针对在室内复杂环境中采用单一参数比如信号到达时间(Time of Arrival,TOA)或接收信号强度(Received Signal Strength,RSS)等定位精度低的问题,提出一种TOA/RSS混合定位算法。TOA定位精度高,但对信号带宽和信道条件比较敏感;而RSS对可...针对在室内复杂环境中采用单一参数比如信号到达时间(Time of Arrival,TOA)或接收信号强度(Received Signal Strength,RSS)等定位精度低的问题,提出一种TOA/RSS混合定位算法。TOA定位精度高,但对信号带宽和信道条件比较敏感;而RSS对可用带宽的敏感性较低,并且已包含室内环境信息,结合两种参数定位时的特点提出了TOA/RSS混合定位算法,通过约束条件和二步最小二乘法将定位区域进一步缩小,估计出移动终端的位置。仿真结果表明,在不提高算法复杂度的前提下,本文所提出的算法比单独使用TOA或者RSS定位具有更好的精度和鲁棒性。展开更多
针对帧到帧模型里程计中特征点的冗余、耗费计算资源的问题,提出一种自适应特征提取与匹配的视觉里程计算法。对局部地图特征区域分块,在已有特征区域分块的基础上,基于稀疏化保留冗余特征区域中的高效特征点;针对特征区域中特征匹配点...针对帧到帧模型里程计中特征点的冗余、耗费计算资源的问题,提出一种自适应特征提取与匹配的视觉里程计算法。对局部地图特征区域分块,在已有特征区域分块的基础上,基于稀疏化保留冗余特征区域中的高效特征点;针对特征区域中特征匹配点不足的情形,从局部地图中补充方向性和尺度性良好的ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征点,利用补充的特征点二次匹配;结合PnP(perspective-n-point)估计姿态,实现SLAM的前端视觉里程计。采用TUM(Technische Universit t München)通用数据集验证,并与其它算法在前端时间、特征点数量、轨迹绝对误差等方面对比,对比结果表明了改进算法在上述特征效果的优势。展开更多
文摘针对在室内复杂环境中采用单一参数比如信号到达时间(Time of Arrival,TOA)或接收信号强度(Received Signal Strength,RSS)等定位精度低的问题,提出一种TOA/RSS混合定位算法。TOA定位精度高,但对信号带宽和信道条件比较敏感;而RSS对可用带宽的敏感性较低,并且已包含室内环境信息,结合两种参数定位时的特点提出了TOA/RSS混合定位算法,通过约束条件和二步最小二乘法将定位区域进一步缩小,估计出移动终端的位置。仿真结果表明,在不提高算法复杂度的前提下,本文所提出的算法比单独使用TOA或者RSS定位具有更好的精度和鲁棒性。
文摘针对帧到帧模型里程计中特征点的冗余、耗费计算资源的问题,提出一种自适应特征提取与匹配的视觉里程计算法。对局部地图特征区域分块,在已有特征区域分块的基础上,基于稀疏化保留冗余特征区域中的高效特征点;针对特征区域中特征匹配点不足的情形,从局部地图中补充方向性和尺度性良好的ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征点,利用补充的特征点二次匹配;结合PnP(perspective-n-point)估计姿态,实现SLAM的前端视觉里程计。采用TUM(Technische Universit t München)通用数据集验证,并与其它算法在前端时间、特征点数量、轨迹绝对误差等方面对比,对比结果表明了改进算法在上述特征效果的优势。
