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一种双曲率雷达罩的频率选择表面分片设计
被引量：
19
1
作者
侯新宇
张澎
+3 位作者
卢俊
万伟
孙连春
孙品良
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2006年第1期123-125,共3页
提出并发展了一种适于任意双曲率曲面雷达罩的FSS设计方法。基于周期矩量法快速评估FSS的频率响应。经过仿真和优化设计出初步的FSS参数,制作了等效FSS平板样件。根据等效平板频率响应的测试结果及实际雷达罩的双曲率曲面外形特点对FSS...
提出并发展了一种适于任意双曲率曲面雷达罩的FSS设计方法。基于周期矩量法快速评估FSS的频率响应。经过仿真和优化设计出初步的FSS参数,制作了等效FSS平板样件。根据等效平板频率响应的测试结果及实际雷达罩的双曲率曲面外形特点对FSS参数进行修正。沿母线方向将雷达罩内表面分段划分,每一段采用直锥面进行曲面逼近并展开为分片的扇形平面,在每一分片平面上按照设计参数排布FSS单元,制作了曲面FSS雷达罩。试验测试显示,采用局部平面-曲面修正分片方法所设计的FSS雷达罩满足预期的各项性能指标要求。
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关键词
频率选择表面
雷达罩
等效平板
优化
周期矩量法
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职称材料
有关节约束超冗余机械臂的增益优化轨迹规划
被引量：
12
2
作者
王文瑞
刘克俭
+4 位作者
顾金麟
李昂
储海荣
朱明超
徐振邦
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期1075-1086,共12页
为了实现超冗余机械臂的实时在线规划,本文提出一种基于雅克比转置矩阵的人工势场轨迹规划方法。轨迹规划不仅要满足末端跟踪精度要求,而且要满足关节速度和角度约束,关节速度主要由轨迹规划算法的增益决定,而增益的大小决定系统稳态性...
为了实现超冗余机械臂的实时在线规划,本文提出一种基于雅克比转置矩阵的人工势场轨迹规划方法。轨迹规划不仅要满足末端跟踪精度要求,而且要满足关节速度和角度约束,关节速度主要由轨迹规划算法的增益决定,而增益的大小决定系统稳态性能的好坏,通过优化势场函数和使用加权关节速度,在避免关节限制的前提下减小关节速度范数,从而能选择更大的增益。使用蒙特卡洛法建立最大关节速度与增益的关系,从而确定增益范围。分别在点对点运动和轨迹跟踪运动中选取不同的增益证明算法的正确性和有效性,并在轨迹跟踪运动中引入速度前馈,通过李雅普诺夫稳定性定理证明算法稳定性。通过以超冗余机械臂为模型仿真验证,得出在点对点运动下末端位置偏差小于10-4mm,姿态偏差小于1×10-5rad;轨迹跟踪运动的位置偏差小于10-3mm,姿态偏差小于1×10-4rad。最后进行实验验证,虽然实验过程中轨迹偏差相比于仿真增加一个数量级,但仍符合实验任务需求。
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关键词
人工势场
关节约束
加权关节速度
蒙特卡洛法
速度前馈
李雅普诺夫稳定性定理
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职称材料
题名
一种双曲率雷达罩的频率选择表面分片设计
被引量：
19
1
作者
侯新宇
张澎
卢俊
万伟
孙连春
孙品良
机构
西北工业大学电子信息学院
沈阳飞机设计
研究所
长春光学精密器械与物理研究所
出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2006年第1期123-125,共3页
基金
西北工业大学创新基金资助(M450211)
文摘
提出并发展了一种适于任意双曲率曲面雷达罩的FSS设计方法。基于周期矩量法快速评估FSS的频率响应。经过仿真和优化设计出初步的FSS参数,制作了等效FSS平板样件。根据等效平板频率响应的测试结果及实际雷达罩的双曲率曲面外形特点对FSS参数进行修正。沿母线方向将雷达罩内表面分段划分,每一段采用直锥面进行曲面逼近并展开为分片的扇形平面,在每一分片平面上按照设计参数排布FSS单元,制作了曲面FSS雷达罩。试验测试显示,采用局部平面-曲面修正分片方法所设计的FSS雷达罩满足预期的各项性能指标要求。
关键词
频率选择表面
雷达罩
等效平板
优化
周期矩量法
Keywords
FSS
radome
equivalent plate
optimization
periodic moment method
分类号
TN957 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
有关节约束超冗余机械臂的增益优化轨迹规划
被引量：
12
2
作者
王文瑞
刘克俭
顾金麟
李昂
储海荣
朱明超
徐振邦
机构
中国科学院
长春光学精密器械与物理研究所
中国科学院大学材料与光电
研究
中心
中国人民公安大学遥感中心
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期1075-1086,共12页
基金
国家自然科学基金资助项目(No.11672290)
国家重点研发计划资助项目(No.2016YFC0803000)
+1 种基金
吉林省科技发展计划重点研发项目(No.2018020102GX)
中国科学院与吉林省高技术合作与产业化项目(No.2018SYHZ0004)
文摘
为了实现超冗余机械臂的实时在线规划,本文提出一种基于雅克比转置矩阵的人工势场轨迹规划方法。轨迹规划不仅要满足末端跟踪精度要求,而且要满足关节速度和角度约束,关节速度主要由轨迹规划算法的增益决定,而增益的大小决定系统稳态性能的好坏,通过优化势场函数和使用加权关节速度,在避免关节限制的前提下减小关节速度范数,从而能选择更大的增益。使用蒙特卡洛法建立最大关节速度与增益的关系,从而确定增益范围。分别在点对点运动和轨迹跟踪运动中选取不同的增益证明算法的正确性和有效性,并在轨迹跟踪运动中引入速度前馈,通过李雅普诺夫稳定性定理证明算法稳定性。通过以超冗余机械臂为模型仿真验证,得出在点对点运动下末端位置偏差小于10-4mm,姿态偏差小于1×10-5rad;轨迹跟踪运动的位置偏差小于10-3mm,姿态偏差小于1×10-4rad。最后进行实验验证,虽然实验过程中轨迹偏差相比于仿真增加一个数量级,但仍符合实验任务需求。
关键词
人工势场
关节约束
加权关节速度
蒙特卡洛法
速度前馈
李雅普诺夫稳定性定理
Keywords
artificial potential field
joint constraints
weighted joint velocities
Monte Carlo method
speed feedforward
Lyapunov stability theorem
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种双曲率雷达罩的频率选择表面分片设计
侯新宇
张澎
卢俊
万伟
孙连春
孙品良
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2006
19
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职称材料
2
有关节约束超冗余机械臂的增益优化轨迹规划
王文瑞
刘克俭
顾金麟
李昂
储海荣
朱明超
徐振邦
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
12
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职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
统计分析
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