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基于多模型和改进WOA算法的Delta机器人柔性夹持器抓取方法研究
被引量：
2
1
作者
张敏
刘翌南
+1 位作者
陈爱群
袁晓红
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2024年第7期68-73,116,共7页
[目的]解决Delta机器人柔性夹持器抓取方法存在的控制精度和适应性较差等问题。[方法]以Delta机器人柔性夹持器为研究对象,提出一种多模型和改进鲸鱼算法相结合的Delta机器人柔性夹持器抓取方法。建立稳定抓取优化模型,在抓持对象表面...
[目的]解决Delta机器人柔性夹持器抓取方法存在的控制精度和适应性较差等问题。[方法]以Delta机器人柔性夹持器为研究对象,提出一种多模型和改进鲸鱼算法相结合的Delta机器人柔性夹持器抓取方法。建立稳定抓取优化模型,在抓持对象表面寻求最佳接触位置。建立无损抓取优化模型,在确保稳定抓起物体的前提下使接触力尽可能地小。结合粒子群算法和鲸鱼算法求解模型。通过试验验证了所提抓取方法的优越性。[结果]所提方法不仅具有良好的控制精度,还能够适应不同形状和大小的物体,具有较高的灵活性和适应性,抓取成功率>96%,抓取损伤率为0。[结论]所提方法有效提高了Delta机器人柔性夹持器抓取方法的性能,适用于果蔬和易碎物品的分拣工作。
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关键词
Delta机器人
柔性夹持器
稳定抓取
无损抓取
鲸鱼算法
粒子群算法
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职称材料
题名
基于多模型和改进WOA算法的Delta机器人柔性夹持器抓取方法研究
被引量：
2
1
作者
张敏
刘翌南
陈爱群
袁晓红
机构
湖南工业职业
技术
学院
长沙
理工大学
长沙经济技术开发区城建开发有限公司
中南林业科技大学
出处
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2024年第7期68-73,116,共7页
基金
湖南省自然科学基金项目(编号:2017JJ5017)
湖南省社会科学成果评审委员会一般自筹课题(编号:XSP2023GLC072)。
文摘
[目的]解决Delta机器人柔性夹持器抓取方法存在的控制精度和适应性较差等问题。[方法]以Delta机器人柔性夹持器为研究对象,提出一种多模型和改进鲸鱼算法相结合的Delta机器人柔性夹持器抓取方法。建立稳定抓取优化模型,在抓持对象表面寻求最佳接触位置。建立无损抓取优化模型,在确保稳定抓起物体的前提下使接触力尽可能地小。结合粒子群算法和鲸鱼算法求解模型。通过试验验证了所提抓取方法的优越性。[结果]所提方法不仅具有良好的控制精度,还能够适应不同形状和大小的物体,具有较高的灵活性和适应性,抓取成功率>96%,抓取损伤率为0。[结论]所提方法有效提高了Delta机器人柔性夹持器抓取方法的性能,适用于果蔬和易碎物品的分拣工作。
关键词
Delta机器人
柔性夹持器
稳定抓取
无损抓取
鲸鱼算法
粒子群算法
Keywords
Delta robots
flexible gripper
stable grasping
non destructive grasping
whale optimization algorithm
particle swarm optimization
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于多模型和改进WOA算法的Delta机器人柔性夹持器抓取方法研究
张敏
刘翌南
陈爱群
袁晓红
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2024
2
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