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机器人激光除漆系统的设计与实现
被引量：
2
1
作者
梁杰
万宝元
+1 位作者
高建设
高昆
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期116-123,共8页
为解决传统采用化学清洗、机械打磨和喷砂的除漆方法存在产生有害废弃物、损伤基底材料、效率低及劳动强度大等问题,基于飞机的结构形状及除漆要求,开发了一套用于飞机表面的机器人激光除漆系统,该机器人激光除漆系统由全向移动单元、...
为解决传统采用化学清洗、机械打磨和喷砂的除漆方法存在产生有害废弃物、损伤基底材料、效率低及劳动强度大等问题,基于飞机的结构形状及除漆要求,开发了一套用于飞机表面的机器人激光除漆系统,该机器人激光除漆系统由全向移动单元、四自由度机械臂单元、激光清洗单元和测控单元组成。首先根据DR-5无人侦察机的外形对激光除漆机器人进行了机械本体和控制架构设计,并采用D-H法对机械臂进行了运动学分析和工作空间分析,验证了机械臂的可达性;接着对该机械臂进行了重复性测试,其中Z向重复度利用激光位移传感器定量评价,X、Y向重复度采用误差圆评价;最后基于弓字形路径对DR-5无人侦察机机身的部分平面及曲面开展了激光除漆实验,并根据激光除漆后表面漆层残余厚度对除漆效果进行了评价。研究结果表明,激光除漆机器人的Z向重复度为0.039 mm,X、Y向重复度小于±2.000 mm;机身平面除漆实验残余厚度平均值为6.5μm,曲面除漆实验残余厚度平均值为21.3μm。
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关键词
激光除漆
机械臂
重复性测试
轨迹规划
残余厚度
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职称材料
W元素对γ-Ni/γ′-Ni3Al相界断裂功影响的理论计算
被引量：
3
2
作者
陈律
李敏
《兵器材料科学与工程》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期99-103,共5页
运用第一性原理赝势平面波方法考察W原子掺杂γ-Ni/γ′-Ni3Al相界后对相界区域能态与断裂层间电子态密度结构的变化,比较分析合金化元素W分别占据相界区域不同亚点阵位时对其相界断裂强度的影响。结果表明:W原子存在于γ-Ni相区靠近相...
运用第一性原理赝势平面波方法考察W原子掺杂γ-Ni/γ′-Ni3Al相界后对相界区域能态与断裂层间电子态密度结构的变化,比较分析合金化元素W分别占据相界区域不同亚点阵位时对其相界断裂强度的影响。结果表明:W原子存在于γ-Ni相区靠近相界附近的Ni原子位以及相界界面上时,不利于其相界强度提高;而当W原子进入γ′-Ni3Al相区,可提高γ-Ni/γ′-Ni3Al相界的断裂强度,其中以取代γ′-Ni3Al相区相界附近(003)γ′原子层上的Ni原子位最有利。γ-Ni/γ′-Ni3Al相界断裂区相邻原子层间电子成键特性变化佐证了断裂功的计算结果。
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关键词
γ-Ni/γ′-Ni3Al相界
W合金化
赝势平面波方法
断裂功
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职称材料
粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制
被引量：
4
3
作者
郭晓科
《舰船科学技术》
北大核心
2019年第4期52-54,共3页
航向稳定性直接影响水面无人艇(USV)的安全航行,针对当前USV航向稳定性控制存在的控制误差大、抗干扰能力弱等缺陷,设计了粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制方法。首先将PID控制方法引入到USV航向稳定性控制中,然后采用粒子群算法对...
航向稳定性直接影响水面无人艇(USV)的安全航行,针对当前USV航向稳定性控制存在的控制误差大、抗干扰能力弱等缺陷,设计了粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制方法。首先将PID控制方法引入到USV航向稳定性控制中,然后采用粒子群算法对PID控制参数进行动态优化,以适应USV航向稳定性控制误差的变化,提高USV航向稳定性控制的鲁棒性,最后与其他USV航向稳定性控制方法进行对比测试,本文方法的USV航向稳定性控制精度高达90%以上,而且在受到外界干扰时,可以快速保证USV航向稳定,提高了USV航向稳定性控制的抗干扰能力,本文方法的USV航向稳定性控制效果要优于经典USV航向稳定性控制方法,验证了本文方法的优越性。
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关键词
粒子群算法
USV航向
稳定性控制
种群多样性
控制精度
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职称材料
题名
机器人激光除漆系统的设计与实现
被引量：
2
1
作者
梁杰
万宝元
高建设
高昆
机构
郑州大学机械与动力工程
学院
长沙航空职业技术学院航空机电设备维修学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期116-123,共8页
基金
湖南高新技术产业科技创新引领计划(科技攻关类)(2020SK2027)。
文摘
为解决传统采用化学清洗、机械打磨和喷砂的除漆方法存在产生有害废弃物、损伤基底材料、效率低及劳动强度大等问题,基于飞机的结构形状及除漆要求,开发了一套用于飞机表面的机器人激光除漆系统,该机器人激光除漆系统由全向移动单元、四自由度机械臂单元、激光清洗单元和测控单元组成。首先根据DR-5无人侦察机的外形对激光除漆机器人进行了机械本体和控制架构设计,并采用D-H法对机械臂进行了运动学分析和工作空间分析,验证了机械臂的可达性;接着对该机械臂进行了重复性测试,其中Z向重复度利用激光位移传感器定量评价,X、Y向重复度采用误差圆评价;最后基于弓字形路径对DR-5无人侦察机机身的部分平面及曲面开展了激光除漆实验,并根据激光除漆后表面漆层残余厚度对除漆效果进行了评价。研究结果表明,激光除漆机器人的Z向重复度为0.039 mm,X、Y向重复度小于±2.000 mm;机身平面除漆实验残余厚度平均值为6.5μm,曲面除漆实验残余厚度平均值为21.3μm。
关键词
激光除漆
机械臂
重复性测试
轨迹规划
残余厚度
Keywords
laser paint removal
robot arm
repeatability test
path planning
residual thickness
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
W元素对γ-Ni/γ′-Ni3Al相界断裂功影响的理论计算
被引量：
3
2
作者
陈律
李敏
机构
空军
航空
维修
技术
学院
航空
机电设备
维修
学院
长沙航空职业技术学院航空机电设备维修学院
出处
《兵器材料科学与工程》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期99-103,共5页
基金
湖南省自然科学基金科教联合基金(2017JJ5057)。
文摘
运用第一性原理赝势平面波方法考察W原子掺杂γ-Ni/γ′-Ni3Al相界后对相界区域能态与断裂层间电子态密度结构的变化,比较分析合金化元素W分别占据相界区域不同亚点阵位时对其相界断裂强度的影响。结果表明:W原子存在于γ-Ni相区靠近相界附近的Ni原子位以及相界界面上时,不利于其相界强度提高;而当W原子进入γ′-Ni3Al相区,可提高γ-Ni/γ′-Ni3Al相界的断裂强度,其中以取代γ′-Ni3Al相区相界附近(003)γ′原子层上的Ni原子位最有利。γ-Ni/γ′-Ni3Al相界断裂区相邻原子层间电子成键特性变化佐证了断裂功的计算结果。
关键词
γ-Ni/γ′-Ni3Al相界
W合金化
赝势平面波方法
断裂功
Keywords
γ-Ni/γ’-Ni3Al phase interface
W alloying
pseudo-potential plane-wave method
rupture work
分类号
TG132.33 [一般工业技术—材料科学与工程]
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职称材料
题名
粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制
被引量：
4
3
作者
郭晓科
机构
长沙航空职业技术学院航空机电设备维修学院
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2019年第4期52-54,共3页
文摘
航向稳定性直接影响水面无人艇(USV)的安全航行,针对当前USV航向稳定性控制存在的控制误差大、抗干扰能力弱等缺陷,设计了粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制方法。首先将PID控制方法引入到USV航向稳定性控制中,然后采用粒子群算法对PID控制参数进行动态优化,以适应USV航向稳定性控制误差的变化,提高USV航向稳定性控制的鲁棒性,最后与其他USV航向稳定性控制方法进行对比测试,本文方法的USV航向稳定性控制精度高达90%以上,而且在受到外界干扰时,可以快速保证USV航向稳定,提高了USV航向稳定性控制的抗干扰能力,本文方法的USV航向稳定性控制效果要优于经典USV航向稳定性控制方法,验证了本文方法的优越性。
关键词
粒子群算法
USV航向
稳定性控制
种群多样性
控制精度
Keywords
particle swarm optimization
USV heading
stability control
population diversity
control accuracy
分类号
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人激光除漆系统的设计与实现
梁杰
万宝元
高建设
高昆
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
W元素对γ-Ni/γ′-Ni3Al相界断裂功影响的理论计算
陈律
李敏
《兵器材料科学与工程》
CAS
CSCD
北大核心
2020
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制
郭晓科
《舰船科学技术》
北大核心
2019
4
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职称材料
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