苹果采摘机器人机械手运动学分析与仿真 被引量：11

1

作者 马贵飞 马履中 杨文亮 《农机化研究》 北大核心 2010年第7期21-25,共5页

通过齐次坐标变换建立了机械手的运动学模型,并对正运动学以及逆运动学分别进行了求解,通过初始位姿对运动学正反解进行了初步验证;利用矢量积法求解了机械手的雅克比矩阵,建立了机械手关节速度与末端执行器速度的瞬时对应关系;由机械... 通过齐次坐标变换建立了机械手的运动学模型,并对正运动学以及逆运动学分别进行了求解,通过初始位姿对运动学正反解进行了初步验证;利用矢量积法求解了机械手的雅克比矩阵,建立了机械手关节速度与末端执行器速度的瞬时对应关系;由机械手的具体结构设计出发,利用Pro/E建立了机械手的实体样机模型,并导入仿真软件ADAMS中对其进行运动学仿真验证,使机械手整个运动过程直观化;同时分析了仿真过程中机械手各关节的驱动与机械手末端点运动变化的关系。仿真结果表明机械手的运动学方程解完全正确。 展开更多

关键词 苹果采摘机器人 机械手 样机模型 运动学分析 仿真

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基于数字阀的系统的仿真与性能分析 被引量：1

2

作者 张志凤 王存堂 《机械设计与制造》 北大核心 2007年第10期200-202,共3页

介绍了新型数字同步阀工作原理,根据基于新型数字同步阀的位置同步控制系统,分析了开环系统位置同步误差的特性。通过仿真分析了采用模糊控制策略的闭环位置同步精度,根据仿真结果,得出闭环控制时基于新型数字同步阀双缸位置同步系统能... 介绍了新型数字同步阀工作原理,根据基于新型数字同步阀的位置同步控制系统,分析了开环系统位置同步误差的特性。通过仿真分析了采用模糊控制策略的闭环位置同步精度,根据仿真结果,得出闭环控制时基于新型数字同步阀双缸位置同步系统能达到较高的位置同步精度。 展开更多

关键词 数字同步阀 位置同步 仿真 模糊控制

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基于PRO/E的盘式削片机刀盘自动化设计系统开发

3

作者 冷承业 林春 《林业机械与木工设备》 2011年第12期34-36,共3页

选用PRO/E野火版作为系统平台,Visual Basic.net作为二次开发语言,构建了盘式削片机刀盘的自动化设计系统。该系统可根据具体的设计要求自动实现刀盘直径、飞刀数量等的计算和结构设计,大大提高了盘式削片机刀盘设计的效率和质量。

关键词 盘式削片机 PRO/E 二次开发

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CD-ROM驱动器系统冲击隔离分析 被引量：2

4

作者 朱秀琳 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 2000年第4期293-295,共3页

应用机械振动理论 ,分析得出了 CD- ROM驱动器系统工作在冲击隔离区的条件。并以实例说明 ,满足此条件 ,可以改进 CD- ROM驱动器的工作性能 ,使得 VCD( DVD等 )输出稳定的图像、声音信息。

关键词 CD-ROM驱动器 冲击隔离 脉冲激励 固有频率 机械振动

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水产养殖自动导航无人明轮船航向的多模自适应控制 被引量：17

5

作者 洪剑青 赵德安 +2 位作者 孙月平 张军 罗吉 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期95-101,共7页

为降低水产养殖行业劳动作业强度和人力成本,解决劳动力日益匮乏的问题、提高鱼塘投饵效率和投饵均匀度,对适用于水产养殖的水面作业艇-明轮船的航行控制进行研究。为克服明轮船运动过程中航速、航向强耦合,给出改进的明轮船控制系统方... 为降低水产养殖行业劳动作业强度和人力成本,解决劳动力日益匮乏的问题、提高鱼塘投饵效率和投饵均匀度,对适用于水产养殖的水面作业艇-明轮船的航行控制进行研究。为克服明轮船运动过程中航速、航向强耦合,给出改进的明轮船控制系统方案,实现航向、航速之间的解耦,建立明轮船航向系统的动态响应数学模型。根据明轮船的工作特点,对明轮船进行多模自适应控制,用计算机软件进行仿真和实船试验,并与PD(proportion differentiation)控制进行比较。通过仿真和试验的结果,证明所设计的控制器能解除明轮船的耦合效应,船速超调量不超过5%,稳态误差在3%以内,直线航行时的航向误差在3?以内。数据表明多模自适应控制方法能够对明轮船航行进行较好的控制,效果优于PD控制。 展开更多

关键词 水产养殖 自动控制 模型 明轮船 航向 自适应 多模

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水产养殖无人导航明轮船运动仿真与试验 被引量：9

6

作者 洪剑青 赵德安 +2 位作者 孙月平 张军 刘星桥 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期124-130,共7页

无人导航明轮船依据目前经验公式计算的明轮推力和实际推力偏差较大,不利于控制系统的设计,为此给出明轮驱动力计算方法,建立明轮船水动力仿真模型,并据此进行了正航和回转仿真。为验证模型,在试验艇上安装高精度GPS设备及通信装置,在... 无人导航明轮船依据目前经验公式计算的明轮推力和实际推力偏差较大,不利于控制系统的设计,为此给出明轮驱动力计算方法,建立明轮船水动力仿真模型,并据此进行了正航和回转仿真。为验证模型,在试验艇上安装高精度GPS设备及通信装置,在设定明轮船航速0.4 m/s、左明轮转速60 r/min、右明轮转速40 r/min条件下进行了试验,测量并记录了航行轨迹数据,经GPS设备测量得到的回转直径为3.2 m。仿真和试验结果表明,通过控制明轮可以使明轮船实现正航和回转运动,具有较好的低速机动性和操纵性。 展开更多

关键词 水产养殖 明轮船 运动模型 导航 仿真

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还原氧化石墨烯/MoS_2与碳纳米管/MoS_2作为润滑油添加剂的摩擦学性能研究 被引量：10

7

作者 张飞霞 李长生 +1 位作者 张毅 唐华 《人工晶体学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期801-807,共7页

通过水热法成功制备出还原氧化石墨烯/Mo S2(RGO/Mo S2)与碳纳米管/Mo S2(CNTs/Mo S2)纳米复合材料,采用XRD,SEM以及TEM分别对纳米复合材料样品进行了分析和表征,结果表明所制备的复合材料中Mo S2与还原氧化石墨烯、碳纳米管很好地结合... 通过水热法成功制备出还原氧化石墨烯/Mo S2(RGO/Mo S2)与碳纳米管/Mo S2(CNTs/Mo S2)纳米复合材料,采用XRD,SEM以及TEM分别对纳米复合材料样品进行了分析和表征,结果表明所制备的复合材料中Mo S2与还原氧化石墨烯、碳纳米管很好地结合在一起。用UMT-2多功能摩擦试验机测试其作为液体石蜡添加剂的摩擦磨损性能,并对其摩擦机理进行了分析。研究发现,与纯的Mo S2相比,一定比例的RGO/Mo S2纳米复合材料作为润滑油添加剂的摩擦系数降低了18%,相对磨损量减少55%;与碳纳米管增强的纳米复合材料相比,RGO/Mo S2纳米复合材料具有更好的摩擦磨损性能。 展开更多

关键词 水热法 还原氧化石墨烯/MoS2 碳纳米管/MoS2 摩擦学性能

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重载汽车用刹车片摩擦材料研制与性能试验 被引量：6

8

作者 张飞霞 李长生 +1 位作者 陈贝贝 郭琴 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2015年第20期55-58,共4页

分析了重载汽车刹车片的失效特点和性能要求,提出了材料改性方案,研制了一种半金属无石棉刹车片摩擦材料。通过对基体材料粘结剂中的树脂进行硼-桐油复合改性,多种碳元素材料按比例复合添加等工艺,改善了摩擦材料的热稳定性和耐磨性。... 分析了重载汽车刹车片的失效特点和性能要求,提出了材料改性方案,研制了一种半金属无石棉刹车片摩擦材料。通过对基体材料粘结剂中的树脂进行硼-桐油复合改性,多种碳元素材料按比例复合添加等工艺,改善了摩擦材料的热稳定性和耐磨性。经过摩擦试验分析,所得到的结果验证了这种刹车片性能可满足重载车的使用要求。 展开更多

关键词 半金属材料 刹车片 碳材料 摩擦磨损

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基于MATLAB的摆线针轮传动的优化设计 被引量：6

9

作者 于明 徐承妍 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2010年第8期141-143,共3页

利用MATLAB研究了摆线针轮传动的优化设计,经实例计算和结果分析,证明所建立的优化设计数学模型能够真实反映设计问题,为对其进行更深入的研究提供了重要的基础。

关键词 摆线针轮传动 优化设计 MATLAB软件

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基于弹性负载的地震模拟试验控制策略 被引量：5

10

作者 田磐 陈章位 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期26-30,37,共6页

传统地震模拟试验控制方法多将试件假定为刚性负载。针对该控制方法在实际应用中精度差的缺点,提出一种基于弹性负载的地震模拟控制策略,通过分析弹性试件力学模型,合理设置内环伺服控制参数,实现各种负载下系统传递特性的近似统一。在... 传统地震模拟试验控制方法多将试件假定为刚性负载。针对该控制方法在实际应用中精度差的缺点,提出一种基于弹性负载的地震模拟控制策略,通过分析弹性试件力学模型,合理设置内环伺服控制参数,实现各种负载下系统传递特性的近似统一。在此基础上,优化外环振动控制辨识方法。振动台系统能在无预试验步骤情况下获得较高地震波形复现精度。试验表明:该控制策略无需预试验,在优化的伺服控制参数下,能在首帧地震模拟试验中获得85%以上的输入输出信号时域相关系数;经数帧试验,通过对系统驱动信号进行更新,地震模拟输入输出信号时域相关系数能稳定在90%以上。 展开更多

关键词 地震模拟试验 弹性负载 三参量伺服控制 自适应控制

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不锈钢牌号及《食品安全国家标准 不锈钢制品》标准的变化 被引量：3

11

作者 刘波 黄晓艳 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2014年第2期43-45,49,共4页

介绍了不锈钢牌号,GB9684-2011标准的变化。

关键词 不锈钢 牌号 食品安全 国家标准

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多运动参量时域复现的地震模拟控制方法研究 被引量：2

12

作者 田磐 陈章位 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期715-721,共7页

针对加速度时域复现控制方法存在位移幅值正偏差的缺点,提出多运动参量时域复现的地震模拟控制方法。该控制方法将地震模拟试验频段划分为位移控制区和加速度控制区,利用自适应控制不断对系统加速度阻抗和位移阻抗进行辨识,再设计合成... 针对加速度时域复现控制方法存在位移幅值正偏差的缺点,提出多运动参量时域复现的地震模拟控制方法。该控制方法将地震模拟试验频段划分为位移控制区和加速度控制区,利用自适应控制不断对系统加速度阻抗和位移阻抗进行辨识,再设计合成方法生成系统驱动信号,能同时对位移和加速度参考信号进行时域复现,最终实现在整个试验频段内的高精度地震模拟试验。在浙江大学构建的振动台上进行地震模拟试验表明:该控制方法在进行数帧地震模拟试验后,加速度复现时域相关系数能达到97%;同时能实现较高的位移时域复现精度,位移峰值误差小于5%。 展开更多

关键词 地震模拟试验 多运动参量复现控制 阻抗辨识 驱动信号合成 自适应控制

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试件弹塑性阶段的地震模拟台控制方法研究 被引量：1

13

作者 田磐 陈章位 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2014年第18期43-49,共7页

目前较先进的地震模拟试验多采用加速度迭代控制方法,针对该方法存在的更新速率低导致振动台在试件弹塑性阶段控制精度差的缺陷,提出一种地震模拟快速迭代控制方法。该方法在频域分段的基础上利用位移和加速度控制信号分别对低频段和中... 目前较先进的地震模拟试验多采用加速度迭代控制方法,针对该方法存在的更新速率低导致振动台在试件弹塑性阶段控制精度差的缺陷,提出一种地震模拟快速迭代控制方法。该方法在频域分段的基础上利用位移和加速度控制信号分别对低频段和中频段系统阻抗进行辨识,并设置不同的系统辨识参数,使得低频段系统阻抗具有较高的频率分辨率,而中频段系统阻抗具有较高的更新速率,并设计合成方法生成系统驱动信号。在浙江大学构建的振动台上进行试验表明:该控制方法可以将中频段系统阻抗的辨识周期缩短至5 s左右,在试件传递特性突然发生变化后,能在两帧试验时间内对系统传递特性进行较高精度的辨识,加速度波形复现时域相关系数能达到90%以上。 展开更多

关键词 地震模拟 弹塑性 阻抗分段辨识 驱动信号合成 快速迭代控制

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一种改进的基于自适应控制的地震模拟试验方法 被引量：1

14

作者 田磐 陈章位 荆伟 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2012年第9期49-52,89,共5页

针对地震模拟试验常采用的开环迭代控制存在控制精度差的缺点,提出一种用于地震模拟的自适应控制方法。用该方法不断识别系统的传递函数克服液压系统的时变性,获得较高的地震模拟波形复现精度。在此基础上,通过分析控制方法中预试验步... 针对地震模拟试验常采用的开环迭代控制存在控制精度差的缺点,提出一种用于地震模拟的自适应控制方法。用该方法不断识别系统的传递函数克服液压系统的时变性,获得较高的地震模拟波形复现精度。在此基础上,通过分析控制方法中预试验步骤存在的不足,实现试验方法改进,使得无需预试验步骤便能直接进行正式试验,且首帧试验中的参考时域信号和控制时域信号相关系数较高。试验表明:改进后的试验方法在不进行预试验的情况下,首帧地震模拟试验获得75%以上的输入输出信号时域相关系数,同时能缩短试验时间;多帧地震模拟试验后,通过更新系统传递函数,地震模拟输入输出信号时域相关系数能稳定在95%以上。 展开更多

关键词 地震模拟试验 自适应控制 三参量伺服控制 试验方法改进

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高校贫困生工作应把握好三个度 被引量：4

15

作者 孔亚琴 《江苏高教》 CSSCI 北大核心 2008年第1期121-122,共2页

正确把握贫困生工作中的真困与争困之度、有心与无形之度、经济困难与心理贫困之度将会收到切实的扶志、帮困、助学之效。

关键词 基层学生工作者 高校贫困生 经济资助

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板料成型薄膜应力的统一塑性解 被引量：1

16

作者 殷晓中 王钟羡 《科学技术与工程》 2010年第10期2406-2409,共4页

应用统一屈服准则对金属塑性加工中的板料成型问题进行了塑性分析,得到了不同材料的薄膜应力的统一解,为工程实际问题提供了理论依据。

关键词 统一屈服准则 塑性加工 薄膜应力 板料成型

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圆柱螺旋压缩弹簧的多目标模糊优化设计 被引量：2

17

作者 马贵飞 《机械设计与制造》 2003年第5期55-57,共3页

综合运用模糊数学理论和优化设计方法,建立起了基于模糊综合评判的圆柱螺旋压缩弹簧多目标模糊优化设计的数学模型,对圆柱螺旋压缩弹簧多目标模糊优化设计方法进行了探讨,并给出了设计实例,结果表明,基于模糊综合评判的圆柱螺旋压缩弹... 综合运用模糊数学理论和优化设计方法,建立起了基于模糊综合评判的圆柱螺旋压缩弹簧多目标模糊优化设计的数学模型,对圆柱螺旋压缩弹簧多目标模糊优化设计方法进行了探讨,并给出了设计实例,结果表明,基于模糊综合评判的圆柱螺旋压缩弹簧多目标模糊优化设计,是一种更具有工程实用价值的综合设计方法。 展开更多

关键词 圆柱螺旋压缩弹簧 综合评判 多目标 模糊优化设计 机械设计

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激光冲击处理对奥氏体不锈钢薄板焊接接头表面残余应力的影响

18

作者 钱绍祥 殷苏民 +1 位作者 葛涛 张志凤 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2014年第1期176-178,共3页

利用激光冲击对AISI202奥氏体不锈钢薄板焊接接头进行了表面强化处理,采用X射线衍射法测定其激光冲击处理后的表面残余应力,分析了单次冲击和搭接冲击两种工艺下焊接接头表面残余应力场分布。结果表明,经搭接激光冲击处理后,AISI202焊... 利用激光冲击对AISI202奥氏体不锈钢薄板焊接接头进行了表面强化处理,采用X射线衍射法测定其激光冲击处理后的表面残余应力,分析了单次冲击和搭接冲击两种工艺下焊接接头表面残余应力场分布。结果表明,经搭接激光冲击处理后,AISI202焊接接头显微硬度提高了约50%,纵向残余压应力σx达到395 MPa,横向残余压应力σy达到456 MPa,显著增强表面残余压应力,并使得残余压应力趋向均匀。 展开更多

关键词 激光冲击处理 搭接冲击 不锈钢薄板 焊接接头 残余应力

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应用纳米压痕法测试类金刚石薄膜的力学性能

19

作者 张晶 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2009年第12期117-120,共4页

纳米压痕仪被称为材料机械性质微探针,它借助于加载-卸载过程中压痕对载荷和压入深度的敏感关系,使得测试始终在薄膜材料的弹性限度内,克服了维氏法和努氏法等传统方法引起压痕边缘模糊或者碎裂的缺点,从而正确地、可靠地测试出薄膜材... 纳米压痕仪被称为材料机械性质微探针,它借助于加载-卸载过程中压痕对载荷和压入深度的敏感关系,使得测试始终在薄膜材料的弹性限度内,克服了维氏法和努氏法等传统方法引起压痕边缘模糊或者碎裂的缺点,从而正确地、可靠地测试出薄膜材料的硬度和弹性模量等纳米力学性能。试验用微波电子回旋共振等离子体增强化学气相沉积技术,在不同偏压条件下制备三种类金刚石薄膜(DLC膜),用纳米压痕仪测试不同载荷下薄膜的硬度和弹性模量值。试验结果表明,材料的纳米硬度和弹性模量随着载荷的增大而逐渐减小。 展开更多

关键词 类金刚石薄膜 纳米压痕法 纳米力学性质 微机电系统

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钢的淬透性在冷变形模具中的应用

20

作者 易小勇 《机械工程材料》 CAS CSCD 北大核心 1998年第4期54-55,共2页

关键词 钢 淬火 淬透性 冷变形 模具 模具钢

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