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题名智能四足仿生机器人城镇作战运用
被引量：1
- 1
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作者
邸彦佳
董安林
胡文雷
孙永安
高建成
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机构
陆军边海防学院工程基础系
中国人民解放军
中国兵器装备集团自动化研究所有限公司系统总体部
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出处
《兵工自动化》
北大核心
2025年第2期108-112,共5页
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文摘
为提高城镇作战任务的执行效率和安全性,对智能四足仿生机器人在城镇作战中的运用进行研究。在分析智能四足仿生机器人发展现状和城镇作战运用需求的基础上,重点从战场侦察监视、进攻伴随掩护、定点打击清除、作战协同突防、遂行战斗保障等方面研究其典型的城镇运用样式,并指出亟待解决的问题。结果表明:该研究对智能四足仿生机器人装备发展和在城镇环境下的作战运用具有一定的指导意义。
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关键词
智能
四足仿生机器人
城镇环境
作战运用
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Keywords
intelligence
quadruped biomimetic robot
urban environment
operational application
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于布谷鸟算法优化的粒子滤波
被引量：6
- 2
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作者
白晓波
邵景峰
和征
田建刚
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机构
西安工程大学管理学院
陆军边海防学院工程基础系
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出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2018年第11期3401-3407,共7页
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基金
陕西省工业科技攻关基金项目(2017GY-039)
陕西省教育厅服务地方专项计划基金项目(16JF009)
+1 种基金
2017年中国纺织工业联合会科技指导性计划基金项目(2017067)
2017年"纺织之光"中国纺织工业联合会高等教育教学改革基金项目(2017BKJGLX160)
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文摘
为解决粒子滤波算法中粒子权值退化和粒子贫化问题,提出基于布谷鸟算法优化的粒子滤波(CS-PF)。对鸟窝寻优位置公式增加扰动项,将粒子集合平分为log2N (N为粒子数)项,降低粒子移动时陷入局部最优的可能性;为保证粒子多样性,当均匀分布的随机数大于阈值时,利用改进的鸟窝寻优方法更新粒子位置,部分粒子向高似然区移动,部分在低似然区。实验结果表明,粒子位置更新阈值在[0.2,0.35]时,CS-PF能够有效解决粒子滤波的权值退化和粒子贫化问题。
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关键词
权值退化
粒子贫化
布谷鸟算法
粒子滤波
数据拟合
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Keywords
weight degradation
particle dilution
cuckoo algorithm
particle filter
data fitting
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分类号
TP391.6
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名改进的烟花算法优化粒子滤波研究
被引量：6
- 3
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作者
白晓波
邵景峰
田建刚
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机构
西安工程大学管理学院
陆军边海防学院工程基础系
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出处
《计算机科学与探索》
CSCD
北大核心
2018年第11期1827-1842,共16页
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基金
国家科技支撑计划基金资助项目No.2014BAF07B01
陕西省工业科技攻关项目No.2017GY-039
+2 种基金
2017年中国纺织工业联合会科技指导性计划项目No.2017067
2017年"纺织之光"中国纺织工业联合会高等教育教学改革项目No.2017BKJGLX160
陕西省软科学研究计划项目No.2018KRM095~~
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文摘
为了解决粒子滤波中粒子权值退化和粒子贫化问题,定义了粒子分布多样性的指标,并分析了标准烟花算法(standard fireworks algorithm,FWA)不能直接用于优化粒子滤波的原因,再利用混合高斯分布将FWA的高斯函数改进为混合高斯变异算子,进而提高生成更优良粒子的概率。为了利用改进的FWA优化粒子滤波,改进了FWA烟花选择策略,使得烟花选择策略的时间复杂度由O(N^2)降为O(N)。为了确保优化的粒子滤波不丧失贝叶斯滤波理论基础,重新定义粒子权值的计算方法。然后,重点分析了FWA-PF(fireworks algorithm particle filter)的收敛性,阐述了FWA-PF的运行机制。最后,通过实验仿真,对imp-FWA进行了BenchMark测试,综合分析了FWA-PF的性能,并详细表述了影响算法性能的烟花爆炸半径和火花爆炸数的设定方法。实验结果表明,改进的FWA优化标准粒子滤波的方法能够有效地解决粒子权值退化和粒子贫化问题。
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关键词
烟花算法
高斯分布
粒子滤波
粒子多样性
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Keywords
fireworks algorithm
Gauss distribution
particle filter
particle diversity
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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