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题名基于鲁棒自适应融合滤波的姿态解算算法
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作者
赵正媛
李忠新
彭建
戴钰铭
李一丁
许晓平
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机构
南京理工大学机械工程学院
广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院
陆军装备部驻南京地区军事代表局驻无锡地区军事代表室
陆军装备部驻南京地区军事代表局驻上海地区第三军事代表室
陆军装备部驻南京地区军事代表局驻南京地区军事代表局
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出处
《兵器装备工程学报》
北大核心
2025年第9期295-302,共8页
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文摘
针对姿态传感器在精确制导、定向打击、导航定位应用中易受到外界因素干扰的问题,提出了一种融合滤波算法,通过自适应调整观测噪声和误差协方差矩阵的方式,建立鲁棒自适应卡尔曼滤波算法模型,将传感器输出的数据进行融合滤波,并与经典卡尔曼滤波对比,进行仿真验证。结果表明:相比于经典卡尔曼滤波算法,在静止状态下,横滚角误差控制在±0.02°以内,提高了33.3%,俯仰角误差控制在±0.015°以内,提高了50%,偏航角的误差控制在±0.145°以内,提高了46.3%;在运动状态下,读取的横滚角、俯仰角和偏航角姿态由平稳开始发生变化时间分别平均提前了0.91、0.2、1.01 s,横滚角、俯仰角和偏航角的姿态稳定时间分别平均缩短了2.92、1.71、2.54 s。由此可见,鲁棒自适应卡尔曼滤波算法收敛速度更快,得到的姿态信息更精确稳定、实时性和环境适应能力更强。
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关键词
鲁棒自适应卡尔曼滤波
卡尔曼滤波
姿态解算
数据融合
姿态传感器
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Keywords
robust adaptive Kalman filter
Kalman filter
attitude algorithm
data fusion
attitude sensor
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分类号
TP274
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V249.122.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于STM32的战车电源转换控制系统设计
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作者
钱晨
马善斌
柳玉文
孙杉杉
文珊珊
舒鹏
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机构
上海航天设备制造总厂有限公司
上海航天工艺与装备工程技术研究中心
陆军装备部驻南京地区军事代表局驻上海地区第三军事代表室
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出处
《兵器装备工程学报》
CSCD
北大核心
2021年第S02期271-275,共5页
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基金
上海市经济和信息化委员会项目《上海航天设备制造总厂有限公司企业技术中心协同创新能力专项》(沪J-2018-25)。
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文摘
针对战车电源三相交流转高压的用电控制需求,力求搭建可维护、易拓展、通用化的控制系统架构,通过使用高性能芯片作为主控制器,设计了一种战车电源转换控制系统。控制系统按照功能进行划分,研制了硬件模块和软件程序,硬件模块主要包括三相交流输入控制模块、高压输出控制模块等,其中核心电路设计包括控制驱动电路设计、电能计量电路设计及通讯电路设计;软件采用STM32CubeIDE对控制程序进行软件开发,其中人机交互模块作为主控模块,与其他模块之间以CAN通讯进行信息交互,设计了模块间通讯报文规则,优化控制反馈需求。实物通过实验及交付应用,证明所研制的电源转换控制系统可控制三相交流输入高压直流输出,具有高精度反馈三相交流输入及高压输出状态等一系列功能。
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关键词
STM32
控制系统
电源转换
电能计量
CAN通讯
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Keywords
STM32
control system
power conversion
electric energy metering
CAN communication
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分类号
TJ819
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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