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题名C-V2X网联环境下应急优先的绿灯补偿模型研究
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作者
张长隆
韩发荣
魏吉敏
戴金钢
杨晓东
瞿仕波
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机构
长沙智能驾驶研究院有限公司
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出处
《电信科学》
北大核心
2024年第1期59-70,共12页
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文摘
针对在路口实施应急车辆优先策略会对非优先相位交通造成影响的问题,在蜂窝车联网(C-V2X)环境下进行了均衡非优先相位通行效益的绿灯补偿模型研究。搭建了相应的算法模型,并对一辆应急车辆的场景进行了模拟。该模型在不影响应急车辆优先通行的前提下,根据非优先相位实时交通需求计算补偿绿灯时间,从而最小化应急优先对非优先相位的车辆通行影响。仿真结果证明,所提模型在不同的饱和度状态下均可有效地降低应急车辆通过后非优先相位车辆的平均延误时间和平均排队长度。所提模型对于应急车辆通过红绿灯路口的策略进行了优化,提高了通行效率。
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关键词
应急车辆优先
C-V2X
非优先相位
绿灯补偿
排队长度
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Keywords
emergency vehicle preemption
C-V2X
non-priority phase
green light compensation
queue length
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名改进关联策略的三维多目标跟踪算法
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作者
易可夫
文昭程
胡荣东
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机构
长沙理工大学交通运输工程学院
长沙理工大学汽车与机械工程学院
长沙智能驾驶研究院有限公司
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2024年第16期85-89,共5页
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基金
湖南省自然科学基金资助项目(2022JJ30611)
国家自然科学基金项目(52002036)
+1 种基金
长沙市科技计划项目(kh2202002)
湖南省教育厅资助科研项目(21B0342)。
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文摘
为提高基于激光雷达的三维多目标跟踪准确度,提出一种基于检测的3D多目标跟踪算法。使用深度神经网络从激光点云中获取目标的位置信息后,对目标跟踪算法中的关联策略进行了优化。首先,估计出目标的速度信息,与位置信息一同纳入观测值,在BEV视角下使用卡尔曼滤波器对目标的状态进行预测与更新;然后,基于目标与激光雷达的距离来评估目标位置的不确定度,用于修正观测模型中的协方差矩阵;最后,在马氏距离中添加对目标测量的不确定性加权项,使用匈牙利算法进行数据关联。在大规模自动驾驶数据集Nuscenes上对所提算法进行了测试,得出其跟踪精度超过了现有的基线方法。消融实验结果表明,所提出的改进措施能有效提高三维多目标跟踪的性能。
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关键词
三维多目标跟踪
关联策略
激光雷达点云
不确定度评估
卡尔曼滤波器
协方差矩阵
马氏距离
匈牙利算法
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Keywords
3D multi-object tracking
association strategy
lidar point cloud
uncertainty assessment
Kalman filter
covariance matrix
Mahalanobis distance
Hungarian algorithm
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分类号
TN958.98-34
[电子电信—信号与信息处理]
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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