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受限柔性机器人臂的鲁棒变结构混合位置/力控制被引量：13: 1; 作者樊晓平徐建闽 +1 位作者毛宗源周其节《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期176-183,共8页; 针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置 /力控制方案 ,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正 ,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性 ,控制机器人终端执行器的位置和接触力 .通过引入变结构鲁棒控制器 ,可确保输出跟踪误... 展开更多; 关键词柔性机器人臂力控制鲁棒性变结构控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

受限柔性机器人基于遗传算法的自适应模糊控制被引量：7: 2; 作者樊晓平徐建闽毛宗源《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第1期61-67,共7页; 研究一类平面双连杆受限柔性机器人的混合位置/力控制问题,提出一种自适应模糊逻辑控制方案,利用遗传学习算法对控制器中的参数进行学习和修正,达到提高系统控制精度、改善系统鲁棒性的目的.; 关键词受限柔性机器人遗传算法自适应模糊控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

平面双连杆受限柔性机器人臂的模型简化及其控制被引量：3: 3; 作者樊晓平徐建闽 +1 位作者毛宗源周其节《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1998年第10期15-20,共6页; 针对已建立的一类平面双连杆受限柔性机器人臂动力学模型，通过引入变量代换和一系列模型简化运算，得到一种非常简单的模型形式。基于此简化模型，提出一种混合位置／力控制方案，以同时控制机器人臂终端执行器的位置和接触力。计算机... 展开更多; 关键词柔性机器人臂受限运动位置/力控制平面连杆; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人分散滑动模跟踪控制被引量：2: 4; 作者樊晓平杨胜跃 +1 位作者陈伯山徐建闽《长沙铁道学院学报》 CAS CSCD 1999年第1期29-35,共7页; 提出一种机器人滑动模跟踪控制方案，使机器人跟踪时变轨迹．采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成，这些子系统又可由一组二次积分器模拟．利用非线性滑动曲面，设计了一个鲁棒控制器，使得输出跟踪误差能够在有限... 展开更多; 关键词滑动模控制跟踪控制机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于高阶CMAC网络的机器人自学习控制器被引量：1: 5; 作者杨胜跃樊晓平《长沙铁道学院学报》 EI CSCD 2000年第3期29-33,共5页; 提出了将 CMAC网络与 PD控制器相结合的机器人在线自学习控制器 ,通过引入高阶网络的概念 ,采用简单的叠加处理法将多维输入空间的 CMAC神经网络化为多个一维输入子网络 ,从而简化系统的网络结构 .同时对进行叠加的一维输入 CMAC网络选... 展开更多; 关键词 CMAC网络机器人控制自学习叠加处理法高阶神经网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于LMI的Lurie控制系统的鲁棒绝对稳定性判据被引量：11: 6; 作者年晓红王天成《长沙铁道学院学报》 CSCD 2000年第4期74-79,共6页; 应用 Lyapunov函数方法分别讨论了具有结构参数扰动和范数扰动界的不确定Lurie直接控制系统和间接控制系统的绝对鲁棒稳定性 ,给出了系统鲁棒绝对稳定的充分条件 .同时还讨论了区间 L urie直接控制系统和间接控制系统的绝对鲁棒稳定性 ... 展开更多; 关键词 LURIE控制系统不确定性绝对鲁棒稳定性 LMI; 全文增补中

平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模被引量：11: 7; 作者樊晓平颜全胜 +2 位作者徐建闽毛宗源周其节《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第6期933-938,共6页; 对一类平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究，利用D’Alembert－Lagrange原理得到了一组描述该机器人系统运动性态的动力学方程．与已有的动力学模型相比，本文所建立的运动方程和振动方程具有模型准确、结构简单等特... 展开更多; 关键词柔性机器人臂受限运动动力学建模机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

多级退火遗传算法解MRPⅡ有限能力批量计划问题被引量：4: 8; 作者熊红云何钺《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期58-59,89,共3页; 有限能力分批计划问题 (CapacitatedDynamicLot SizingProblem ,CLSP)是解决MRPⅡ批量计划与能力计划不一致的有效方法。通过引入罚函数将有能力约束的CLSP转化为无能力约束的问题 (UncapacitatedLot-SizingProblem ,ULSP) ,应用一种改... 展开更多; 关键词有限能力批量计划 MRPⅡ 多级退火遗传算法 CLSP; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名受限柔性机器人臂的鲁棒变结构混合位置/力控制被引量：13: 1; 作者樊晓平徐建闽毛宗源周其节; 机构长沙铁道学院信息与控制工程研究所华南理工大学自动控制工程系; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期176-183,共8页; 基金国家自然科学基金!(694 0 60 0 4 699750 0 3) 湖南省自然科学基金!(98JJY2 0 4 4); 文摘针对一类平面双连杆受限柔性机器人臂提出一种混合位置 /力控制方案 ,采用鲁棒变结构控制策略对控制方案进行修正 ,以改善该柔性机器人系统的鲁棒性 ,控制机器人终端执行器的位置和接触力 .通过引入变结构鲁棒控制器 ,可确保输出跟踪误差在有限时间内收敛到零 ,或一致终结有界 .; 关键词柔性机器人臂力控制鲁棒性变结构控制; Keywords Flexible link manipulators, constrained motion, hybrid position/force control, robustness, variable structure control.; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名受限柔性机器人基于遗传算法的自适应模糊控制被引量：7: 2; 作者樊晓平徐建闽毛宗源; 机构长沙铁道学院信息与控制工程研究所华南理工大学自动控制工程系; 出处《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第1期61-67,共7页; 基金国家自然科学基金!( 6 9975 0 0 3) 湖南省自然科学基金!( 98JJY2 0 4 4); 文摘研究一类平面双连杆受限柔性机器人的混合位置/力控制问题,提出一种自适应模糊逻辑控制方案,利用遗传学习算法对控制器中的参数进行学习和修正,达到提高系统控制精度、改善系统鲁棒性的目的.; 关键词受限柔性机器人遗传算法自适应模糊控制; Keywords Constrained flexible manipulators, position/force control, genetic algorithms(GAs),adaptive fuzzy logic control.; 分类号 TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名平面双连杆受限柔性机器人臂的模型简化及其控制被引量：3: 3; 作者樊晓平徐建闽毛宗源周其节; 机构长沙铁道学院信息与控制工程研究所华南理工大学自动控制工程系; 出处《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1998年第10期15-20,共6页; 基金国家自然科学基金广东省自然科学基金; 文摘针对已建立的一类平面双连杆受限柔性机器人臂动力学模型，通过引入变量代换和一系列模型简化运算，得到一种非常简单的模型形式。基于此简化模型，提出一种混合位置／力控制方案，以同时控制机器人臂终端执行器的位置和接触力。计算机仿真结果表明这种控制方案是可行且有效的。; 关键词柔性机器人臂受限运动位置/力控制平面连杆; Keywords Flexible manipulator, Constrained motion, Model simplification, Hybrid position/force control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人分散滑动模跟踪控制被引量：2: 4; 作者樊晓平杨胜跃陈伯山徐建闽; 机构长沙铁道学院信息与控制工程研究所华南理工大学; 出处《长沙铁道学院学报》 CAS CSCD 1999年第1期29-35,共7页; 基金国家自然科学基金湖南省自然科学基金; 文摘提出一种机器人滑动模跟踪控制方案，使机器人跟踪时变轨迹．采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成，这些子系统又可由一组二次积分器模拟．利用非线性滑动曲面，设计了一个鲁棒控制器，使得输出跟踪误差能够在有限时间内收敛到零．; 关键词滑动模控制跟踪控制机器人; Keywords sliding mode control tracking control robotic manipulators; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于高阶CMAC网络的机器人自学习控制器被引量：1: 5; 作者杨胜跃樊晓平; 机构长沙铁道学院信息与控制工程研究所; 出处《长沙铁道学院学报》 EI CSCD 2000年第3期29-33,共5页; 基金国家自然科学基金 !(6 9975 0 0 3) 湖南省自然科学基金 !(98JJY2 0 44 ); 文摘提出了将 CMAC网络与 PD控制器相结合的机器人在线自学习控制器 ,通过引入高阶网络的概念 ,采用简单的叠加处理法将多维输入空间的 CMAC神经网络化为多个一维输入子网络 ,从而简化系统的网络结构 .同时对进行叠加的一维输入 CMAC网络选取不同的学习步长 ,提高了学习的收敛速度和模型的逼近能力 .计算机仿真结果表明 ,所提出的新型机器人自学习控制器具有很好的控制性能 .; 关键词 CMAC网络机器人控制自学习叠加处理法高阶神经网络; Keywords CMAC network robot control self learning summation method high order neural network; 分类号 TP17 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于LMI的Lurie控制系统的鲁棒绝对稳定性判据被引量：11: 6; 作者年晓红王天成; 机构长沙铁道学院信息与控制工程研究所烟台师范学院数学与计算机科学系; 出处《长沙铁道学院学报》 CSCD 2000年第4期74-79,共6页; 基金国家自然科学基金资助 !( 69974 0 31 ); 文摘应用 Lyapunov函数方法分别讨论了具有结构参数扰动和范数扰动界的不确定Lurie直接控制系统和间接控制系统的绝对鲁棒稳定性 ,给出了系统鲁棒绝对稳定的充分条件 .同时还讨论了区间 L urie直接控制系统和间接控制系统的绝对鲁棒稳定性 .本文给出的结论为线性矩阵不等式形式 (L MI) ,可以很方便的运用 Matlab工具箱求解 .; 关键词 LURIE控制系统不确定性绝对鲁棒稳定性 LMI; Keywords Lurie control system uncertainty robust absolute stability LMI; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 全文增补中

题名平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模被引量：11: 7; 作者樊晓平颜全胜徐建闽毛宗源周其节; 机构长沙铁道学院信息与控制工程研究所华南理工大学交通学院华南理工大学自动控制工程系; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第6期933-938,共6页; 基金国家自然科学基金!69405004 广东省自然科学基金!940069资助课题; 文摘对一类平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模问题进行研究，利用D’Alembert－Lagrange原理得到了一组描述该机器人系统运动性态的动力学方程．与已有的动力学模型相比，本文所建立的运动方程和振动方程具有模型准确、结构简单等特点，且具有与传统无约束刚性机器人类似的模型形式，因而有可能直接或间接利用现有的关于刚性机器人运动控制等方面的成果来研究复杂的受限柔性机器人的控制问题．; 关键词柔性机器人臂受限运动动力学建模机器人; Keywords flexible manipulator arm constrained motion dynamic modeling D'Alembert-Lagrangeprinciple Lagrange dynamic equations; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多级退火遗传算法解MRPⅡ有限能力批量计划问题被引量：4: 8; 作者熊红云何钺; 机构长沙铁道学院信息与控制研究所西安交通大学CIMS中心; 出处《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期58-59,89,共3页; 文摘有限能力分批计划问题 (CapacitatedDynamicLot SizingProblem ,CLSP)是解决MRPⅡ批量计划与能力计划不一致的有效方法。通过引入罚函数将有能力约束的CLSP转化为无能力约束的问题 (UncapacitatedLot-SizingProblem ,ULSP) ,应用一种改进的遗传算法求解转化后的ULSP。; 关键词有限能力批量计划 MRPⅡ 多级退火遗传算法 CLSP; Keywords Algorithm Production planning Full production; 分类号 N94 [自然科学总论—系统科学] F270.7 [经济管理—企业管理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	受限柔性机器人臂的鲁棒变结构混合位置/力控制	樊晓平徐建闽毛宗源周其节	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2000	13	在线阅读下载PDF 职称材料
2	受限柔性机器人基于遗传算法的自适应模糊控制	樊晓平徐建闽毛宗源	《自动化学报》 EI CSCD 北大核心	2000	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	平面双连杆受限柔性机器人臂的模型简化及其控制	樊晓平徐建闽毛宗源周其节	《高技术通讯》 EI CAS CSCD	1998	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	机器人分散滑动模跟踪控制	樊晓平杨胜跃陈伯山徐建闽	《长沙铁道学院学报》 CAS CSCD	1999	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于高阶CMAC网络的机器人自学习控制器	杨胜跃樊晓平	《长沙铁道学院学报》 EI CSCD	2000	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于LMI的Lurie控制系统的鲁棒绝对稳定性判据	年晓红王天成	《长沙铁道学院学报》 CSCD	2000	11	全文增补中
7	平面双连杆受限柔性机器人臂的动力学建模	樊晓平颜全胜徐建闽毛宗源周其节	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	1998	11	在线阅读下载PDF 职称材料
8	多级退火遗传算法解MRPⅡ有限能力批量计划问题	熊红云何钺	《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心	2001	4	在线阅读下载PDF 职称材料