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自动驾驶认知能力测试评价研究综述
1
作者 杨澜 赵祥模 +3 位作者 王润民 王振 房山 瞿广跃 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第1期1-15,共15页
对交通动态情境的准确认知是自动驾驶(AV)智能性的关键体现,因此全面、合理、高效的测试评价方法对于验证其效能至关重要。为了跟踪自动驾驶认知能力测试评价的研究进展,该文首先从宏观、中观和微观3个层面深入剖析了自动驾驶测试领域... 对交通动态情境的准确认知是自动驾驶(AV)智能性的关键体现,因此全面、合理、高效的测试评价方法对于验证其效能至关重要。为了跟踪自动驾驶认知能力测试评价的研究进展,该文首先从宏观、中观和微观3个层面深入剖析了自动驾驶测试领域存在的核心问题,深入探讨了自动驾驶与人类驾驶在认知方面的关联性;其次,从基于“金字塔”模型的自动驾驶测试体系架构入手,全面回顾了在关键测试场景生成、虚拟仿真测试、虚实融合测试、实际道路测试以及认知能力评价等领域的最新研究成果;最后,指出了自动驾驶认知能力测试评价领域面临的挑战和发展趋势。该综述研究成果将为自动驾驶技术的迭代演进和功能验证提供重要参考。 展开更多
关键词 自动驾驶(AV) 认知能力 测试场景 虚实融合 性能评价
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融合时空特征的多模态车辆轨迹预测方法
2
作者 史昕 王浩泽 +1 位作者 纪艺 马峻岩 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第7期325-333,共9页
针对考虑车辆行驶不确定性的轨迹分布准确快速预测问题,提出了一种融合时空特征的多模态车辆轨迹预测方法(GCNTA)。利用空间关联度系数和图卷积神经网络(GCN)实现空间关联特征提取。构建具有时间注意力机制的时域卷积网络(TCN)完成时间... 针对考虑车辆行驶不确定性的轨迹分布准确快速预测问题,提出了一种融合时空特征的多模态车辆轨迹预测方法(GCNTA)。利用空间关联度系数和图卷积神经网络(GCN)实现空间关联特征提取。构建具有时间注意力机制的时域卷积网络(TCN)完成时间特征提取。通过特征融合门控单元实现每个时间步长对应时空特征的自适应融合,并利用门控循环单元(GRU)网络构建解码器进一步生成未来车辆轨迹的概率分布。利用公开的NGSIM数据集对所提出模型进行消融实验及预测精度分析。仿真结果表明,GCNTA模型在预测误差均方根(RMSE)平均值相比GCN、图注意力网络(GAT)和长短期记忆网络(LSTM)模型分别减少15.6%、16.3%和23.8%。 展开更多
关键词 车辆轨迹预测 深度学习 图神经网络 时域卷积网络 注意力机制
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视频多模态情感分析关键技术研究综述
3
作者 段宗涛 黄俊臣 朱晓乐 《计算机科学与探索》 北大核心 2025年第3期539-558,共20页
情感分析是自动判定观点持有者所表现的态度或情绪倾向性的过程,其在商业、社交媒体分析和舆情监测等领域得到了广泛应用。在单一模态情感分析中,多数研究者使用文本、面部表情和音频信息来进行分析。然而,随着深度学习技术的快速发展,... 情感分析是自动判定观点持有者所表现的态度或情绪倾向性的过程,其在商业、社交媒体分析和舆情监测等领域得到了广泛应用。在单一模态情感分析中,多数研究者使用文本、面部表情和音频信息来进行分析。然而,随着深度学习技术的快速发展,情感分析逐渐从单一模态扩展至多模态领域,综合多种模态,能够克服单一模态存在的局限性并更加准确和全面地理解人们所表达的情感。以三种单模态情感分析为基础对多模态情感分析中的关键技术进行了综述。简要介绍了多模态情感分析的背景和目前的研究现状;总结了常用的相关数据集;分别对基于文本、面部表情和音频信息的单模态情感分析进行了简要叙述;重点梳理了视频多模态情感分析中的关键技术,如多模态融合、对齐和模态噪声处理,并对这些技术的关系与应用进行了详细分析;对不同模型在三种常用数据集上的性能指标进行了分析,进一步验证了关键技术的有效性。讨论了多模态情感分析现存问题和未来的发展趋势。 展开更多
关键词 情感分析 多模态 模态融合 模态对齐 模态噪声
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车辆急动度对神经网络油耗预测性能影响研究
4
作者 张立成 押境田 +1 位作者 彭琨 杨冉 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第1期117-126,共10页
为了研究精细驾驶行为对基于单个和混合神经网络的油耗模型预测性能的影响,选择车辆急动度(Jerk)作为神经网络训练输入的重要变量。采用长短期记忆网络(LSTM)、循环神经网络(RNN)、非线性自回归带外部输入模型(NARX)、广义回归神经网络(... 为了研究精细驾驶行为对基于单个和混合神经网络的油耗模型预测性能的影响,选择车辆急动度(Jerk)作为神经网络训练输入的重要变量。采用长短期记忆网络(LSTM)、循环神经网络(RNN)、非线性自回归带外部输入模型(NARX)、广义回归神经网络(GRNN)、卷积神经网络(CNN)、门控循环单元(GRU)、多层感知机(MLP)以及卷积神经-长短期记忆网络(CNN-LSTM)混合神经网络共8种典型神经网络模型,选取(速度,加速度)、(速度,加速度和Jerk)、(发动机转速)共3种输入参数组合,以及校园低速、城市中速和高速公路高速共3种速度工况,累计进行了69组实验。结果表明:相较其余6种单个神经网络模型,LSTM模型在各输入组合和各速度工况下的预测性能最好;CNN-LSTM混合模型的预测性能略优于LSTM模型。引入车辆急动度(Jerk)后,各神经网络油耗预测模型在各速度工况的预测性能都得到显著提高,其中,单个模型中,RMSE最高下降了43.2%(CNN网络,高速路况),RE最高下降了68.2%(LSTM网络,城市路况),R2最高提升了41.8%(NARX网络,城市路况);混合模型中,RMSE和RE分别最高下降了34.9%和61.0%(城市路况)。 展开更多
关键词 生态驾驶 油耗预测 神经网络模型 驾驶行为 车辆急动度(Jerk)
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一种能效最大化的无人机航迹强化学习优化方法
5
作者 单博炜 曲佳源 《电讯技术》 北大核心 2025年第6期848-854,共7页
针对在复杂应用场景下使用能耗受限的无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)进行无线通信的问题,提出了一种针对无人机航迹同时考虑无人机飞行动力学约束的优化模型。模型中同时考虑了信息传输量和能耗,并使用两者之比来定义能效,将能效... 针对在复杂应用场景下使用能耗受限的无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)进行无线通信的问题,提出了一种针对无人机航迹同时考虑无人机飞行动力学约束的优化模型。模型中同时考虑了信息传输量和能耗,并使用两者之比来定义能效,将能效最大化作为优化目标。由于该问题非凸且缺乏闭式表达式,因此首先对该优化问题进行离散化处理,然后使用强化学习方法进行求解,并对算法的复杂度和收敛性进行了分析。在给定的实验场景中,使用数值模拟的方法给出了能效最大、能耗最低、直线飞行和全局能效最大化(Global Energy Efficiency Maximization,GREEN)飞行4种飞行模式的最优航迹。实验对比发现,能效最大化飞行相比其他飞行模式,能效提升了2~10倍。 展开更多
关键词 无人机(UAV) 航迹优化 强化学习 能效最大化
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考虑驾驶人特性的无信号交叉口网联车辆碰撞预警策略
6
作者 王润民 冯皓 +1 位作者 凡海金 何佳浚 《汽车技术》 北大核心 2025年第7期1-12,共12页
针对现有交叉口车辆碰撞预警机制存在非视距局限、驾驶人特性关注度低等问题,提出一种考虑驾驶人特性的交叉口网联车辆协同碰撞预警策略。首先,将车辆通过交叉口的驾驶行为划分为直线行驶和转弯行驶,基于InD数据集构建考虑驾驶人驾驶特... 针对现有交叉口车辆碰撞预警机制存在非视距局限、驾驶人特性关注度低等问题,提出一种考虑驾驶人特性的交叉口网联车辆协同碰撞预警策略。首先,将车辆通过交叉口的驾驶行为划分为直线行驶和转弯行驶,基于InD数据集构建考虑驾驶人驾驶特性的车辆转弯速度模型;其次,结合恒偏航变化率模型和扩展卡尔曼滤波方法优化车辆转弯轨迹预测的性能,以风险暴露时间为指标,利用双圆车辆几何模型实现车辆动态碰撞风险检测;然后,考虑驾驶人的异质性及其在无信号冲突环境下的动态交互行为,设计基于非合作博弈的两级预警策略;最后,基于仿真和实车试验对所提出策略进行验证。结果表明:所提出策略成功检测出所有碰撞案例并触发预警,成功预警率为100%;在异质驾驶人环境下,最高降低100%的碰撞率;当驾驶人均为激进型时,仍可减少95.06%的碰撞事故,降低52.71%的平均碰撞动能。 展开更多
关键词 无信号交叉口 网联车辆 碰撞预警 驾驶人特性 非合作博弈
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基于有序逻辑回归模型的电动汽车充电行为分析
7
作者 李颖 侯学睿 刘晨辉 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第8期3473-3479,共7页
充电基础设施是影响电动汽车发展的重要因素,而分析明确电动汽车充电行为特征是优化充电设施布局的前提。基于北京科创基地充电站2017年充电数据,利用描述性分析与统计分析研究了电动汽车充电行为特征。基于充电功率,将充电桩划分为高功... 充电基础设施是影响电动汽车发展的重要因素,而分析明确电动汽车充电行为特征是优化充电设施布局的前提。基于北京科创基地充电站2017年充电数据,利用描述性分析与统计分析研究了电动汽车充电行为特征。基于充电功率,将充电桩划分为高功率(100 kW)、中等功率(40 kW)、低功率(10 kW和15 kW)三类。首先,从充电时长、用户特征、电池特征等方面全面客观分析电动汽车的充电行为特征。发现随着充电桩功率减小,充电时长明显增加,但一般不超过180 min;从用户类型来看,以网约车/出租车等集团用户为主,占比高达86.5%;从电池特征看,大部分用户在电池荷电状态(state of charge,SOC)较高时就开始充电。其次,通过构建有序逻辑回归模型识别影响充电桩选择的关键因素。建模结果发现集团用户、白天、工作日、充电高峰时段、充电起始电池SOC很低时,电动汽车用户更倾向于选择高功率充电桩。研究成果可帮助优化充电站布局。 展开更多
关键词 电动汽车 充电行为 有序逻辑回归模型 实际充电数据 充电桩功率
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面向多自治域网格的信息服务模型及其实现 被引量：3
8
作者 张海辉 周兴社 +2 位作者 杨志义 吴小钧 杨刚 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期65-76,共12页
网格是实现分布异构资源共享的有效模式,而信息服务实现系统服务与资源的有效管理,是网格系统的重要组成部分.ChinaGrid是由多个自治域组成的大规模网格,现有的信息服务不能满足此类系统特性与应用需求.文中提出网格信息服务体系GISA2.0... 网格是实现分布异构资源共享的有效模式,而信息服务实现系统服务与资源的有效管理,是网格系统的重要组成部分.ChinaGrid是由多个自治域组成的大规模网格,现有的信息服务不能满足此类系统特性与应用需求.文中提出网格信息服务体系GISA2.0,强化了域自治管理和资源信息的安全性.GISA2.0实现了可扩展的网格信息模型和面向服务、支持多种监控信息聚集的层次化信息管理框架.提出了基于分布XPath引擎的多域资源信息检索机制,实现了安全、快速和用户相关的虚拟全局资源视图. 展开更多
关键词 多自治域网格 CHINAGRID 信息服务 分布XPath引擎 资源视图
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基于三维模型球型分割的信息隐藏算法 被引量：6
9
作者 任帅 张弢 +2 位作者 杨涛 索丽 慕德俊 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第9期2576-2580,共5页
对于基于三维模型信息隐藏算法在几何攻击中鲁棒性差的问题,提出一种基于三维模型球型分割的信息隐藏算法。首先,利用主元分析、球面坐标转换、球型分割、分区排序等对三维模型进行预处理;然后,计算立体分区中法向量变化较大的点作为特... 对于基于三维模型信息隐藏算法在几何攻击中鲁棒性差的问题,提出一种基于三维模型球型分割的信息隐藏算法。首先,利用主元分析、球面坐标转换、球型分割、分区排序等对三维模型进行预处理;然后,计算立体分区中法向量变化较大的点作为特征点,根据待嵌入秘密信息量对特征点进行小波变换;最后,将经过置乱操作的秘密信息嵌入预处理后的载体中生成含密三维模型。实验结果表明,算法不可见性较好,对旋转、随机加噪、重网格以及其他常见攻击具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 信息隐藏 三维模型载体预处理 球型分割 立体分区
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基于CL多小波变换和组合位平面理论的秘密信息共享算法 被引量：3
10
作者 张弢 任帅 +2 位作者 巨永锋 凌尧 杨照辉 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第11期3232-3234,共3页
针对信息隐藏算法容量和不可见性与鲁棒性矛盾的特点,提出了一种新的基于Chui-Lian(CL)多小波变换和组合位平面(CBP)理论的数字图像载体预处理算法,并将该算法用于以数字图像为载体的信息隐藏,以实现秘密通信和图像共享。其中,CL多小波... 针对信息隐藏算法容量和不可见性与鲁棒性矛盾的特点,提出了一种新的基于Chui-Lian(CL)多小波变换和组合位平面(CBP)理论的数字图像载体预处理算法,并将该算法用于以数字图像为载体的信息隐藏,以实现秘密通信和图像共享。其中,CL多小波变换能够将载体图像划分为4个能量等级不同的最低分辨率子图像,组合位平面理论可将子图像解析为不同的位平面层次,在隐藏秘密信息时,可根据最低分辨率子图和组合位平面的能量等级由高到低分别嵌入鲁棒信息、秘密信息和脆弱信息。实验结果表明,在25%的嵌入率时,与基于离散余弦变换和最低有效位方法的信息隐藏算法(DCT-LSB)、基于离散小波变换和最低有效位方法的信息隐藏算法(DWT-LSB)相比,所提算法针对若干常见攻击的鲁棒性有一定程度提升,峰值信噪比(PSNR)分别提高了37.16%和20.00%。 展开更多
关键词 信息隐藏 秘密通信 载体预处理 CL多小波变换 组合位平面理论
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基于压缩感知和GHM多小波变换的信息隐藏算法 被引量：7
11
作者 张弢 康缘 +1 位作者 任帅 柳雨农 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第9期2581-2584,共4页
针对基于秘密信息置乱方法等类型的信息隐藏算法不可见性低和抗攻击性弱这一问题,提出了一种基于压缩感知和GHM多小波变换的信息隐藏算法。首先,将载体图像进行一次GHM多小波变换,再对所得到的中间能量区域进行一次小波变换得到HH分量,... 针对基于秘密信息置乱方法等类型的信息隐藏算法不可见性低和抗攻击性弱这一问题,提出了一种基于压缩感知和GHM多小波变换的信息隐藏算法。首先,将载体图像进行一次GHM多小波变换,再对所得到的中间能量区域进行一次小波变换得到HH分量,将HH分量进行奇异值分解;其次,将秘密图像进行小波变换,将得到的小波系数进行压缩感知得到观测矩阵,再对观测矩阵元素进行奇异值分解;最后,利用秘密图像的奇异值替换掉载体图像的奇异值来完成秘密信息的嵌入。实验结果表明,相比两种加密算法,算法不可见性(PSNR值)分别提高5.99%和22.11%;对低通滤波、椒盐噪声、高斯噪声、JPEG压缩等常见攻击具有良好的鲁棒性,相关系数(NC)平均增强了4.11%和11.53%。 展开更多
关键词 压缩感知 GHM多小波变换 信息隐藏 奇异值分解
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基于三维模型轮廓解析的信息隐藏算法 被引量：7
12
作者 任帅 石方夏 张弢 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第3期642-646,共5页
针对基于信息隐藏技术的隐秘通信要求,提出利用模型纵向轮廓Z轴值的区间解析三维模型信息隐藏算法。算法首先将三维模型按固定大小与角度进行非比例缩放和旋转,经过水平映射得出纵向轮廓;其次将轮廓映射于二维坐标中,并进行固定步长的... 针对基于信息隐藏技术的隐秘通信要求,提出利用模型纵向轮廓Z轴值的区间解析三维模型信息隐藏算法。算法首先将三维模型按固定大小与角度进行非比例缩放和旋转,经过水平映射得出纵向轮廓;其次将轮廓映射于二维坐标中,并进行固定步长的纵向取值;最后将取值结果按照固定阈值进行区间约束,转换为0/1数据。算法采用固定大小进行非比例缩放,可有效抵御缩放攻击;按照固定旋转角度和固定步长进行冗余嵌入,数据嵌入点存在于整个三维模型中,对剪切有很强的鲁棒性;另外,实验结果显示,算法对0.2%以下的随机加噪、重网格以及非均匀简化都具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 信息隐藏 三维模型 二维映射 轮廓解析
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导频和软信息联合辅助的短突发SOQPSK载波同步 被引量：6
13
作者 孙锦华 朱吉利 吴小钧 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期14-20,101,共8页
针对采用成形偏移QPSK(SOQPSK)调制的短帧突发通信系统在大频偏条件下的载波恢复问题,提出了一种导频和解调软信息联合辅助的载波同步算法.该算法首先利用少量的导频序列进行载波偏差粗估计,然后在粗估计值附近的一定区间内进一步细搜索... 针对采用成形偏移QPSK(SOQPSK)调制的短帧突发通信系统在大频偏条件下的载波恢复问题,提出了一种导频和解调软信息联合辅助的载波同步算法.该算法首先利用少量的导频序列进行载波偏差粗估计,然后在粗估计值附近的一定区间内进一步细搜索,以SOQPSK解调软信息均方值最大化为准则,得到精确的载波估计值.仿真结果表明,在信噪比大于0dB、导频序列长度为30bit时,该算法能够以较低的运算复杂度校正小于符号速率一半的载波频偏,克服相位模糊,实现有效的载波同步,获得接近最佳相干解调的误比特性能.在误比特率为10-2～10-5时,信噪比损失在0.3dB以内. 展开更多
关键词 SOQPSK 导频 软信息 载波同步
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基于多融合态的低密度三维模型信息隐藏算法 被引量：5
14
作者 任帅 徐振超 +4 位作者 王震 贺媛 张弢 苏东旭 慕德俊 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第4期1100-1105,共6页
针对现有三维模型信息隐藏算法无法有效抵抗不均匀压缩的问题,提出一种基于多融合态的多载体低密度的信息隐藏算法。首先通过平移和缩放对多个三维模型进行定位、定向及定型;其次对三维模型进行不同角度的旋转,以中心点作为融合点进行融... 针对现有三维模型信息隐藏算法无法有效抵抗不均匀压缩的问题,提出一种基于多融合态的多载体低密度的信息隐藏算法。首先通过平移和缩放对多个三维模型进行定位、定向及定型;其次对三维模型进行不同角度的旋转,以中心点作为融合点进行融合,得到多个融合态;再次,利用局部高度和Mean Shift聚类分析算法对融合态模型的顶点进行能量划分,得到不同能量的顶点;最后,通过修改顶点坐标的方法将经过Arnold置乱变化的秘密信息快速隐藏于多个融合态和三维模型中。实验结果表明,该算法对抵御不均匀压缩的攻击有很好的鲁棒性且具有很高的不可见性。 展开更多
关键词 信息隐藏 三维模型 融合态 局部高度理论 Mean Shift聚类分析
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联合旋转平均周期图和解调软信息的载波同步方法 被引量：5
15
作者 孙锦华 刘鹏 吴小钧 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期2200-2205,共6页
针对短突发信号的载波同步问题,该文提出联合旋转平均周期图和解调软信息的载波估计算法。该算法首先对导频信息旋转不同频偏,利用平均周期图法进行载波粗估计,然后以解调软信息的最大均方软输出为准则,采用分步式搜索进一步进行载波细... 针对短突发信号的载波同步问题,该文提出联合旋转平均周期图和解调软信息的载波估计算法。该算法首先对导频信息旋转不同频偏,利用平均周期图法进行载波粗估计,然后以解调软信息的最大均方软输出为准则,采用分步式搜索进一步进行载波细估计。仿真结果表明该联合算法在导频开销较小的条件下,误码性能接近最佳相干解调性能,且复杂度较低,频偏估计范围可以达到±50%的符号速率。当误比特率为2 410 10--时,信噪比损失在0.3 dB内。 展开更多
关键词 无线通信 平均周期图 软信息 最大均方软输出 载波估计
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特征点标注与聚类的三维模型信息隐藏算法 被引量：6
16
作者 任帅 张弢 +3 位作者 徐振超 王震 贺媛 柳雨农 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2018年第4期1017-1022,共6页
针对三维模型信息隐藏无法有效抵抗联合攻击问题,提出一种新的基于特征点标注与聚类的隐藏算法。首先对三维模型进行边折叠操作,对其全部顶点进行标注排序;其次,利用局部高度理论和Mean Shift聚类分析算法对标注排序后的顶点进行能量划... 针对三维模型信息隐藏无法有效抵抗联合攻击问题,提出一种新的基于特征点标注与聚类的隐藏算法。首先对三维模型进行边折叠操作,对其全部顶点进行标注排序;其次,利用局部高度理论和Mean Shift聚类分析算法对标注排序后的顶点进行能量划分;最后,利用Logistic混沌映射置乱和遗传算法对隐藏信息和载体信息进行优化匹配与修改,实现信息的最终隐藏。隐藏区域的数据按照能量权重进行了全局和局部的标注与筛选,有利于算法的鲁棒性和不可见性。实验结果表明,与基于三维内切球和轮廓标注的三维模型信息隐藏算法相比,该算法抵御单个或联合攻击的鲁棒性有明显的提高,且具有几乎相同程度的不可见性。 展开更多
关键词 信息隐藏 边折叠网格简化 局部高度理论 Mean Shift聚类分析 三维模型
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基于LBP人脸纹理特征的差分直方图移位无损信息隐藏算法 被引量：9
17
作者 张弢 柳雨农 +1 位作者 任帅 张德刚 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2020年第6期1774-1778,共5页
针对信息隐藏算法中提高嵌入量与增强鲁棒性之间的矛盾问题,提出一种多载体信息隐藏算法。使用多幅人脸表情图像作为载体,采用局部二值模式(LBP)纹理特征识别人脸表情区域来嵌入加密信息;计算出载体区域的相邻像素差值矩阵,通过对差值... 针对信息隐藏算法中提高嵌入量与增强鲁棒性之间的矛盾问题,提出一种多载体信息隐藏算法。使用多幅人脸表情图像作为载体,采用局部二值模式(LBP)纹理特征识别人脸表情区域来嵌入加密信息;计算出载体区域的相邻像素差值矩阵,通过对差值矩阵的对应元素直方图进行移位构造出嵌入空间来实现加密信息的可逆隐藏与载体图像的无损恢复。分析证明了该算法比现有算法具有更大的嵌入容量并保持较高的鲁棒性的优势,在最大嵌入容量达到0. 561时具有38. 421 d B的信噪比(PSNR),且在识别的嵌入区域PSNR值达到46. 286。鲁棒性实验表明,该算法对于滤波攻击可以与原始信息图像的相似度大于99%;面对剪切、平移攻击时,秘密图像归一化系数NC最小为0. 743和0. 728,远大于其他算法。从与其他算法的对比实验结果看,该算法是有效的。 展开更多
关键词 无损信息隐藏 多载体 局部二值模式 差分矩阵 直方图移位
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基于路口信息的出租车异常轨迹检测 被引量：1
18
作者 惠飞 叶敏 +1 位作者 蔡柳 康科 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第15期243-248,265,共7页
针对出租车的异常轨迹检测问题,根据已有的出租车GPS数据,结合城市道路路口信息,提出了一种基于路口的异常轨迹检测算法(Intersection-Based Anomalous Trajectories Detection,IBATD)。该算法将GPS数据进行地图匹配,并将匹配后的GPS轨... 针对出租车的异常轨迹检测问题,根据已有的出租车GPS数据,结合城市道路路口信息,提出了一种基于路口的异常轨迹检测算法(Intersection-Based Anomalous Trajectories Detection,IBATD)。该算法将GPS数据进行地图匹配,并将匹配后的GPS轨迹以路口的形式描述,再以多叉树的方式实现轨迹聚类。通过计算待测轨迹的轨迹概率,并与给定异常阈值进行比较,将轨迹分类为正常或异常。与经典的基于Hausdorff距离的谱聚类算法相比,多叉树轨迹聚类具有更准确的轨迹模型库、更快的运算速度以及实时检测的特点。 展开更多
关键词 异常轨迹检测 GPS 跟踪 路口信息 多叉树聚类
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自动驾驶样本库中多模态雨天场景融合构建方法
19
作者 董兆龙 黄鹤 +2 位作者 李战一 杨澜 王会峰 《汽车工程》 北大核心 2025年第2期211-221,共11页
针对训练无人驾驶感知性能过程中,现有雨天场景样本数据采集难度大、不可控以及样本库数量较少等问题,提出了一种基于多模态融合的雨天交通场景构建算法。首先,分析雨天场景,将其划分为雨线模型和雨滴模型两种模型进行重构;其次,提出一... 针对训练无人驾驶感知性能过程中,现有雨天场景样本数据采集难度大、不可控以及样本库数量较少等问题,提出了一种基于多模态融合的雨天交通场景构建算法。首先,分析雨天场景,将其划分为雨线模型和雨滴模型两种模型进行重构;其次,提出一种基于随机多源融合的雨线模型,由多个方向、多个感知密度融合得出雨线效果;然后,提出了一种基于异构映射的雨滴模型,实现对单个雨滴的凸透效果映射,并结合防碰撞设计,避免多雨滴累加在相同区域造成误差;最后,融合两种模型,并利用多种基础形态实现对雨天场景的重构。实验结果表明,构建的雨天场景随着雨量的增加,部分细节信息变丰富,信息熵、平均梯度等指标先增加后减少,而图像质量则持续降低,接近于实际雨天场景。随着雨量的增加,图像干扰信息和细节都明显增强,信息熵、平均梯度等都有所上升,PSNR、SSIM等参数明显降低,图像质量显著下降。 展开更多
关键词 雨天场景样本 雨线模型 雨滴模型 异构映射
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基于直方图移位的AMBTC域无损信息隐藏 被引量：6
20
作者 张弢 柳雨农 +2 位作者 邢亚林 任帅 张德刚 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第6期1771-1775,共5页
针对秘密信息的安全传输,提出一种信息隐藏算法,将混沌置乱变换及行程压缩编码同时应用于秘密信息预处理,以改善隐藏载体的嵌入容量和鲁棒。该算法将直方图移位技术应用于信息嵌入过程,在绝对矩阵块截断编码(AMBTC)生成的高低平均值序... 针对秘密信息的安全传输,提出一种信息隐藏算法,将混沌置乱变换及行程压缩编码同时应用于秘密信息预处理,以改善隐藏载体的嵌入容量和鲁棒。该算法将直方图移位技术应用于信息嵌入过程,在绝对矩阵块截断编码(AMBTC)生成的高低平均值序列上隐藏预处理后的秘密信息,实现了载体的无损隐藏并提升了嵌入容量,且嵌入容量高于直接在由AMBTC生成的高低平均值序列上进行隐藏的算法。实验结果表明,在受到某些攻击后仍保证提取出的秘密信息具有较高的可辨识度,归一化系数始终高于0.6,证明了该算法在鲁棒性和隐藏效率方面的优势。因此,提出的信息隐藏方法能达到秘密信息安全传输的目的,同时具有很好的抗攻击性。 展开更多
关键词 信息隐藏 混沌置乱变换 行程压缩编码 绝对矩阵块截断编码
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