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仿人机器人视觉导航中的实时性运动模糊探测器设计
被引量：
7
1
作者
吴俊君
管贻生
+2 位作者
张宏
周雪峰
苏满佳
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第2期267-276,共10页
针对仿人机器人视觉导航系统的鲁棒性受到运动模糊制约的问题,提出一种基于运动模糊特征的实时性异常探测方法.首先定量地分析运动模糊对视觉导航系统的负面影响,然后研究仿人机器人上图像的运动模糊规律,在此基础上对图像的运动模糊特...
针对仿人机器人视觉导航系统的鲁棒性受到运动模糊制约的问题,提出一种基于运动模糊特征的实时性异常探测方法.首先定量地分析运动模糊对视觉导航系统的负面影响,然后研究仿人机器人上图像的运动模糊规律,在此基础上对图像的运动模糊特征进行无参考的度量,随后采用无监督的异常探测技术,在探测框架下对时间序列上发生的图像运动模糊特征进行聚类分析,实时地召回数据流中的模糊异常,以增强机器人视觉导航系统对运动模糊的鲁棒性.仿真实验和仿人机器人实验表明:针对国际公开的标准数据集和仿人机器人NAO数据集,方法具有良好的实时性(一次探测时间0.1s)和有效性(召回率98.5%,精确率90.7%).方法的探测框架对地面移动机器人亦具有较好的普适性和集成性,可方便地与视觉导航系统协同工作.
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关键词
仿人机器人
视觉导航
鲁棒性
运动模糊
异常探测
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职称材料
优先序约束的排序问题:基于最大匹配的近似算法
被引量：
2
2
作者
张安
陈永
+3 位作者
陈光亭
陈占文
舒巧君
林国辉
《运筹学学报》
CSCD
北大核心
2022年第3期57-74,共18页
本文研究具有加工次序约束的单位工件开放作业和流水作业排序问题,目标函数为极小化工件最大完工时间。工件之间的加工次序约束关系可以用一个被称为优先图的有向无圈图来刻画。当机器数作为输入时,两类问题在一般优先图上都是强NP-困难...
本文研究具有加工次序约束的单位工件开放作业和流水作业排序问题,目标函数为极小化工件最大完工时间。工件之间的加工次序约束关系可以用一个被称为优先图的有向无圈图来刻画。当机器数作为输入时,两类问题在一般优先图上都是强NP-困难的,而在入树的优先图上都是可解的。我们利用工件之间的许可对数获得了问题的新下界,并基于许可工件之间的最大匹配设计近似算法,其中匹配的许可工件对均能同时在不同机器上加工。对于一般优先图的开放作业问题和脊柱型优先图的流水作业问题,我们在理论上证明了算法的近似比为2-2/m,其中m是机器数目。
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关键词
工件序
开放作业
流水作业
最大匹配
近似算法
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职称材料
最小化碳排放的共享单车迁移问题
3
作者
苏兵
Wyatt Carlson
+3 位作者
范佳彬
GAO Arthur
邵艳君
林国辉
《运筹学学报》
CSCD
北大核心
2022年第3期75-91,共17页
本文考虑共享单车迁移问题,它可看作是经典旅行售货商问题的一个新颖变形,不同的是其目标函数为最小化碳排放。其中,碳排放利用单车负载与其行驶路程的乘积进行刻画。我们提出了两个启发式算法:贪心和基于TSP的算法,每个算法的核心思想...
本文考虑共享单车迁移问题,它可看作是经典旅行售货商问题的一个新颖变形,不同的是其目标函数为最小化碳排放。其中,碳排放利用单车负载与其行驶路程的乘积进行刻画。我们提出了两个启发式算法:贪心和基于TSP的算法,每个算法的核心思想均是优先减少单车负载。从理论上证明算法的可行性并给出数据实验以验证算法的实际性能。数据实验结果表明贪心算法优于基于TSP的算法,这为共享单车企业进行日常单车分配提供了理论依据。
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关键词
共享单车
碳排放
整数二次规划
旅行售货商问题
启发式算法
Cplex
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职称材料
题名
仿人机器人视觉导航中的实时性运动模糊探测器设计
被引量：
7
1
作者
吴俊君
管贻生
张宏
周雪峰
苏满佳
机构
华南理工
大学
机械与汽车工程学院
广东工业
大学
机电工程学院
阿尔伯塔大学计算科学系
埃德蒙顿ABT
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第2期267-276,共10页
基金
国家自然科学基金(50975089)
中国博士后科学基金(2012M521600)资助~~
文摘
针对仿人机器人视觉导航系统的鲁棒性受到运动模糊制约的问题,提出一种基于运动模糊特征的实时性异常探测方法.首先定量地分析运动模糊对视觉导航系统的负面影响,然后研究仿人机器人上图像的运动模糊规律,在此基础上对图像的运动模糊特征进行无参考的度量,随后采用无监督的异常探测技术,在探测框架下对时间序列上发生的图像运动模糊特征进行聚类分析,实时地召回数据流中的模糊异常,以增强机器人视觉导航系统对运动模糊的鲁棒性.仿真实验和仿人机器人实验表明:针对国际公开的标准数据集和仿人机器人NAO数据集,方法具有良好的实时性(一次探测时间0.1s)和有效性(召回率98.5%,精确率90.7%).方法的探测框架对地面移动机器人亦具有较好的普适性和集成性,可方便地与视觉导航系统协同工作.
关键词
仿人机器人
视觉导航
鲁棒性
运动模糊
异常探测
Keywords
Humanoid robot, visual navigation, robustness, motion blur, anomaly detection
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
优先序约束的排序问题:基于最大匹配的近似算法
被引量：
2
2
作者
张安
陈永
陈光亭
陈占文
舒巧君
林国辉
机构
杭州电子科技
大学
数学
系
浙江水利水电学院
阿尔伯塔大学计算科学系
出处
《运筹学学报》
CSCD
北大核心
2022年第3期57-74,共18页
基金
Zhejiang Provincial Natural Science Foundation(No.LY21A010014)
National Natural Science Foundation of China(No.11971139)。
文摘
本文研究具有加工次序约束的单位工件开放作业和流水作业排序问题,目标函数为极小化工件最大完工时间。工件之间的加工次序约束关系可以用一个被称为优先图的有向无圈图来刻画。当机器数作为输入时,两类问题在一般优先图上都是强NP-困难的,而在入树的优先图上都是可解的。我们利用工件之间的许可对数获得了问题的新下界,并基于许可工件之间的最大匹配设计近似算法,其中匹配的许可工件对均能同时在不同机器上加工。对于一般优先图的开放作业问题和脊柱型优先图的流水作业问题,我们在理论上证明了算法的近似比为2-2/m,其中m是机器数目。
关键词
工件序
开放作业
流水作业
最大匹配
近似算法
Keywords
job precedence
open-shop
flow-shop
maximum matching
approximation algorithm
分类号
O221.7 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
最小化碳排放的共享单车迁移问题
3
作者
苏兵
Wyatt Carlson
范佳彬
GAO Arthur
邵艳君
林国辉
机构
西安工业
大学
经济管理学院
阿尔伯塔大学计算科学系
出处
《运筹学学报》
CSCD
北大核心
2022年第3期75-91,共17页
基金
National Social Science Foundation of China(No.20XGL023)。
文摘
本文考虑共享单车迁移问题,它可看作是经典旅行售货商问题的一个新颖变形,不同的是其目标函数为最小化碳排放。其中,碳排放利用单车负载与其行驶路程的乘积进行刻画。我们提出了两个启发式算法:贪心和基于TSP的算法,每个算法的核心思想均是优先减少单车负载。从理论上证明算法的可行性并给出数据实验以验证算法的实际性能。数据实验结果表明贪心算法优于基于TSP的算法,这为共享单车企业进行日常单车分配提供了理论依据。
关键词
共享单车
碳排放
整数二次规划
旅行售货商问题
启发式算法
Cplex
Keywords
sharing bicycle
carbon emission
integer quadratic program
traveling salesman problem
heuristics
Cplex
分类号
O221.2 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仿人机器人视觉导航中的实时性运动模糊探测器设计
吴俊君
管贻生
张宏
周雪峰
苏满佳
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2014
7
在线阅读
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职称材料
2
优先序约束的排序问题:基于最大匹配的近似算法
张安
陈永
陈光亭
陈占文
舒巧君
林国辉
《运筹学学报》
CSCD
北大核心
2022
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
最小化碳排放的共享单车迁移问题
苏兵
Wyatt Carlson
范佳彬
GAO Arthur
邵艳君
林国辉
《运筹学学报》
CSCD
北大核心
2022
0
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职称材料
已选择
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