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基于SLAM技术的矿区巷道巡检机器人路径规划优化 被引量：3
1
作者 林燕霞 苏丹 《金属矿山》 CAS 北大核心 2024年第4期209-214,共6页
针对矿区巷道环境复杂、道路狭窄等特点,提出了一种基于SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)技术的矿区巷道巡检机器人路径规划优化方法,实现机器人的自主定位和地图构建。采用激光雷达、RGB-D相机等多种传感器相融合,获取矿区三... 针对矿区巷道环境复杂、道路狭窄等特点,提出了一种基于SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)技术的矿区巷道巡检机器人路径规划优化方法,实现机器人的自主定位和地图构建。采用激光雷达、RGB-D相机等多种传感器相融合,获取矿区三维点云数据,并使用SLAM算法实时构建矿区三维地图。同时,通过配准当前获取的点云数据与已构建的地图,实现机器人在矿区内的自主定位。针对矿山中存在的狭窄、弯曲、分支等复杂环境,提出了一种增量式A~*优化算法用于路径规划。该算法在传统A~*算法的基础上,引入了路径平滑、走廊宽度约束等优化策略,能生成满足矿区复杂环境约束的平滑可行路径。算法采用增量式方式更新,只需对改变的局部区域重新进行路径搜索,大大减少了整体路径规划的计算耗时。通过试验验证该算法性能,结果表明:与传统路线规划方法相比,该算法能够快速、精准地完成巡检任务,为矿区巷道巡检机器人推广应用提供了参考。 展开更多
关键词 巡检机器人 SLAM技术 增量式A~*优化算法 路径优化
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舰船动力系统永磁同步电机的无差拍转矩控制技术
2
作者 王丽丽 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第18期100-102,共3页
伴随舰载电机控制技术以及信息控制技术的快速发展,船舶动力系统同步电机可以实现最大效率的运行,大大降低了对能源的浪费。特别是现代工业规模的扩大,导致能源出现危机,且环境问题逐渐突显出来。现代船舶动力对能源的消耗量较大,需要... 伴随舰载电机控制技术以及信息控制技术的快速发展,船舶动力系统同步电机可以实现最大效率的运行,大大降低了对能源的浪费。特别是现代工业规模的扩大,导致能源出现危机,且环境问题逐渐突显出来。现代船舶动力对能源的消耗量较大,需要进一步改进船舶的动力系统。在电子计算机技术应用于同步电机之前,为了对永磁同步电机的无差拍转矩控制进行定量估算,需要简化同步电机的运行方式,本文在研究过程中,结合一定的控制算法,对特征参数进行了重点优化。 展开更多
关键词 电站 同步电机 转矩控制
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基于SORT映射的IRCMFDE在旋转机械故障诊断中的应用 被引量：2
3
作者 王潞红 邹平吉 《机电工程》 北大核心 2024年第1期11-21,共11页
针对旋转机械振动信号的强非线性和非平稳性,导致故障特征提取困难的问题,提出了一种基于SORT映射的改进精细复合多尺度波动散布熵(IRCMFDE)和蝙蝠算法优化的相关向量机(BA-RVM)的旋转机械故障诊断方法。首先,利用SORT映射函数替换了精... 针对旋转机械振动信号的强非线性和非平稳性,导致故障特征提取困难的问题,提出了一种基于SORT映射的改进精细复合多尺度波动散布熵(IRCMFDE)和蝙蝠算法优化的相关向量机(BA-RVM)的旋转机械故障诊断方法。首先,利用SORT映射函数替换了精细复合多尺度波动散布熵(RCMFDE)方法的正态累积分布函数,同时对RCMFDE方法的粗粒化方式进行了改进,提出了基于SORT映射的IRCMFDE方法;随后,利用IRCMFDE方法提取了旋转机械振动信号的故障特征,构造了故障特征集;最后,采用BA-RVM分类器对旋转机械的故障类型进行了智能化的识别和分类;将基于IRCMFDE和BA-RVM的故障诊断方法应用于滚动轴承、离心泵和齿轮箱的实验数据分析,并将其与现有故障诊断方法进行了对比分析。研究结果表明:基于IRCMFDE和BA-RVM的故障诊断方法能够有效地识别旋转机械的故障状态,识别准确率分别达到了100%、98%和99%,相比基于RCMFDE、精细复合多尺度熵、精细复合多尺度模糊熵、精细复合多尺度排列熵和精细复合多尺度散布熵的故障特征提取方法,该故障诊断方法的效率和平均识别准确率均优于对比方法,其更适合应用于旋转机械的在线实时故障监测。 展开更多
关键词 改进精细复合多尺度波动散布熵 SORT映射 蝙蝠算法优化的相关向量机 旋转机械 故障分类识别
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基于CMMFDE与多传感器信息融合的旋转机械故障诊断研究 被引量：3
4
作者 程志平 王潞红 +1 位作者 欧斌 吴军良 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第5期807-816,共10页
采用单一传感器采集的振动信号难以准确描述旋转机械动态特性,导致提取的故障特征无法准确辨识旋转机械故障。针对这一缺陷,提出了一种基于复合多元多尺度波动散布熵(CMMFDE)、多传感器信息融合和哈里斯鹰算法优化极限学习机(HHO-ELM)... 采用单一传感器采集的振动信号难以准确描述旋转机械动态特性,导致提取的故障特征无法准确辨识旋转机械故障。针对这一缺陷,提出了一种基于复合多元多尺度波动散布熵(CMMFDE)、多传感器信息融合和哈里斯鹰算法优化极限学习机(HHO-ELM)的旋转机械故障诊断方法。首先,引入复合多元粗粒化处理,提出了CMMFDE方法,避免了传统单变量分析方法只能处理单一通道振动信号而导致特征的表征性能不足的缺陷,增强了故障特征的表征性能;随后,利用布置在旋转机械不同部位的传感器收集了多种类型的信号,组成混合多通道信号,并进行了CMMFDE分析,构建了故障特征;最后,采用HHO对极限学习机的参数进行了自适应优化,并对特征样本进行了训练和测试,完成了旋转机械的故障识别工作;利用齿轮箱、离心泵两种典型的旋转机械数据集进行了实验分析。研究结果表明:该方法对多个通道的信号进行分析时,所获得的准确率达到了100%和98%,优于对单个通道信号进行分析时获得的准确率,同时CMMFDE方法的准确率和特征提取时间均优于精细复合多元多尺度熵(RCMMSE)、精细复合多元多尺度模糊熵(RCMMFE)、精细复合多元多尺度排列熵(RCMMPE)、多元多尺度波动散布熵(MMFDE)。 展开更多
关键词 旋转机械 故障诊断 齿轮箱 离心泵 复合多元多尺度波动散布熵 哈里斯鹰优化极限学习机
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基于CMIE与参数优化KELM的旋转机械故障诊断策略 被引量：1
5
作者 连璞 吴磊 伍永豪 《机电工程》 北大核心 2024年第1期62-71,共10页
针对多尺度排列熵忽略信号幅值信息以及粗粒化处理存在不足,造成旋转机械故障识别准确率不稳定和不可靠等缺陷,提出了一种基于复合多尺度增长熵(CMIE)和算术优化算法(AOA)优化核极限学习机(KELM)的旋转机械故障诊断策略(方法)。首先,引... 针对多尺度排列熵忽略信号幅值信息以及粗粒化处理存在不足,造成旋转机械故障识别准确率不稳定和不可靠等缺陷,提出了一种基于复合多尺度增长熵(CMIE)和算术优化算法(AOA)优化核极限学习机(KELM)的旋转机械故障诊断策略(方法)。首先,引入增长熵代替排列熵,进行了故障特征提取,同时采用复合粗粒化处理进行了信号的多尺度分析,提出了复合多尺度增长熵指标,将其用于提取旋转机械振动信号的非线性故障特征;随后,利用AOA对KELM的核心参数进行了自适应优化,建立了网络结构最优的分类模型;最后,将故障特征输入至AOA-KELM分类器,进行了训练和测试,根据分类器的输出标签完成了样本的故障识别任务;利用旋转机械故障数据集对所提策略的性能进行了实验和分析。研究结果表明:CMIE方法可以有效地识别旋转机械的故障类型和故障程度,两种数据集的识别精度均达到了99.2%,在特征提取效率和识别精度方面均优于比较方法;AOA-KELM模型的识别准确率和识别效率优于遗传算法优化核极限学习机、粒子群算法优化极限学习机、网格算法优化核极限学习机和灰狼算法优化核极限学习机。 展开更多
关键词 复合多尺度增长熵 算术优化算法 核极限学习机 滚动轴承 齿轮箱 复合粗粒化处理 信号多尺度分析
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舰船电力系统中全光纤电流互感器的设计与优化
6
作者 王丽丽 《舰船科学技术》 北大核心 2021年第20期118-120,共3页
电力系统的电信号采集和精确测量具有重要的作用,是获取舰船电力系统运行参数、提高电力系统可靠性的重要依据。本文研究一种全光纤电流互感器在电力系统的应用和优化设计,全光纤电流互感器是基于法拉第效应的一种电流传感器,其抗干扰... 电力系统的电信号采集和精确测量具有重要的作用,是获取舰船电力系统运行参数、提高电力系统可靠性的重要依据。本文研究一种全光纤电流互感器在电力系统的应用和优化设计,全光纤电流互感器是基于法拉第效应的一种电流传感器,其抗干扰能力强、信号检测精度高,具有非常大的应用潜力。本文分析全光纤电流互感器的工作原理,改进互感器的使用方案,并进行互感器的性能测试。 展开更多
关键词 电力系统 全光纤电流互感器 信息检测
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医疗手术常用器械分类与维护保养问题探讨 被引量：2
7
作者 周艳芳 侯晓晨 《中国防痨杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1296-1296,共1页
随着医疗技术的不断进步,手术器械的种类和数量不断增加,从传统的手术刀、手术剪、手术镊,到现代的微创手术器械、激光手术器械及智能手术机器人,各种新型器械的涌现为外科手术提供了更多选择和更高的安全性。然而,随着手术器械的日益... 随着医疗技术的不断进步,手术器械的种类和数量不断增加,从传统的手术刀、手术剪、手术镊,到现代的微创手术器械、激光手术器械及智能手术机器人,各种新型器械的涌现为外科手术提供了更多选择和更高的安全性。然而,随着手术器械的日益复杂化和精密化,其维护保养问题也日益凸显。由于手术器械在使用过程中会经历多次消毒、清洗和重复使用,因此容易出现磨损、老化、污染等问题,如果维护保养不当,不仅会影响器械的性能和精度,还可能增加手术风险,威胁患者的生命安全。因此,对医学手术常用器械进行分类与维护保养问题的研究具有重要的现实意义。 展开更多
关键词 医疗手术 手术器械 手术风险 外科手术 维护保养 手术机器人 精密化 手术剪
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四腔并联压电泵结构设计 被引量：6
8
作者 陈亮 孙晓锋 +2 位作者 林燕霞 王盈学 刘勇 《液压与气动》 北大核心 2021年第8期58-63,共6页
为提高压电泵的输出性能,设计了一种层叠型四腔并联有阀压电泵。在80 V正弦交流电驱动下,40~400 Hz工作频率内,以水和空气作为介质,分别选用不同数量的压电振子进行驱动,在不同的驱动方式(指振子间工作时的相位差)下对泵的输出性能进行... 为提高压电泵的输出性能,设计了一种层叠型四腔并联有阀压电泵。在80 V正弦交流电驱动下,40~400 Hz工作频率内,以水和空气作为介质,分别选用不同数量的压电振子进行驱动,在不同的驱动方式(指振子间工作时的相位差)下对泵的输出性能进行试验测试。结果显示,当泵送空气时,不管多少个振子进行驱动,驱动方式对泵的输出流量几乎不产生任何影响,在测试频率范围内,输出流量随频率成线性变化,最大输出气体流量可达3600 mL/min;当泵送液体时,驱动方式对泵的输出流量影响很大,当同侧的压电振子为异步驱动时,输出流量的效果更好,在工作频率180 Hz时,最大输出液体流量可达830 mL/min。试验结果为多振子驱动压电泵选择合适的振子间驱动方式提供了参考依据。 展开更多
关键词 压电泵 四腔 并联 层叠型
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层叠型双腔并联压电泵性能研究 被引量：2
9
作者 陈亮 孙晓锋 +2 位作者 林燕霞 王盈学 刘勇 《液压与气动》 北大核心 2022年第12期57-62,共6页
为提高层叠型双腔并联压电泵的输出性能,在出口通孔处设计了隔板结构,以阻止流体同时出流时产生的正向碰撞和向对面腔内回流问题。采用液体水和空气作为输送介质,对试验样机进行了试验测试,结果表明:隔板结构可以大幅度提高层叠型双腔... 为提高层叠型双腔并联压电泵的输出性能,在出口通孔处设计了隔板结构,以阻止流体同时出流时产生的正向碰撞和向对面腔内回流问题。采用液体水和空气作为输送介质,对试验样机进行了试验测试,结果表明:隔板结构可以大幅度提高层叠型双腔并联压电泵输送液体介质的能力,在80 V正弦交流电驱动下,最大输出流量可达460 mL·min^(-1),与没有隔板结构比较,输出流量可提高约30%。对该结构压电泵单个振子驱动与2个振子驱动时的关系进行了试验验证,结果表明:当工作介质为气体时,不管是同步驱动或异步驱动,2个振子工作时输出流量约为2个单个振子独立工作时输出流量之和;当工作介质为液体时,在2个振子同步驱动时输出流量出现小于单个振子工作时的输出流量情况,而异步驱动输出流量约为2个单个振子独立工作时输出流量和的1.4倍。 展开更多
关键词 压电泵 双腔 并联 层叠型
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