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长安大学电工实验中心信息化建设实践与探索 被引量：4
1
作者 温立民 王会峰 +2 位作者 朱礼亚 闫茂德 徐娟 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2020年第3期189-192,共4页
为适应国家中长期教学改革和发展规划关于高校实验室信息化改革与建设要求,长安大学从自身情况出发,借鉴兄弟院校实验室信息化建设经验,加大电工电子实验中心信息化建设力度,建成了适合该校发展的集约化、信息化实验教学平台。文章阐述... 为适应国家中长期教学改革和发展规划关于高校实验室信息化改革与建设要求,长安大学从自身情况出发,借鉴兄弟院校实验室信息化建设经验,加大电工电子实验中心信息化建设力度,建成了适合该校发展的集约化、信息化实验教学平台。文章阐述了平台的总体建设方案和架构,从软硬件两个方面探讨了平台建设。近一年的实践测试表明,该平台使该校电工电子实验室整体迈上了一个新台阶。 展开更多
关键词 实验教学中心 信息化建设 自主教学
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变质量动力吸振器模糊控制策略研究
2
作者 高强 李筱筱 +1 位作者 孙吉超 段晨东 《振动.测试与诊断》 北大核心 2025年第2期296-300,411,共6页
为了克服传统动力吸振器有效频带过窄的缺陷,提高其减振效果,针对一种新型自适应动力吸振器-变质量动力吸振器,研究了基于模糊逻辑的控制策略。该控制策略通过变质量动力吸振器与主系统振动信号的相位差判断吸振器固有频率与主系统激振... 为了克服传统动力吸振器有效频带过窄的缺陷,提高其减振效果,针对一种新型自适应动力吸振器-变质量动力吸振器,研究了基于模糊逻辑的控制策略。该控制策略通过变质量动力吸振器与主系统振动信号的相位差判断吸振器固有频率与主系统激振频率是否相等,在吸振器失谐时采用模糊控制规则改变吸振器质量,使吸振器固有频率能够及时跟踪主系统激振频率的变化。通过数字仿真和台架实验对该控制策略的效果进行了验证,结果表明:所设计的基于模糊逻辑的变质量动力吸振器控制策略能够根据主系统激振频率的变化调整吸振器质量,使吸振器总是处于调谐状态,可在一个较宽的频带内明显提高吸振器减振效果,具有很好的工程应用价值。 展开更多
关键词 振动控制 动力吸振器 自适应动力吸振器 吸振器控制 模糊控制
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考虑车道剩余容量的区域交通信号控制方法
3
作者 代亮 黄自彬 +1 位作者 张中昊 李臣富 《交通运输系统工程与信息》 北大核心 2025年第2期108-118,共11页
平面交叉口是城市路网整体通行能力的瓶颈,是城市路网交通组织、交通渠化和交通治理的重点。深度强化学习通过智能体与环境交互寻找目标策略,契合交通环境复杂多变的特点,被广泛应用于平面交叉口交通信号控制领域。本文提出考虑车道容... 平面交叉口是城市路网整体通行能力的瓶颈,是城市路网交通组织、交通渠化和交通治理的重点。深度强化学习通过智能体与环境交互寻找目标策略,契合交通环境复杂多变的特点,被广泛应用于平面交叉口交通信号控制领域。本文提出考虑车道容量的区域交通信号协同控制方法,通过建模上下游交叉口协作关系,在最大压力方法中引入交叉口下游车道容量信息设计奖励函数,同时,基于多智能体强化学习算法提出分布式区域交通信号协调控制方法。通过使用济南与杭州真实路网和交通流数据集进行性能验证,与现有区域交通信号控制方法相比,平均行程时间降低6.05%,平均延误降低18.39%,平均排队长度降低21.86%,吞吐量提升0.24%。 展开更多
关键词 智能交通 交通信号控制 深度强化学习 多智能体 特征融合
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融合多策略天鹰算法优化汽车ABS的PID控制 被引量：1
4
作者 田闯 黄鹤 +3 位作者 林国庆 高涛 王萍 赵力国 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2025年第4期52-61,共10页
为改善现有防抱死制动系统采用比例积分微分(PID)控制方法实时性差且无法自动调整参数的问题,提出了一种多策略天鹰优化算法的防抱死制动系统PID控制方法。以单轮车辆模型为例,首先,构建汽车防抱死系统的PID控制器仿真模型。其次,提出... 为改善现有防抱死制动系统采用比例积分微分(PID)控制方法实时性差且无法自动调整参数的问题,提出了一种多策略天鹰优化算法的防抱死制动系统PID控制方法。以单轮车辆模型为例,首先,构建汽车防抱死系统的PID控制器仿真模型。其次,提出了一种融合差分进化、反向学习和停滞扰动策略的天鹰搜索算法(DERLSP-AO),解决了天鹰优化算法(AO)易陷入局部最优及搜索精度有限的问题。通过设计狩猎视角反向学习策略来增大搜索范围,提高了算法效率;设计了停滞扰动策略,防止AO陷入局部最优;同时,结合差分进化策略,使天鹰种群进化淘汰掉较差个体。通过混合多种策略,完成了DERLSP-AO方法设计。然后,利用最优个体整定PID参数,得到优化的DERLSP-AO-PID控制器。最后,选择不同路面条件对汽车防抱死制动过程进行仿真实验。结果表明,相比现有算法,基于DERLSP-AO-PID控制的防抱死系统(ABS)输出的滑移率曲线,能够更好地保持在期望范围内,车辆制动时间更少,制动距离也较短,进一步验证了改进算法的有效性,制动性能有所提升。 展开更多
关键词 防抱死系统(ABS) PID控制器 天鹰优化算法(AO) 天鹰算法优化PID 滑移率 路面附着系数 制动距离
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改进天鹰算法优化整车ABS的模糊PID控制
5
作者 田闯 黄鹤 +2 位作者 杨澜 高涛 王会峰 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第7期1462-1470,共9页
针对现有防抱死制动系统(ABS)控制器部分动态性能不足且过分依赖专家经验的弊端,提出多策略天鹰算法优化的整车ABS模糊PID控制方法.搭建汽车ABS动态性能仿真平台,包括整车模型、制动器模型及控制器模型.为了解决天鹰算法易陷入局部最优... 针对现有防抱死制动系统(ABS)控制器部分动态性能不足且过分依赖专家经验的弊端,提出多策略天鹰算法优化的整车ABS模糊PID控制方法.搭建汽车ABS动态性能仿真平台,包括整车模型、制动器模型及控制器模型.为了解决天鹰算法易陷入局部最优及搜索精度有限的问题,提出基于多策略改进的天鹰优化算法(DEFFAO).设计天鹰自由捕猎策略,增强个体搜索能力,避免算法陷入局部最优值;设计非线性收敛因子,平衡全局和局部的搜索能力;结合差分进化策略,淘汰天鹰种群中的较差个体.通过混合多种策略,完成DEFFAO方法设计.采用离线优化整定比例因子参数得到DEFFAO-模糊PID控制器,选择不同路面条件对汽车防抱死制动过程进行仿真实验.结果表明,相比现有算法,基于DEFFAO-模糊PID控制ABS输出的滑移率曲线能够更好地保持在期望范围内,车辆制动时间更快,制动距离更短. 展开更多
关键词 防抱死系统(ABS) 模糊PID控制器 天鹰算法 滑移率 制动时间 制动距离
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分布式双电机后驱电动汽车的横摆稳定性控制策略
6
作者 谭子胡 龚贤武 +1 位作者 赵轩 马建 《甘肃农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期318-326,共9页
【目的】为了提高车辆的横摆稳定性,提出了一种三层结构的分布式双电机后驱电动汽车横摆稳定性控制策略。【方法】上层观测器采用扩展Kalman滤波器估计动态前后轴的侧偏刚度,以提高控制系统的模型精度与稳定性;中层控制器采用基于正切... 【目的】为了提高车辆的横摆稳定性,提出了一种三层结构的分布式双电机后驱电动汽车横摆稳定性控制策略。【方法】上层观测器采用扩展Kalman滤波器估计动态前后轴的侧偏刚度,以提高控制系统的模型精度与稳定性;中层控制器采用基于正切函数的滑模控制器对系统误差进行控制,通过调节系统误差调节期望的附加横摆力矩的大小;下层控制器以轮胎利用率之和最小为优化目标,将期望的附加横摆力矩分配到后轴驱动轮上,从而实现弯道行驶过程中车辆的横摆稳定性控制。【结果】仿真结果表明,相比于采用静态侧偏刚度的横摆稳定性控制系统,最大滑模面误差减少了44%,横摆角速度期望值趋近于实际值的程度提高了10.5%。【结论】本文设计的控制策略具有更好的鲁棒性,同时动态侧偏刚度使横摆角速度期望模型的期望值更趋近于实际横摆角速度值。 展开更多
关键词 KALMAN 侧偏刚度 横摆稳定性 三层结构
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回归拟合NR函数及GPDR先验的图像雾浓度检测
7
作者 温立民 王会峰 巨永锋 《重庆大学学报》 北大核心 2025年第4期115-126,共12页
针对图像去雾领域缺乏有效雾浓度的检测方法,通过引入Naka-Rushton(NR)拟合函数,提出基于广义灰度差-比散点图先验的图像雾浓度检测算法。首先,提取不同条件下标准图像集灰度散点图的广义灰度差-比先验(generalized pixel difference ra... 针对图像去雾领域缺乏有效雾浓度的检测方法,通过引入Naka-Rushton(NR)拟合函数,提出基于广义灰度差-比散点图先验的图像雾浓度检测算法。首先,提取不同条件下标准图像集灰度散点图的广义灰度差-比先验(generalized pixel difference ratio,GPDR);其次,引入符合先验约束的Naka-Rushton拟合函数,通过计算标准图像集拟合NR函数的参数(n,k),建立(n,k)与视场雾浓度对应的查找表;再次,采用回归分析法计算真实有雾图像拟合参数(n',k'),并计算标准参数(n,k)与真实拟合参数(n',k')间的综合相关系数,通过搜索(n,k)查找表2评定雾浓度等级。通过不同浓度有雾图像测试,证明算法测试结果符合浓度变化趋势:经过同场景不同浓度、不同场景不同浓度样本测试,算法测试结果与PM2.5相关系数达0.95,表明算法能够作为视场雾浓度等级评定;经过横向对比测试表明研究算法测试误差小于4.8%,可以用于视场雾浓度检测。 展开更多
关键词 雾浓度 LIVE库 灰度差-比先验 Naka-Rushton函数 检测
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面向变电站嵌入式设备的指针式仪表识别方法
8
作者 胡欣 刘瑞峰 +3 位作者 肖剑 段承志 程鸿亮 罗诗伟 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第1期253-263,共11页
针对变电站嵌入式设备在识别指针式仪表时常面临实时性差以及小目标和密集目标场景漏检的问题,提出了一种基于YOLOv5s-BCGS的变电站指针式仪表识别模型。该模型以YOLOv5s为基础网络,首先在其网络颈部引入协调注意力机制,并将路径聚合网... 针对变电站嵌入式设备在识别指针式仪表时常面临实时性差以及小目标和密集目标场景漏检的问题,提出了一种基于YOLOv5s-BCGS的变电站指针式仪表识别模型。该模型以YOLOv5s为基础网络,首先在其网络颈部引入协调注意力机制,并将路径聚合网络替换为加权双向特征金字塔网络,以更好地融合特征图中的位置和细节信息,从而增强模型对目标位置和尺寸的敏感性。其次,原网络中的传统卷积被轻量化的幽灵卷积替代,既加快了推理速度,又减小了模型体积。最后,将原网络中的CIoU损失函数替换为SIoU损失函数,提高了模型训练速度并改善了远距离小目标的推理精度。实验结果表明,改进后的模型在自制变电站指针仪表数据集上的表现优于YOLOv5s,mAP0.5提高了2.2%,mAP0.75提高了3.8%,mAP0.5~0.95提高了6.7%,同时模型体积减少了34.07%。与常用的Faster R-CNN、YOLOv4-tiny、YOLOv7-tiny和YOLOv8n等模型相比,本模型在精度和速度上均具有明显优势,展现了良好的泛化能力和鲁棒性,且模型体积仅为18.0 MB,实现了轻量化部署。在PC和Jetson Xavier NX开发板上的推理速度分别为154.7 FPS和18.7 FPS,能够满足嵌入式设备在变电站指针仪表巡检中的实际工程需求。 展开更多
关键词 变电站 指针式仪表识别 轻量化 协调注意力机制 嵌入式设备
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局部密度差异引导的图像特征匹配算法
9
作者 肖剑 武亮亮 +1 位作者 何昕泽 胡欣 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2025年第8期88-95,共8页
为解决预定义参数化模型的特征匹配方法通用性较低且鲁棒性较差的问题,根据正确匹配和误匹配的空间分布具有显著差异的现象,提出一种局部密度差异引导的特征匹配(RFM-LoDD)算法。首先,将假定特征匹配转换为能够表征特征匹配性质的空间... 为解决预定义参数化模型的特征匹配方法通用性较低且鲁棒性较差的问题,根据正确匹配和误匹配的空间分布具有显著差异的现象,提出一种局部密度差异引导的特征匹配(RFM-LoDD)算法。首先,将假定特征匹配转换为能够表征特征匹配性质的空间样本点,并引入概率距离计算样本点的局部密度。其次,在随机选取的40幅涉及不同变换模型的图像对上测试算法的最优参数设置,确定了具有全局最优的密度阈值和其他参数。最后,将样本点的局部密度与密度阈值进行比较,当样本点的局部密度大于密度阈值,则认为该样本点代表的假定匹配为正确匹配,否则,就认为其代表的假定匹配为误匹配。在代表图像对和公开数据集上进行的实验表明,RFM-LoDD算法在各种匹配场景下都能够保持良好的鲁棒性,特别是在内点率较低的Retina数据集和AdelaideRMF数据集上相比于先进的算法均取得了领先的F分数。此外,RFM-LoDD算法具有准线性的时间复杂度,在4个公开数据集上的平均运行时间约为40 ms,时间成本相比于经典的随机抽样一致性(RANSAC)算法降低了两个数量级。 展开更多
关键词 特征匹配 局部密度 误匹配剔除 图像配准 变换模型
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基于异常检测的图像特征匹配算法
10
作者 肖剑 武亮亮 +1 位作者 何昕泽 胡欣 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第6期1140-1147,共8页
基于预定义参数化模型的特征匹配方法通用性较低,为此提出基于异常检测的特征匹配算法(RFM-AD).根据假定特征匹配构建异常检测样本,将特征匹配问题转换为异常样本点检测问题,引入局部异常因子(LOF)算法作为异常检测的基础.针对LOF算法... 基于预定义参数化模型的特征匹配方法通用性较低,为此提出基于异常检测的特征匹配算法(RFM-AD).根据假定特征匹配构建异常检测样本,将特征匹配问题转换为异常样本点检测问题,引入局部异常因子(LOF)算法作为异常检测的基础.针对LOF算法不能有效检测低密度样本的缺陷,引入并改进基于连通性的异常检测方法(COF),并基于引导匹配策略对COF算法和LOF算法进行融合.在随机选取的30幅涉及不同变换模型和噪声干扰的图像对上测试算法的参数设置,确定全局最优的关键参数.在4个公开数据集上进行实验,结果表明,本研究算法在面对大量异常值时具有良好的鲁棒性和匹配性能;在保证较高匹配准确率的情况下,本研究算法相比于RANSAC、LPM、RFM-SCAN等先进算法取得了较高的召回率;在内点率最低的Retina数据集上,本研究算法的F分数较高. 展开更多
关键词 特征匹配 异常检测 局部异常因子 误匹配剔除 图像配准
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基于参数优化VMD的心率检测去噪算法
11
作者 肖剑 张现国 +2 位作者 宋烨 杨小苑 程鸿亮 《现代雷达》 北大核心 2025年第6期46-55,共10页
针对毫米波雷达的非接触式生命体征信号检测中存在静态杂波和呼吸谐波干扰噪声等问题,文中提出一种基于改进浣熊优化算法的变分模态分解(ICOA-VMD)噪声抑制算法。浣熊优化算法采用混沌种群初始化和自适应函数分布提高算法的种群多样性... 针对毫米波雷达的非接触式生命体征信号检测中存在静态杂波和呼吸谐波干扰噪声等问题,文中提出一种基于改进浣熊优化算法的变分模态分解(ICOA-VMD)噪声抑制算法。浣熊优化算法采用混沌种群初始化和自适应函数分布提高算法的种群多样性和全局搜索能力,文中利用ICOA对VMD的最佳适应度参数进行搜索,确定惩罚参数和分量个数,对心跳信号进行重构,从而实现心跳信号的干扰噪声去除。实验结果表明,ICOA-VMD方法具有收敛速度快、精度高的特点,信噪比和均方误差的评估和时域分析验证了该算法相较于小波变换和经验模态分解具有更好的性能。在不同距离的常规环境下,该方法针对不同受试者的心率检测平均精确度可以达到95.40%。 展开更多
关键词 毫米波雷达 信号处理 心率检测 浣熊优化算法 变分模态分解
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融合数字孪生技术的桥梁结构安全风险监测与预测方法
12
作者 翟越 赵腾 +3 位作者 雷尚学 王会峰 杨永明 张韵生 《安全与环境学报》 北大核心 2025年第8期3069-3079,共11页
为了增强钢筋混凝土桥梁在运营阶段的安全评估能力,依托自研监测设备,设计监测点布设位置,确定监测阈值并搭建智能监测系统,提出了一种基于数字孪生技术的安全风险智能监测与定量预测方法。该方法将桥梁结构监测数据与有限元模型交互,... 为了增强钢筋混凝土桥梁在运营阶段的安全评估能力,依托自研监测设备,设计监测点布设位置,确定监测阈值并搭建智能监测系统,提出了一种基于数字孪生技术的安全风险智能监测与定量预测方法。该方法将桥梁结构监测数据与有限元模型交互,实现对桥梁结构安全的实时预测分析,达到模拟结果可视化,并以湖北某市的钢筋混凝土桥梁为实例进行了验证。结果表明:该桥梁目前处于安全状态,与监测结果一致,并通过接近阈值的监测数据预测出A2联箱梁桥墩及支座发生结构损伤的可能性较高;该方法对于桥梁结构安全性分析判断有着较高的可行性。 展开更多
关键词 安全工程 桥梁结构安全 数字孪生 智能监测 数值分析 定量预测
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机械滥用工况下锂电池组的安全性能预测
13
作者 李杰 袁博兴 +2 位作者 张云龙 何永全 朱玮 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2025年第6期136-144,153,共10页
为研究电动汽车电池组在机械滥用工况下的安全性和可靠性,避免电池组在发生碰撞时造成短路、热失控、甚至火灾和爆炸等一系列安全事故,构建了一种适用于机械滥用工况下锂电池热安全测试的实验系统,设计并实施了平板、圆柱、球形和针刺4... 为研究电动汽车电池组在机械滥用工况下的安全性和可靠性,避免电池组在发生碰撞时造成短路、热失控、甚至火灾和爆炸等一系列安全事故,构建了一种适用于机械滥用工况下锂电池热安全测试的实验系统,设计并实施了平板、圆柱、球形和针刺4种机械滥用工况下的锂电池安全实验。通过大量机械滥用实验数据构建了锂电池单体匀质化有限元模型,并利用实验数据与锂电池单体匀质化有限元模型建立了完备的锂电池组数据集,在此基础上设计了一种由支持向量机(support vector machine,SVM)、麻雀搜索算法(sparrow search algorithm,SSA)和反向传播(back propagation,BP)神经网络组成的SVM-SSA-BP融合数学模型,对不同参数条件下锂电池组的失效状态及失效后的位移和最大载荷进行预测。实验结果表明,SVM-SSA-BP可以准确地预测电池组系统的失效状态、失效位移和最大载荷。将SVM-SSA-BP与其他4种竞争模型进行了对比验证,并在数据集中添加20%高斯噪声评估了SVM-SSA-BP的泛化能力。结果表明,SVM-SSA-BP融合数学模型的预测性能优于其他4种竞争模型,具有较好的准确性和稳定性。本文所提模型可实现机械滥用工况下锂电池组安全性能的准确预测。 展开更多
关键词 锂电池组 安全性能 机械滥用 神经网络 失效状态
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基于NGDR和Logistic模型的高速公路图像雾浓度检测算法
14
作者 温立民 杨睿 +1 位作者 聂磊 吴锋 《中山大学学报(自然科学版)(中英文)》 北大核心 2025年第3期119-128,共10页
提出了基于Logistic函数拟合S型散点图的雾浓度评定算法。首先,提取LIVE标准图集归一化灰度差-比散点图先验;基于散点曲线与视场雾浓度的一一对应关系,引入Logistic函数并推导出适合回归分析的模型。其次,采用迭代搜索法确定纵向高斯分... 提出了基于Logistic函数拟合S型散点图的雾浓度评定算法。首先,提取LIVE标准图集归一化灰度差-比散点图先验;基于散点曲线与视场雾浓度的一一对应关系,引入Logistic函数并推导出适合回归分析的模型。其次,采用迭代搜索法确定纵向高斯分布的最佳回代样本点,以提高检测精度。最后,建立参数估计(β̂,γ̂)的查找表,采用计算相关系数和遍历搜索查找的方法实现雾浓度等级评定。同场景不同浓度图像样本1的测试表明,真实图像的PM2.5与查找表PM2.5的相关系数达0.99,检测误差小于2.9%;近似场景不同浓度高速公路图像样本2的测试表明,真实图像PM2.5与查找表PM2.5值的相关系数达0.98,检测误差小于1.8;执行效率对比测试表明,本文算法对于300 kB样本图像的处理时间为19.8 s,低于同精度数据驱动的深度视觉算法;检测精度对比测试表明,本文算法优于其它典型算法。 展开更多
关键词 高速公路 图像 雾浓度检测 NGDR LOGISTIC模型 回归分析 查找表
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“机器视觉”实践教学体系改革与探索
15
作者 梁华刚 梁浩翔 郭玲玲 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第7期206-209,共4页
为实现“应用型、创新型、复合型”人才培养目标,针对机器视觉实践教学中存在的“技术前沿衔接不足、行业需求响应滞后”等突出问题,构建了结合学校交通运输行业研究特色的机器视觉实践教学体系。以实际交通问题为导入,创设良好的应用... 为实现“应用型、创新型、复合型”人才培养目标,针对机器视觉实践教学中存在的“技术前沿衔接不足、行业需求响应滞后”等突出问题,构建了结合学校交通运输行业研究特色的机器视觉实践教学体系。以实际交通问题为导入,创设良好的应用实践场景;结合课程实验与学科竞赛,夯实学生理论基础,提升应用实践兴趣;通过高层次的前沿技术训练拓展,使学生掌握机器视觉领域的人工智能技术,实现科研反哺实验教学。通过所构建的实践教学体系,锻炼学生运用机器视觉知识、人工智能方法思考并解决交通领域实际问题,引导学生积累工程实践经验。对于培养适应新时代需求的高素质复合型本科人才具有参考意义。 展开更多
关键词 新工科 本科人才培养 实践教学 创新素养 机器视觉
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带有充电约束的多AGV柔性作业车间调度
16
作者 李晓辉 资湖海 +3 位作者 徐坷鑫 牛樱清 赵毅 董媛 《计算机工程》 北大核心 2025年第4期314-326,共13页
在制造单元不再唯一且加工时间不确定的柔性作业车间调度中,多自动导向小车(AGV)发挥着重要作用。然而当AGV执行任务时间过长、消耗电量较多时,充电事件成为必须考虑的因素。该研究旨在解决考虑电池约束条件下的多AGV的柔性车间作业调... 在制造单元不再唯一且加工时间不确定的柔性作业车间调度中,多自动导向小车(AGV)发挥着重要作用。然而当AGV执行任务时间过长、消耗电量较多时,充电事件成为必须考虑的因素。该研究旨在解决考虑电池约束条件下的多AGV的柔性车间作业调度问题。综合考虑制造单元加工时间、AGV小车搬运时间以及AGV小车充电情况等约束条件,以优化最大完工时间为目标。针对此问题建立数学模型,将文化基因算法和自适应变邻域搜索算法相结合提出一种混合文化基因算法。该算法采用文化基因算法作为框架,并引入基于析取图的关键路径方法,以解决制造单元和AGV小车滞空率高的问题。同时,为了提高算法的寻优能力,避免陷入局部最优解,利用自适应变邻域搜索对当前迭代中的最优解进行改进。针对模型特点,设计多种打破重组的邻域结构,以实现算法求解最优值的目标。仿真实验结果表明,该算法具有寻找最优解的能力且整体性能优于所对比的算法,验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 柔性作业车间调度 自动导向小车 充电 基因算法 自适应变邻域搜索算法
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双能量源纯电动汽车再生制动模糊控制与仿真 被引量：35
17
作者 张昌利 张亚军 +1 位作者 闫茂德 汪贵平 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期233-238,共6页
为提高蓄电池-超级电容双能量源纯电动汽车的再生制动能量回收率,通过分析再生制动系统的工作原理,提出了双能量源纯电动汽车的制动力分配方案,并根据汽车制动强度和蓄电池、超级电容的荷电状态等参数,设计了制动力分配的模糊控制策略... 为提高蓄电池-超级电容双能量源纯电动汽车的再生制动能量回收率,通过分析再生制动系统的工作原理,提出了双能量源纯电动汽车的制动力分配方案,并根据汽车制动强度和蓄电池、超级电容的荷电状态等参数,设计了制动力分配的模糊控制策略。利用电动汽车仿真软件ADVISOR2002,结合典型的道路循环工况对双能量源纯电动汽车的制动力分配模糊控制策略进行了整车运行仿真验证。仿真结果表明,双能量源纯电动汽车的制动能量回收率明显改善,有利于合理利用双能量源存储系统的有限能量,延长纯电动汽车的续驶里程。 展开更多
关键词 纯电动汽车 制动力分配 模糊控制 双能量源存储系统 再生制动系统 ADVISOR
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基于改进人工势场的无人机编队防碰撞控制方法 被引量：27
18
作者 朱旭 闫茂德 +2 位作者 张昌利 林海 屈耀红 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期961-968,共8页
针对无人机编队飞行过程中的机间防碰撞、障碍物规避问题,提出了基于改进人工势场的防碰撞控制方法。利用一致性理论,引入了通信拓扑和通信权重的概念,给出了改进的机间人工势场函数和作用区域。定义了无人机与空域障碍物的斥力势,构建... 针对无人机编队飞行过程中的机间防碰撞、障碍物规避问题,提出了基于改进人工势场的防碰撞控制方法。利用一致性理论,引入了通信拓扑和通信权重的概念,给出了改进的机间人工势场函数和作用区域。定义了无人机与空域障碍物的斥力势,构建了受二者相对运动速度影响的辅助斥力势,使无人机高效地规避障碍物,并给出了机间防碰撞、障碍物规避的总速度场。提出了防碰撞控制算法,给出了速度、俯仰角、偏航角等防碰撞指令;设计了一种飞行控制器来跟踪防碰撞指令,构建了含防碰撞控制算法、飞行控制器的完整编队系统。三维飞行仿真结果表明:所提编队防碰撞控制方法可以快速实现机间防碰撞,并能有效规避空域障碍物。 展开更多
关键词 无人机编队 机间防碰撞 障碍物规避 改进人工势场 通信拓扑 飞行控制
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带目标恢复的无人机长期自适应相关滤波跟踪算法
19
作者 马浩然 黄鹤 +3 位作者 林国庆 高涛 王会峰 张科 《南京大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期105-116,共12页
针对无人机跟踪地面运动目标过程中目标场景发生遮挡、光照变化等复杂情况下,相关滤波模型易退化进而导致跟踪精度降低等问题,提出了一种针对无人机对地面目标的稳定实时跟踪算法.首先,利用FHOG,CN和灰度等特征构建外观融合模型,提高对... 针对无人机跟踪地面运动目标过程中目标场景发生遮挡、光照变化等复杂情况下,相关滤波模型易退化进而导致跟踪精度降低等问题,提出了一种针对无人机对地面目标的稳定实时跟踪算法.首先,利用FHOG,CN和灰度等特征构建外观融合模型,提高对复杂场景的适应性;然后,在相关滤波跟踪的基础上,设计自适应局部时空正则化策略,在跟踪器中引入空间正则化来实现像素级的滤波器限制,同时设计时间正则化来优化滤波器的更新;其次,对滤波器进行通道可靠性融合,设计了自适应模型更新策略,防止滤波器退化,提高目标定位的精确度;最后,设计目标恢复模块来提高跟踪器强度,能更好地应对复杂环境.实验结果表明,提出的算法与同类文献算法相比,能更好地适应无人机对地面目标复杂场景的跟踪任务并满足实时性. 展开更多
关键词 目标跟踪 外观融合模型 正则化 通道可靠性 目标恢复
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基于动力学模型的轮式移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制 被引量：25
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作者 张鑫 刘凤娟 闫茂德 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第1期107-112,共6页
通过对一类质心和几何中心不重合情况下轮式移动机器人控制问题的研究,提出了一种具有全局渐近稳定的自适应滑模轨迹跟踪控制律。首先针对系统的运动学模型,设计了一个运动学控制器;然后基于动力学模型和运动学控制器,利用反演技术和积... 通过对一类质心和几何中心不重合情况下轮式移动机器人控制问题的研究,提出了一种具有全局渐近稳定的自适应滑模轨迹跟踪控制律。首先针对系统的运动学模型,设计了一个运动学控制器;然后基于动力学模型和运动学控制器,利用反演技术和积分滑模控制的思想设计了自适应滑模控制器,该控制器能有效地克服未知扰动的影响。并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性且跟踪误差收敛,满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。最后通过2个仿真算例验证了所提控制律的有效性和正确性。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 轨迹跟踪 动力学模型 自适应滑模控制 反演技术
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