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题名基于改进DWA方法的无人艇局部动态路径规划方法
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作者
刘欢笑
史逸伦
杨晓飞
向峥嵘
王荣浩
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机构
镇江高等职业技术学校信息工程系
江苏科技大学自动化学院
南京理工大学自动化学院
中国人民解放军陆军工程大学国防工程学院
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出处
《控制工程》
北大核心
2025年第6期1016-1021,共6页
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基金
江苏省高校自然科学基金面上项目(19KJB510023)
国家自然科学基金资助项目(62173341,61903163)
江苏省研究生科研实践创新项目(SJCX21-1748)。
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文摘
无人艇航行过程中会遭遇动态障碍物,需要及时躲避障碍物来确保安全。动态窗口法(dynamic windows approach, DWA)是规划局部动态路径的常用方法。但由于其未考虑动态障碍物的速度信息,无人艇依据其规划的路径接近障碍物时可能存在转向不及时的问题,容易引起碰撞事故。对此,通过引入碰撞危险度(collision risk index, CRI)的概念和速度障碍(velocity obstacle,VO)法来改进动态窗口法,以实现无人艇局部动态路径的安全规划。最后,通过构造“对遇”和“交叉相遇”2个典型场景对改进算法进行了仿真验证,证明了所提方法的可行性和优势。
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关键词
动态路径规划
速度障碍法
动态窗口法
无人艇
避障
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Keywords
Dynamic path planning
velocity obstacle
dynamical window approach
USV
collide avoidance
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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