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题名6-PTRT并联机器人动力学建模与优化
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作者
邓子龙
徐靖
王少刚
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机构
辽宁石油化工大学机械工程学院
锦州锦开电器集团有限责任公司高压开关厂
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2016年第8期38-43,共6页
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文摘
根据6-PTRT并联机器人机构及约束特点,对动平台及各支链进行运动学分析,利用虎克铰特性建立各支链动坐标系,计算各运动部件瞬态惯性张量,采用KANE方法推导出该并联机器人动力学模型。利用MATLAB软件和ADAMS软件联合仿真,验证所建立动力学方程的正确性。应用Akima插值法对动力学响应进行优化,结果表明,利用优化后动力学响应驱动各支链可有效提高机构运行稳定性。利用KANE方法建立动力学模型并用Akima插值法优化动力学响应能有效减少计算步骤,并得到平滑的动力学响应曲线,为并联机器人轨迹规划、动力学特性分析及高精度控制提供理论依据。
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关键词
6-PTRT并联机器人
KANE方法
惯性张量
Akima插值法
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Keywords
6-PTRT parallel robot
KANE method
tensor of inertia
Akima spline
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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