期刊文献+
共找到10篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
基于粒子群优化-反向传播神经网络的复合封层撒布系统协同控制研究
1
作者 郝长峰 叶敏 +2 位作者 张佳乐 左献宝 孙朕 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第3期388-393,共6页
为解决复合封层系统因纤维和碎石尺度相差悬殊、撒布作业难以均匀的问题,提出了一种基于PSO-BP神经网络的协同控制方法,实现复合封层机撒布系统的高精度控制。复合封层系统利用PID控制器控制纤维、沥青和碎石的撒布量,引入BP神经网络对... 为解决复合封层系统因纤维和碎石尺度相差悬殊、撒布作业难以均匀的问题,提出了一种基于PSO-BP神经网络的协同控制方法,实现复合封层机撒布系统的高精度控制。复合封层系统利用PID控制器控制纤维、沥青和碎石的撒布量,引入BP神经网络对比例-积分-微分(PID)控制系统的参数进行实时优化,采用粒子群优化(PSO)算法对BP神经网络的初始权值和阈值进行调整,有效提高了系统的整体控制性能。通过Matlab/Simulink仿真实验,将所提方法与传统PID控制器、BP-PID控制器综合性能进行对比,结果表明,所提控制器在撒布过程中的响应速度、超调量及稳态误差等方面均表现出显著的优越性。实车试验验证了所提控制方法的撒布精度,成功实现了复合封层机工作过程中纤维、沥青、碎石的高精度协同控制。 展开更多
关键词 复合封层机 比例-积分-微分(PID) PSO-BP 协同控制 实车试验
在线阅读 下载PDF
两轮自平衡机器人控制技术研究综述
2
作者 赵耕 张志峰 马宁 《南方农机》 2024年第10期1-5,10,共6页
【目的】两轮自平衡机器人运动控制算法研究一直是机器人领域的研究热点,多数集中在姿态平衡、速度控制、轨迹跟踪控制等方面。【方法】从基于动力学模型的传统控制算法、数据驱动的自适应控制算法、状态观测器3个方面重点阐述了两轮自... 【目的】两轮自平衡机器人运动控制算法研究一直是机器人领域的研究热点,多数集中在姿态平衡、速度控制、轨迹跟踪控制等方面。【方法】从基于动力学模型的传统控制算法、数据驱动的自适应控制算法、状态观测器3个方面重点阐述了两轮自平衡机器人运动平衡控制的研究进展,并对比分析了多种控制策略的特点。【结果】1)基于模型的控制器设计应考虑关节摩擦-阻尼特性、系统质心的动力学等动力学误差项,未知的系统参数估计,非线性项的识别、抵消或者处理等,以提高模型的精确程度;2)在控制算法的设计中,应根据被控对象和应用场景选择基于模型的控制方法或数据驱动的控制方法或两种方法的结合,以达到最佳的控制效果;3)未来应重点关注两轮机械手、轨迹规划、编队控制以及安全调节等其他方面。【结论】两轮自平衡机器人已经取得了长足的发展,本研究可为提高两轮自平衡机器人的运动稳定性和实用性提供参考。 展开更多
关键词 两轮机器人 智能控制 平衡控制 运动控制 综述
在线阅读 下载PDF
基于深度相机的大直径救援井三维模型重建研究 被引量:4
3
作者 顾海荣 罗佳 +2 位作者 高子渝 杨文娟 韩帅 《煤田地质与勘探》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期188-197,共10页
大直径钻孔救援是一种有效的矿山灾害应急救援方法,通过向人员被困位置施工大直径救援井,采用提升舱将被困井下的人员通过大直径救援井安全可靠提升至地面。大直径救援井的结构参数及其变化对提升舱的通过性能具有重要影响,实时获取大... 大直径钻孔救援是一种有效的矿山灾害应急救援方法,通过向人员被困位置施工大直径救援井,采用提升舱将被困井下的人员通过大直径救援井安全可靠提升至地面。大直径救援井的结构参数及其变化对提升舱的通过性能具有重要影响,实时获取大直径救援井的结构参数是大直径钻孔救援科学操作与决策的基础。为了满足大直径救援井结构参数的监测需求,研制了基于双目结构光原理的Intel RealSense D435i深度相机和ROS操作系统的大直径救援井结构参数检测与三维模型重建系统。针对大直径救援井井筒纹理光滑不明显的问题,对比分析了SIFT、SURF、ORB三种图像特征点提取算法提取大直径救援井井筒图像特征点的效果;采用ICP-PNP混合算法,估计深度相机的位姿,并根据相邻帧之间的运动误差筛选关键帧,优化三维点云模型;最后基于大直径救援井提升过程模拟试验平台进行了大直径救援井三维模型的重建试验。研究结果表明:在大直径救援井井筒纹理结构不明显情况下,相同时间内SURF算法具有更好的特征点提取效果;根据相邻帧之间的运动误差筛选关键帧图像,可以稳定地构建大直径救援井三维模型;对大直径救援井三维点云模型进行截面采样,与实际井筒半径误差在2%以内;基于最小二乘圆法对大直径救援井三维点云模型的采样截面进行圆拟合,与实际井筒半径误差在0.4%以内。重建的大直径救援井三维模型能够准确地反映实际大直径救援井的结构参数,为地面应急救援提升的科学操作和决策提供了保障。 展开更多
关键词 大直径救援井 三维模型重建 深度相机 变形检测
在线阅读 下载PDF
基于微分同胚变换的双钢轮振动压路机编队协同控制
4
作者 郭留红 邹啟东 +2 位作者 李志勇 张会锋 焦生杰 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第3期415-420,共6页
针对无人驾驶双钢轮振动压路机机群编队协同控制问题,基于微分同胚变换提出一种创新的双钢轮压路机机群编队协同控制方法。为满足路面压实作业工况的需求,采用人工势场函数,建立了一种具备吸引远距离、排斥近距离特性的编队模型。为了... 针对无人驾驶双钢轮振动压路机机群编队协同控制问题,基于微分同胚变换提出一种创新的双钢轮压路机机群编队协同控制方法。为满足路面压实作业工况的需求,采用人工势场函数,建立了一种具备吸引远距离、排斥近距离特性的编队模型。为了应对编队压实过程中的外部环境限制,在该模型基础上,提出了基于微分同胚变换理论的编队跟踪控制方法。通过微分同胚变换,成功实现了对双钢轮压路机位置的约束,使其在规定的工作范围内进行压实运动。通过Matlab仿真平台,对所提控制方法进行了仿真验证,实现了起步工况和压实工况机群的编队协同控制。该研究为压路机机群无人化施工领域提供了新的研究思路。 展开更多
关键词 双钢轮振动压路机 微分同胚变换 人工势场函数 编队协同控制
在线阅读 下载PDF
热风加热沥青路面冲击射流共轭传热特性
5
作者 徐信芯 刘道成 +3 位作者 郑江溢 蔡万智 顾海荣 张辉 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期148-157,共10页
为提高热风加热沥青路面的就地再生加热效果,基于热风冲击射流对流换热和沥青路面内部导热的共轭传热过程,建立了热风加热沥青路面的冲击射流共轭传热理论模型,选取有限容积法得到了共轭传热模型的通用离散方程,采用压力-速度耦合半隐... 为提高热风加热沥青路面的就地再生加热效果,基于热风冲击射流对流换热和沥青路面内部导热的共轭传热过程,建立了热风加热沥青路面的冲击射流共轭传热理论模型,选取有限容积法得到了共轭传热模型的通用离散方程,采用压力-速度耦合半隐式算法(semi-implicit method for pressure linked equations,SIMPLE)获得了整个求解域内温度场分布,选取平均热流密度和平均换热系数反映沥青路面加热效果,通过正交试验研究了热风出口速度和热风出口温度对路面加热效果的影响程度。仿真和试验结果表明:理论计算与实验温度场分布趋势吻合度高,两者平均误差为8.4%;平均热流密度和平均换热系数在加热初期均从最大值急剧下降,而后下降幅度逐渐减小趋于平衡,两者的仿真计算与实验结果趋势相同,平均误差分别为6.4%和7.8%;热风出口速度和热风出口温度对平均热流密度均有显著影响,热风出口速度对平均换热系数有显著影响,热风出口温度对平均换热系数的影响相较于平均热流密度指标表现为不显著。研究结果为后续沥青路面就地热再生热风加热温度控制和加热器设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 就地热再生 冲击射流 热风出口速度 热风出口温度 平均热流密度 平均换热系数
在线阅读 下载PDF
路面裂缝图像处理技术综述 被引量:1
6
作者 程森豪 张志峰 马宁 《南方农机》 2024年第10期11-15,20,共6页
路面裂缝检测与识别是实现道路养护自动化和智能化的重要技术手段,可以为公路养护决策制定及养护工程实施提供准确全面的信息支撑,对实现路面裂缝的及时高效修复具有非常重要的意义。文章综述了路面裂缝检测与识别技术的研究进展,从图... 路面裂缝检测与识别是实现道路养护自动化和智能化的重要技术手段,可以为公路养护决策制定及养护工程实施提供准确全面的信息支撑,对实现路面裂缝的及时高效修复具有非常重要的意义。文章综述了路面裂缝检测与识别技术的研究进展,从图像预处理、图像分割、图像后处理等传统图像处理方法以及基于深度学习的图像分类、目标检测和语义分割等方面详细分析了路面裂缝图像的处理技术,概述了路面裂缝数据集以及构建路面裂缝数据集的方法,并对路面裂缝检测与识别技术的发展趋势进行了展望,可为相关研究人员提供参考。为了进一步提高路面裂缝检测的准确率、稳定性及效率,应构建更大规模的高质量数据集,并结合多尺度、多源数据融合技术全面客观地评估检测算法性能,实现更高效、更准确的智能路面管理。 展开更多
关键词 路面裂缝 裂缝检测 裂缝图像 裂缝识别 深度学习
在线阅读 下载PDF
基于改进模型与优化自适应CKF的锂离子电池快速变温工况下的SOC估计
7
作者 廉高棨 叶敏 +4 位作者 王桥 李岩 麻玉川 孙乙丁 杜鹏辉 《储能科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1667-1676,共10页
为实现锂离子电池在快速变温环境下高精度强鲁棒性的状态监测,本文提出了一种基于改进电池模型与优化自适应容积卡尔曼滤波器的锂离子电池荷电状态估计方法。首先,讨论了伪二维电化学模型与等效电路模型中对于电池荷电状态定义上的差异... 为实现锂离子电池在快速变温环境下高精度强鲁棒性的状态监测,本文提出了一种基于改进电池模型与优化自适应容积卡尔曼滤波器的锂离子电池荷电状态估计方法。首先,讨论了伪二维电化学模型与等效电路模型中对于电池荷电状态定义上的差异,并通过中间变量来修正传统等效电路模型中安时积分法计算得到的荷电状态结果,提出了一种新的改进电池模型。其次,基于多组恒温环境下所获得的锂离子电池开路电压测试数据与动态应力测试工况数据获取了所建立模型与环境温度相关的各项参数。同时,基于矩阵对角化原理与协方差矩阵自适应原理改进了传统的容积卡尔曼滤波器,进一步提升了整体算法的稳定性和处理随机采样噪声的能力。最后,在快速变温环境中6组不同的电池工况下验证了所建立改进电池模型的精度以及存在随机采样噪声干扰时所提荷电状态估计方法的有效性。结果显示,所提出的荷电状态估计方法适用于快速变温环境下的各类电池工况,在随机采样噪声干扰下估计结果的均方根误差均在1.3%以内。 展开更多
关键词 锂离子电池 荷电状态 变温环境 改进电池模型 优化自适应容积卡尔曼滤波
在线阅读 下载PDF
热风加热沥青路面的湍流共轭传热与温度场预测 被引量:3
8
作者 徐信芯 郑江溢 +3 位作者 张陈 张辉 顾海荣 张大庆 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期637-646,共10页
为了揭示沥青路面传热机理,研究了热风冲击射流对流换热和沥青路面内部导热的共轭传热过程,建立了热风加热沥青路面的冲击射流湍流共轭传热理论模型,采用大涡模拟研究了沥青路面温度场分布,获得了沥青路面温度场样本数据.利用本征正交... 为了揭示沥青路面传热机理,研究了热风冲击射流对流换热和沥青路面内部导热的共轭传热过程,建立了热风加热沥青路面的冲击射流湍流共轭传热理论模型,采用大涡模拟研究了沥青路面温度场分布,获得了沥青路面温度场样本数据.利用本征正交分解法(POD)对温度场样本数据进行降阶处理,选取径向基函数插值方法,预测出了沥青路面温度场分布.仿真和实验结果表明:热风加热沥青路面冲击射流的湍流模型计算结果与实验温度的平均误差为5.4%;温度场预测精度随着选取模态阶数的增大而增强,采用POD分解与径向基函数插值方法计算温度场耗时仅为数值计算时间的0.63%,实现了沥青路面温度场快速且高精度的预测. 展开更多
关键词 就地热再生 湍流共轭传热 温度场预测 本征正交分解 大涡模拟
在线阅读 下载PDF
沥青路面热再生半谐振腔式微波移动加热效果研究
9
作者 朱晓斌 高子渝 +1 位作者 徐信芯 李起磊 《微波学报》 2025年第4期83-86,共4页
为了探究微波就地加热机半谐振腔式微波移动加热效果,文中通过仿真对半谐振腔式微波加热方式与辐射场型微波加热方式的加热效果进行对比研究,并分析了半谐振腔腔体结构尺寸对微波移动加热效果的影响。研究结果表明半谐振腔式微波移动加... 为了探究微波就地加热机半谐振腔式微波移动加热效果,文中通过仿真对半谐振腔式微波加热方式与辐射场型微波加热方式的加热效果进行对比研究,并分析了半谐振腔腔体结构尺寸对微波移动加热效果的影响。研究结果表明半谐振腔式微波移动加热方式在加热效率和加热均匀性等方面有一定优势,且改变半谐振腔体结构中的横向间距会影响到沥青混合料的加热均匀性和加热速率,可以为微波就地加热机进行热再生产品设计提供技术依据。 展开更多
关键词 沥青混合料 热再生 微波加热 半谐振腔
在线阅读 下载PDF
基于微分同胚变换的智慧交通锥反步编队控制
10
作者 张佳乐 焦生杰 +1 位作者 王玥琳 易小刚 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期723-733,共11页
为解决智慧交通锥的摆放和回收,对于一类装有标准交通锥模型的移动机器人,提出了一种基于微分同胚变换的反步编队控制方法。根据编队摆放和回收条件,将反步技术应用于智慧交通锥的动态误差方程中;用构造Lyapunov函数,设计了系统的控制... 为解决智慧交通锥的摆放和回收,对于一类装有标准交通锥模型的移动机器人,提出了一种基于微分同胚变换的反步编队控制方法。根据编队摆放和回收条件,将反步技术应用于智慧交通锥的动态误差方程中;用构造Lyapunov函数,设计了系统的控制量。将微分同胚变换与传统的反步方法相结合,解决控制输入限制的问题。用Matlab仿真和机器人操作系统(ROS)实验平台进行了仿真与实验验证。结果表明:本控制方法智慧交通锥的线速度为-0.5~0.5 m/s,角速度为-0.5~0.5rad/s;编队距离误差均收敛到小于10 cm。相较于传统的反步编队控制方法,该文的反步编队控制方法可以更有效地控制智慧锥的线速度和角速度,使其稳定在规定范围内且变化平缓,能够保证智慧锥线速度和角速度的有界性,实现了斜线摆放以及回收工况下的编队控制。 展开更多
关键词 公路交通 道路养护 智慧交通锥 微分同胚变换 反步编队控制方法 MATLAB仿真 机器人操作系统(ROS)平台
在线阅读 下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部