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基于信号重构的可重构机械臂主动分散容错控制
被引量：
7
1
作者
赵博
李元春
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第9期1942-1950,共9页
针对可重构机械臂系统传感器故障,提出一种基于信号重构的主动分散容错控制方法.基于可重构机械臂系统模块化属性,采用自适应模糊分散控制系统实现正常工作模式时模块关节的轨迹跟踪控制.当在线检测出位置或速度传感器故障时,分别采用...
针对可重构机械臂系统传感器故障,提出一种基于信号重构的主动分散容错控制方法.基于可重构机械臂系统模块化属性,采用自适应模糊分散控制系统实现正常工作模式时模块关节的轨迹跟踪控制.当在线检测出位置或速度传感器故障时,分别采用数值积分器或微分跟踪器重构相应信号,并以之代替故障信号进行反馈实现系统的主动容错控制.此方法充分利用了冗余信息,避免了故障关节控制性能的下降对其他关节的影响.数值仿真结果验证了所提出容错控制方法的有效性.
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关键词
可重构机械臂
传感器故障
信号重构技术
模糊控制
主动分散容错控制
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职称材料
考虑多故障同发的可重构机械臂分散主动容错控制
被引量：
6
2
作者
杜艳丽
李元春
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期727-733,共7页
针对含有传感器故障及执行器故障的可重构机械臂系统的轨迹跟踪问题,提出一种基于滑模观测器的分散主动容错控制方法。通过引入一个新增状态将传感器故障等效为执行器故障,针对新系统构造滑模观测器,并用模糊神经网络去逼近可重构机械...
针对含有传感器故障及执行器故障的可重构机械臂系统的轨迹跟踪问题,提出一种基于滑模观测器的分散主动容错控制方法。通过引入一个新增状态将传感器故障等效为执行器故障,针对新系统构造滑模观测器,并用模糊神经网络去逼近可重构机械臂各关节间的非线性项及关联项,进而实现对不同类型传感器故障及执行器故障的重构。最后对2个不同构型的三自由度可重构机械臂进行仿真。研究结果表明:该方法不需进行故障诊断,通过实时重构故障,能够及时实现主动容错控制。仿真结果验证了所提方法的有效性。
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关键词
可重构机械臂
滑模观测器
主动容错控制
传感器故障
执行器故障
模糊神经网络
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职称材料
环境约束可重构机械臂模块化力/位置控制
被引量：
3
3
作者
李元春
宋扬
赵博
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期709-714,共6页
针对受环境约束的可重构机械臂系统,提出了一种自适应神经网络模块化力/位置控制方法.利用雅克比矩阵将机械臂末端与环境接触力映射到各关节,将系统动力学模型描述成一组通过耦合力矩相关联的子系统集合,通过控制各子系统的位置和力矩...
针对受环境约束的可重构机械臂系统,提出了一种自适应神经网络模块化力/位置控制方法.利用雅克比矩阵将机械臂末端与环境接触力映射到各关节,将系统动力学模型描述成一组通过耦合力矩相关联的子系统集合,通过控制各子系统的位置和力矩来达到控制末端执行器位置和接触力的目的.利用神经网络估计可重构机械臂系统的非线性项和交联项,通过自适应更新律在线估计神经网络权值函数,并引入滑模控制项补偿估计误差,从而保证闭环系统渐近稳定.最后,在不改变控制器参数的条件下对2个不同构形的2自由度可重构机械臂进行数值仿真,结果验证了所设计控制器的有效性.
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关键词
可重构机械臂
环境约束
模块化控制
力/位置控制
神经网络
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职称材料
题名
基于信号重构的可重构机械臂主动分散容错控制
被引量：
7
1
作者
赵博
李元春
机构
长春工业大学控制工程系
吉林
大学
控制
科学与
工程
系
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第9期1942-1950,共9页
基金
国家自然科学基金(61374051
60974010)
吉林省科技发展计划项目(20110705)资助~~
文摘
针对可重构机械臂系统传感器故障,提出一种基于信号重构的主动分散容错控制方法.基于可重构机械臂系统模块化属性,采用自适应模糊分散控制系统实现正常工作模式时模块关节的轨迹跟踪控制.当在线检测出位置或速度传感器故障时,分别采用数值积分器或微分跟踪器重构相应信号,并以之代替故障信号进行反馈实现系统的主动容错控制.此方法充分利用了冗余信息,避免了故障关节控制性能的下降对其他关节的影响.数值仿真结果验证了所提出容错控制方法的有效性.
关键词
可重构机械臂
传感器故障
信号重构技术
模糊控制
主动分散容错控制
Keywords
Reconfigurable manipulators, sensor fault, signal reconstruction technique, fuzzy control, active decentralized fault tolerant control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
考虑多故障同发的可重构机械臂分散主动容错控制
被引量：
6
2
作者
杜艳丽
李元春
机构
吉林
大学
汽车仿真与
控制
国家重点实验室
北华
大学
电气信息
工程
学院
长春工业大学控制工程系
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期727-733,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(60974010)
吉林省科技发展计划项目(20110705)
文摘
针对含有传感器故障及执行器故障的可重构机械臂系统的轨迹跟踪问题,提出一种基于滑模观测器的分散主动容错控制方法。通过引入一个新增状态将传感器故障等效为执行器故障,针对新系统构造滑模观测器,并用模糊神经网络去逼近可重构机械臂各关节间的非线性项及关联项,进而实现对不同类型传感器故障及执行器故障的重构。最后对2个不同构型的三自由度可重构机械臂进行仿真。研究结果表明:该方法不需进行故障诊断,通过实时重构故障,能够及时实现主动容错控制。仿真结果验证了所提方法的有效性。
关键词
可重构机械臂
滑模观测器
主动容错控制
传感器故障
执行器故障
模糊神经网络
Keywords
reeonfigurable manipulator
sliding mode observer
active fault-tolerant control
sensor fault
actuator fault
fuzzy neural network
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
环境约束可重构机械臂模块化力/位置控制
被引量：
3
3
作者
李元春
宋扬
赵博
机构
长春工业大学控制工程系
中车大连电力牵引研发中心有限公司网络
控制
部
中国科学院自动化研究所
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期709-714,共6页
基金
国家自然科学基金项目(61374051,61603387)
吉林省科技发展计划项目(20150520112JH,20160414033GH)
复杂系统管理与控制国家重点实验室开放基金项目(20150102)资助
文摘
针对受环境约束的可重构机械臂系统,提出了一种自适应神经网络模块化力/位置控制方法.利用雅克比矩阵将机械臂末端与环境接触力映射到各关节,将系统动力学模型描述成一组通过耦合力矩相关联的子系统集合,通过控制各子系统的位置和力矩来达到控制末端执行器位置和接触力的目的.利用神经网络估计可重构机械臂系统的非线性项和交联项,通过自适应更新律在线估计神经网络权值函数,并引入滑模控制项补偿估计误差,从而保证闭环系统渐近稳定.最后,在不改变控制器参数的条件下对2个不同构形的2自由度可重构机械臂进行数值仿真,结果验证了所设计控制器的有效性.
关键词
可重构机械臂
环境约束
模块化控制
力/位置控制
神经网络
Keywords
reconfigurable manipulator
environmental constraint
modular control
position/force con-trol
neural network
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于信号重构的可重构机械臂主动分散容错控制
赵博
李元春
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2014
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
考虑多故障同发的可重构机械臂分散主动容错控制
杜艳丽
李元春
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
环境约束可重构机械臂模块化力/位置控制
李元春
宋扬
赵博
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
3
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职称材料
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