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题名苹果采摘机器人机械手运动学分析与仿真
被引量：11
- 1
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作者
马贵飞
马履中
杨文亮
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机构
镇江市高等专科学校机械系
江苏大学机械学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2010年第7期21-25,共5页
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基金
国家"863"计划项目(2006AA10Z254-1)
高等学校博士学科点专项科研基金项目(20050299002)
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文摘
通过齐次坐标变换建立了机械手的运动学模型,并对正运动学以及逆运动学分别进行了求解,通过初始位姿对运动学正反解进行了初步验证;利用矢量积法求解了机械手的雅克比矩阵,建立了机械手关节速度与末端执行器速度的瞬时对应关系;由机械手的具体结构设计出发,利用Pro/E建立了机械手的实体样机模型,并导入仿真软件ADAMS中对其进行运动学仿真验证,使机械手整个运动过程直观化;同时分析了仿真过程中机械手各关节的驱动与机械手末端点运动变化的关系。仿真结果表明机械手的运动学方程解完全正确。
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关键词
苹果采摘机器人
机械手
样机模型
运动学分析
仿真
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Keywords
apple harvesting robot
manipulator
prototype model
kinematic analysis
simulation
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
S225
[农业科学—农业机械化工程]
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题名高性能VCD光驱隔振系统动态特性研究
被引量：3
- 2
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作者
朱秀琳
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机构
镇江市高等专科学校机械系
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出处
《信息技术》
2000年第8期20-23,共4页
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文摘
VCD视频、音频信号播放的稳定性与光驱系统隔振装置的性能有直接关系。本文基于对PHILIPS310 2VCD光驱隔振系统的理论建模分析及动态试验研究 ,首次获得了该系统的各项模态参数 ,并进行了光驱隔振系统的动态特性评价 ,为该系统的优化设计奠定了理论基础。
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关键词
光驱系统
隔振
动态试验
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分类号
TN01
[电子电信—物理电子学]
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题名基于弹性负载的地震模拟试验控制策略
被引量：5
- 3
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作者
田磐
陈章位
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机构
浙江大学流体动力与机电系统国家重点试验室
镇江高等专科学校机械系
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出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2013年第5期26-30,37,共6页
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文摘
传统地震模拟试验控制方法多将试件假定为刚性负载。针对该控制方法在实际应用中精度差的缺点,提出一种基于弹性负载的地震模拟控制策略,通过分析弹性试件力学模型,合理设置内环伺服控制参数,实现各种负载下系统传递特性的近似统一。在此基础上,优化外环振动控制辨识方法。振动台系统能在无预试验步骤情况下获得较高地震波形复现精度。试验表明:该控制策略无需预试验,在优化的伺服控制参数下,能在首帧地震模拟试验中获得85%以上的输入输出信号时域相关系数;经数帧试验,通过对系统驱动信号进行更新,地震模拟输入输出信号时域相关系数能稳定在90%以上。
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关键词
地震模拟试验
弹性负载
三参量伺服控制
自适应控制
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Keywords
earthquake simulation test
elastic payload
3-parameter servo control
adaptive control
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名试件弹塑性阶段的地震模拟台控制方法研究
被引量：1
- 4
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作者
田磐
陈章位
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机构
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
镇江高等专科学校机械系
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出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2014年第18期43-49,共7页
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文摘
目前较先进的地震模拟试验多采用加速度迭代控制方法,针对该方法存在的更新速率低导致振动台在试件弹塑性阶段控制精度差的缺陷,提出一种地震模拟快速迭代控制方法。该方法在频域分段的基础上利用位移和加速度控制信号分别对低频段和中频段系统阻抗进行辨识,并设置不同的系统辨识参数,使得低频段系统阻抗具有较高的频率分辨率,而中频段系统阻抗具有较高的更新速率,并设计合成方法生成系统驱动信号。在浙江大学构建的振动台上进行试验表明:该控制方法可以将中频段系统阻抗的辨识周期缩短至5 s左右,在试件传递特性突然发生变化后,能在两帧试验时间内对系统传递特性进行较高精度的辨识,加速度波形复现时域相关系数能达到90%以上。
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关键词
地震模拟
弹塑性
阻抗分段辨识
驱动信号合成
快速迭代控制
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Keywords
earthquake simulation
elastoplastie
impedance divided identification
drive signal synthesizing
rapid iterative eontrol
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名一种改进的基于自适应控制的地震模拟试验方法
被引量：1
- 5
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作者
田磐
陈章位
荆伟
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机构
浙江大学液压传动与控制国家重点试验室
镇江高等专科学校机械系
杭州亿恒科技有限公司
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出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2012年第9期49-52,89,共5页
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文摘
针对地震模拟试验常采用的开环迭代控制存在控制精度差的缺点,提出一种用于地震模拟的自适应控制方法。用该方法不断识别系统的传递函数克服液压系统的时变性,获得较高的地震模拟波形复现精度。在此基础上,通过分析控制方法中预试验步骤存在的不足,实现试验方法改进,使得无需预试验步骤便能直接进行正式试验,且首帧试验中的参考时域信号和控制时域信号相关系数较高。试验表明:改进后的试验方法在不进行预试验的情况下,首帧地震模拟试验获得75%以上的输入输出信号时域相关系数,同时能缩短试验时间;多帧地震模拟试验后,通过更新系统传递函数,地震模拟输入输出信号时域相关系数能稳定在95%以上。
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关键词
地震模拟试验
自适应控制
三参量伺服控制
试验方法改进
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Keywords
earthquake simulation test
adaptive control
3-parameters servo control
test method improvement
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名CAD二次开发在工序图绘制中的应用
- 6
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作者
陈兴和
王辉
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机构
镇江市高等专科学校机械系
镇江硫酸厂
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出处
《信息技术》
2000年第12期10-11,14,共3页
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文摘
从建立“定位夹紧符号”库入手 ,通过对“AutoCADR14”进行图象块菜单及下拉式菜单的开发 ,设计出了绘制工序图的“CAD”绘图环境 ,满足了工序图绘制中对专用符号的需求。
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关键词
定位夹紧
幻灯片
菜单
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分类号
TP391.72
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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