 战法运用 装甲分队

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基于联合算法的军用车辆混合动力系统能量管理 被引量：6

6

作者 项宇 刘春光 +1 位作者 马晓军 李嘉麒 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第9期80-88,共9页

针对一种串联式军用车辆混合动力系统中各动力源特性和负载特点,制定了多算法联合的能量管理策略。利用小波变换算法分离负载需求中的高频分量和低频分量,分别分配给超级电容和具有较低输出截止频率的动力源,实现负载频率特性与动力源... 针对一种串联式军用车辆混合动力系统中各动力源特性和负载特点,制定了多算法联合的能量管理策略。利用小波变换算法分离负载需求中的高频分量和低频分量,分别分配给超级电容和具有较低输出截止频率的动力源,实现负载频率特性与动力源输出特性匹配。采用模糊控制对负载需求低频分量在电池及发动机-发电机组之间进行二次优化分配。由部件级控制算法完成各动力源的输出和工作点控制,最终实现对混合动力系统这类多领域、非线性时变系统的多目标优化控制。构建一种具有高置信度的分布式硬件在环仿真平台对能量管理策略进行仿真验证,结果表明,所提的能量管理方法具有控制效果好、实时性好等优点,达到了预期的控制目标,可应用于军用电传动车辆能量管理控制。 展开更多

关键词 电传动车辆 混合动力系统 能量管理 硬件在环仿真

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基于信息融合的目标管理与被动定位方法 被引量：4

7

作者 常天庆 王全东 +2 位作者 郝娜 孙皓泽 孔德鹏 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期1921-1935,共15页

提出了一种基于信息融合的目标管理与被动定位技术的总体思路与实现方法。以坦克分队对目标的管理和被动定位需求为应用背景,首先利用战场图像信息提取目标种类、位置和姿态特征,并依次通过对目标3类特征的对比判定,解决了被动定位前对... 提出了一种基于信息融合的目标管理与被动定位技术的总体思路与实现方法。以坦克分队对目标的管理和被动定位需求为应用背景,首先利用战场图像信息提取目标种类、位置和姿态特征,并依次通过对目标3类特征的对比判定,解决了被动定位前对不同坦克瞄准镜视场中目标是否为同一目标的判定问题,实现了对敌方目标的全局统一编号与动态管理;其次利用坦克自身位置和测得的目标方位、俯仰等角度信息,推导了目标位置坐标的计算公式,分析了计算误差的主要影响因素;最后利用坦克分队网络化协同作战的优势,提出了一种以目标位置估计误差最小为约束条件的目标被动定位系统误差融合估计与补偿算法,显著提高了目标被动定位的精度,并通过仿真和野外实验,验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 被动定位 目标管理 坦克分队 信息融合 约束非线性最优化算法

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轮毂电机驱动装甲车辆行驶稳定性控制仿真 被引量：4

8

作者 张运银 马晓军 +1 位作者 刘春光 廖自力 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2016年第1期59-64,共6页

为实现8×8轮毂电机驱动装甲车辆行驶稳定性控制,采用分层控制的驱动力矩分配思想,在顶层基于一种G-向量控制方法,利用车辆的横向加速度信息对车辆的总驱动力矩进行修正;在中间层次基于直接横摆转矩控制的思想,实现两侧驱动力矩的... 为实现8×8轮毂电机驱动装甲车辆行驶稳定性控制,采用分层控制的驱动力矩分配思想,在顶层基于一种G-向量控制方法,利用车辆的横向加速度信息对车辆的总驱动力矩进行修正;在中间层次基于直接横摆转矩控制的思想,实现两侧驱动力矩的合理分配;在底层采用驱动防滑控制,实现各驱动轮转矩的优化分配。基于"驾驶员-综合控制器"在环实时仿真系统进行实时仿真试验,对稳定性控制算法和车辆综合控制算法代码进行验证,仿真结果表明该控制方法能够有效抑制车辆的横向运动,提高车辆行驶稳定性。 展开更多

关键词 电传动 轮毂电机驱动 G-向量控制 横摆转矩控制

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基于卡尔曼滤波的锂离子电池模型参数辨识 被引量：6

9

作者 项宇 刘春光 李嘉麒 《兵器装备工程学报》 CAS 2016年第10期147-151,共5页

为了提高锂离子电池仿真模型精度,提出了基于改进的粒子群优化卡尔曼滤波(IPSO-KF)算法辨识电池模型参数。依据卡尔曼滤波算法,根据电池电压、电流,估计电池二阶RC模型参数。利用改进的粒子群算法优化卡尔曼滤波中的协方差矩阵,提高模... 为了提高锂离子电池仿真模型精度,提出了基于改进的粒子群优化卡尔曼滤波(IPSO-KF)算法辨识电池模型参数。依据卡尔曼滤波算法,根据电池电压、电流,估计电池二阶RC模型参数。利用改进的粒子群算法优化卡尔曼滤波中的协方差矩阵,提高模型参数的辨识精度,建立精确的电池模型。 展开更多

关键词 锂离子电池 参数辨识 粒子群优化算法 卡尔曼滤波

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一种基于多特征判别的坦克分队战场目标定位方法 被引量：1

10

作者 郝娜 张波 +1 位作者 陈军伟 常天庆 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2016年第5期129-132,136,共5页

目前主战坦克普遍采用激光测距仪获取目标距离,该方式易暴露自身战术意图。文中提出一种用于坦克分队的基于多特征判别的战场目标定位方法,有效利用分队各坦克获取的目标种类、位置、姿态信息,本车位置以及火控瞄准线角度等信息,采用多... 目前主战坦克普遍采用激光测距仪获取目标距离,该方式易暴露自身战术意图。文中提出一种用于坦克分队的基于多特征判别的战场目标定位方法,有效利用分队各坦克获取的目标种类、位置、姿态信息,本车位置以及火控瞄准线角度等信息,采用多特征融合对目标进行身份确定、位置计算。经实验系统验证,该方法对目标定位准确,有效解决了激光测距手段单一、易暴露本车的缺点,使坦克分队实现了被动方式的战场目标定位。 展开更多

关键词 多特征融合 坦克分队 目标 定位

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军用电传动车辆高压电源管理 被引量：1

11

作者 项宇 刘春光 +2 位作者 魏曙光 张传海 李嘉麒 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2016年第1期40-44,49,共6页

为解决军用车辆混合动力系统高压电源的管理难题,设计了一种电力综合控制箱,并开展了基于电力综合控制箱的车辆电源管理技术研究,制定了双向DC/DC电压环和电流环并联控制方案;设计了基于DC/DC的超级电容两阶段预充电控制策略以及动力电... 为解决军用车辆混合动力系统高压电源的管理难题,设计了一种电力综合控制箱,并开展了基于电力综合控制箱的车辆电源管理技术研究,制定了双向DC/DC电压环和电流环并联控制方案;设计了基于DC/DC的超级电容两阶段预充电控制策略以及动力电池输出控制算法。试验结果表明设计的电力综合控制箱及其控制算法实现了对系统高压电源的统一检测及优化控制。 展开更多

关键词 电气工程 军用电传动车辆 混合动力系统 电源管理 电力综合控制箱

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基于图像信息的多特征空间坦克姿态估计

12

作者 王瑞 郝娜 +1 位作者 张波 常天庆 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2016年第3期127-131,共5页

坦克作为地面战场的主要目标,分析其姿态至关重要。根据坦克姿态估计的需要,在可见光条件下采集了坦克车体纵轴与瞄准镜光轴不同夹角的图像作为训练集。利用主成分分析法选取了目标的主要特征向量,每个训练子集用3个特征向量表示,利用... 坦克作为地面战场的主要目标,分析其姿态至关重要。根据坦克姿态估计的需要,在可见光条件下采集了坦克车体纵轴与瞄准镜光轴不同夹角的图像作为训练集。利用主成分分析法选取了目标的主要特征向量,每个训练子集用3个特征向量表示,利用少量的特征向量建立目标的8个特征空间,降低了空间的维数。设计判别准则将待识别目标向量与重构向量之间的余弦值进行比较,即确定目标所在的空间位置,完成了目标姿态的识别。实验结果表明,利用建立目标多特征空间的方法识别目标空间位置是有效的。 展开更多

关键词 坦克 姿态估计 多特征空间

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基于无迹粒子滤波的车辆质心侧偏角估计方法 被引量：3

13

作者 张征 马晓军 +1 位作者 陈路明 刘春光 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第12期4735-4740,共6页

针对轮毂电机驱动车辆行驶状态参数获取困难的问题,提出了一种基于无迹粒子滤波的质心侧偏角估计方法。以采集的低成本普通车载传感器信息和驾驶信号作为输入信息,在构建非线性三自由度车辆模型基础上,建立了车辆行驶状态参数估计方程,... 针对轮毂电机驱动车辆行驶状态参数获取困难的问题,提出了一种基于无迹粒子滤波的质心侧偏角估计方法。以采集的低成本普通车载传感器信息和驾驶信号作为输入信息,在构建非线性三自由度车辆模型基础上,建立了车辆行驶状态参数估计方程,设计了质心侧偏角无迹粒子滤波估计器。为验证该算法的适用性和优越性,利用MATLAB/Simulink和Adams进行了联合仿真,并选取典型工况进行了实车试验。结果表明:该方法具有普遍应用价值,在不同行驶工况下均具备良好的质心侧偏角估计效果。 展开更多

关键词 轮毂电机驱动车辆 无迹粒子滤波 质心侧偏角 状态估计

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基于标准路面的电传动车辆动态加载图谱研究与应用

14

作者 燕玉林 刘春光 +1 位作者 张运银 马晓军 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2019年第1期7-12,共6页

为了解决电传动台架系统模拟车辆行驶时的路面阻力问题,提出了一种适用于车辆动力学实时仿真系统Vortex查询的路面动态载荷谱编制方法。该方法以标准路面谱为参考标准,实现了标准路面模型向Sayers模型的转化,并采用功率谱密度(PSD)验证... 为了解决电传动台架系统模拟车辆行驶时的路面阻力问题,提出了一种适用于车辆动力学实时仿真系统Vortex查询的路面动态载荷谱编制方法。该方法以标准路面谱为参考标准,实现了标准路面模型向Sayers模型的转化,并采用功率谱密度(PSD)验证了模型准确性,提取ADAMS离线仿真载荷数据,由轮胎六分力推算出驱动电机输出端的负载数据,并整合为"位移-车速-路面等级-负载"动态加载图谱,交由Vortex平台实时查询调用。通过电机台架系统动态加载试验对所编制图谱的有效性进行了验证,实验结果表明,加载图谱能够真实反映路面负载波动规律,该方法对电传动台架系统动态加载具有重要意义。 展开更多

关键词 电传动 动态加载 负载重构 路面载荷谱 Sayers 模型

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