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题名移动机械臂的层级聚合建模方法研究
被引量：1
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作者
董方方
杨超
韩江
张新荣
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机构
合肥工业大学机械工程学院
安徽省智能数控技术及装备工程实验室
长安大学陕西省高速公路施工机械重点实验室
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出处
《应用数学和力学》
CSCD
北大核心
2023年第12期1473-1490,共18页
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基金
国家自然科学基金项目(52275484)
安徽省自然科学基金项目(2208085ME126)。
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文摘
移动机械臂因机械臂在动态作业过程中的耦合效应会影响移动平台的运动特性,增加了整个系统的复杂度和非线性,给系统建模带来了极大挑战.为此提出了一种新的层级聚合建模方法.该方法依据分析力学中Udwadia-Kalaba(U-K)理论的层级属性,首先将移动机械臂划分为3个子系统,并分别利用Lagrange方程建立各自的无约束动力学模型,然后基于移动机械臂机械结构上的约束利用Udwadia-Kalaba基本方程(UKE)建立整体系统模型.此外,针对系统存在初始条件偏差的情况,利用基于Lyapunov稳定性理论来补偿初始条件偏差,以达到收敛理想轨迹的目的.仿真结果验证了该文所提出的建模方法的可行性.
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关键词
Udwadia-Kalaba方法
层级聚合建模方法
移动机械臂
动力学建模
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Keywords
Udwadia-Kalaba method
hierarchical aggregation modelling method
mobile manipulator
dynam-ical modelling
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分类号
O313.3
[理学—一般力学与力学基础]
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
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题名超声导波相控阵脉冲压缩全聚焦缺陷成像方法
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作者
许才彬
左浩
陈一馨
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机构
重庆大学航空航天学院
长安大学陕西省高速公路施工机械重点实验室
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出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2024年第11期50-57,82,共9页
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基金
中国科协青年人才托举工程(2021QNRC001)
长安大学中央高校基本科研业务费专项资金(300102252504)
陕西省自然科学基础研究计划(2022JQ-576)。
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文摘
针对超声导波缺陷成像中存在的入射信号能量低、缺陷成像分辨率不足等成像质量不高的问题,提出了一种超声导波相控阵脉冲压缩全聚焦缺陷成像方法。首先在长时宽、大带宽线性调频信号激励下,基于超声导波相控阵列逐元激励模式,获取被测结构的全矩阵捕获数据;然后对各响应信号做匹配滤波,对长时宽响应信号波包进行脉冲压缩;接着采用虚拟时间反转法,对脉冲压缩后所得信号进行频散和幅值补偿,以消除大带宽导致的信号相位畸变和因波扩散传播而导致的幅值下降,从而获得无相位畸变的窄时宽信号波包;最后设计了同时包含信号相位和幅值信息的成像指标,进行加权全聚焦成像。在含裂纹、表面缺陷的碳钢板中进行了超声导波缺陷成像试验,结果表明,该方法可以实现单缺陷/双缺陷的高质量成像。
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关键词
超声导波
缺陷成像
相控阵
全聚焦
脉冲压缩
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Keywords
ultrasonic guided wave
defect imaging
phased array
full focus
pulse compression
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分类号
TB553
[理学—声学]
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题名基于LabVIEW的摩托车测试平台的搭建
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作者
王军
董绍江
高乾松
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机构
重庆交通大学机电与车辆工程学院
长安大学陕西省高速公路施工机械重点实验室
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出处
《汽车零部件》
2016年第8期59-61,共3页
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基金
陕西省高速公路施工机械重点实验室开放课题资助(2014SZS11-K02)
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文摘
高性能的摩托车振动系统能够有效保证厂家实时监测摩托车的运行状态。基于LabVIEW软件,建立振动信号的测试分析系统,针对摩托车运行时的振动做了信号采集、处理及分析,克服了传统测试系统的不足之处,推动虚拟仪器在振动测试领域的应用。
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关键词
摩托车振动系统
LABVIEW
振动测试
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Keywords
Motorcycle vibration system
LabVIEW
Vibration test
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分类号
U483
[交通运输工程—载运工具运用工程]
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