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题名功率分流式混合动力系统有限时间预设性能协调控制
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作者
殷春芳
陈琰
施德华
汪少华
容香伟
安兴科
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机构
江苏大学电气信息工程学院
江苏大学汽车工程研究院
镇江市江苏大学工程技术研究院
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出处
《西安交通大学学报》
北大核心
2025年第7期214-224,共11页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52272368)
中国博士后科学基金资助项目(2023M731444)
镇江市基础研究专项计划资助项目(JC2024006)。
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文摘
针对功率分流式混合动力汽车传动系统瞬态模式切换过程低频扭振性能恶化问题,提出基于控制垒势函数的有限时间预设性能(FTPPC-CBFs)控制器的分层动态协调控制策略。对于该混联式构型,采用杠杆法建立系统不同模式切换阶段低频扭转振动动力学模型。在上层设计中,以离合器转速同步阶段作为主要研究阶段,基于一般预设性能(PPC)控制的设计思路,以模式切换性能指标构建预设性能函数,并引入控制垒势函数(CBFs)将预设性能约束问题转化为二次规划问题,形成控制垒势函数法预设性能(PPC-CBFs)控制策略。下层基于有限时间加幂积分(FTAAPI)进行误差的快速收敛控制,与上层PPC-CBFs构成FTPPC-CBFs控制策略,并进行了硬件在环试验。结果表明:与FTAAPI控制、预设性能滑模控制(SMC-PPC)以及有限时间加幂积分预设性能(FTAAPI-PPC)控制相比,FTPPC-CBFs控制策略的冲击度分别降低了50.12%、37.42%、42.92%;在突加扰动影响下,控制垒势函数约束下的冲击度为9.99 m/s^(3),而没有该约束下的冲击度为13.76 m/s^(3),超出了设定的冲击度标准。硬件在环试验结果表明:对比其他3种控制策略,FTPPC-CBFs控制策略的冲击度分别降低了81.89%、77.30%、43.01%;突加扰动影响下,冲击度为9.71 m/s^(3),试验与仿真结论一致。
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关键词
混合动力汽车
扭转振动
控制垒势函数
硬件在环
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Keywords
hybrid electric vehicle
torsional vibration
control barrier function
hardware in the loop
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分类号
U461.4
[机械工程—车辆工程]
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题名基于激光雷达与毫米波雷达融合的车辆目标检测算法
被引量：26
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作者
王海
刘明亮
蔡英凤
陈龙
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机构
江苏大学汽车与交通工程学院
镇江市江苏大学工程技术研究院
江苏大学汽车工程研究院
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出处
《江苏大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2021年第4期389-394,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52072160,51875255)
江苏省自然科学基金资助项目(BK20180100)
+1 种基金
江苏省六大人才高峰项目(2018-TD-GDZB-022)
江苏省重点研发项目(BE2019010-2,BE2020083-3)。
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文摘
针对仅基于单一传感器的目标检测算法存在检测精度不足及基于图像与激光雷达的多传感器融合算法检测速度较慢等问题,提出一种基于激光雷达与毫米波雷达融合的车辆目标检测算法,该算法充分利用激光雷达点云的深度信息和毫米波雷达输出确定目标的优势,采用量纲一化方法对点云做预处理并利用处理后的点云生成特征图,融合毫米波雷达数据生成感兴趣区域,设计了多任务分类回归网络实现车辆目标检测.在Nuscenes大型数据集上进行训练验证.结果表明:检测精度可达60.52%,每帧点云检测耗时为35 ms,本算法能满足智能驾驶车辆对车辆目标检测的准确性和实时性要求.
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关键词
智能车辆
目标检测
传感器融合
毫米波雷达
激光雷达
特征图
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Keywords
intelligent vehicle
target detection
sensor fusion
millimeter wave radar
lidar
feature map
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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