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题名仿人机器人视觉导航中的实时性运动模糊探测器设计
被引量：7
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作者
吴俊君
管贻生
张宏
周雪峰
苏满佳
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
广东工业大学机电工程学院
阿尔伯塔大学计算科学系埃德蒙顿abt
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第2期267-276,共10页
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基金
国家自然科学基金(50975089)
中国博士后科学基金(2012M521600)资助~~
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文摘
针对仿人机器人视觉导航系统的鲁棒性受到运动模糊制约的问题,提出一种基于运动模糊特征的实时性异常探测方法.首先定量地分析运动模糊对视觉导航系统的负面影响,然后研究仿人机器人上图像的运动模糊规律,在此基础上对图像的运动模糊特征进行无参考的度量,随后采用无监督的异常探测技术,在探测框架下对时间序列上发生的图像运动模糊特征进行聚类分析,实时地召回数据流中的模糊异常,以增强机器人视觉导航系统对运动模糊的鲁棒性.仿真实验和仿人机器人实验表明:针对国际公开的标准数据集和仿人机器人NAO数据集,方法具有良好的实时性(一次探测时间0.1s)和有效性(召回率98.5%,精确率90.7%).方法的探测框架对地面移动机器人亦具有较好的普适性和集成性,可方便地与视觉导航系统协同工作.
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关键词
仿人机器人
视觉导航
鲁棒性
运动模糊
异常探测
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Keywords
Humanoid robot, visual navigation, robustness, motion blur, anomaly detection
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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