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题名一种改进的自适应USQUE组合导航姿态估计方法
被引量：3
- 1
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作者
吕旭
胡柏青
徐大伟
李开龙
赵涛
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机构
中国人民解放军海军工程大学电气工程学院
锦州航星集团锦州航星船舶科技有限公司
海装沈阳局驻锦州地区军代表室
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第15期6494-6500,共7页
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基金
国家自然科学基金(61703419,61873275)。
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文摘
针对传统四元数无味卡尔曼滤波(unscented quaternion Kalman filter,USQUE)算法的量测噪声统计未知及时变引起滤波发散精度降低等问题,提出一种变分贝叶斯自适应四元数无味卡尔曼滤波算法(variational Bayesian-based adaptive USQUE,VB-AUSQUE)。通过变分贝叶斯高斯迭代近似估计,获取近似的量测噪声协方差矩阵滤波先验条件。仿真和舰载测试表明:在捷联式惯性导航系统/全球定位系统(strapdown inertial navigation system/global navigation satellite system,SINS/GNSS)组合导航系统中,VB-AUSQUE算法能有效减少系统量测噪声未知及时变问题对姿态估计精度的影响,相比常规算法具有更高的精度。
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关键词
捷联惯导
组合导航
四元数无味卡尔曼滤波
自适应
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Keywords
strapdown inertial
integrated navigation
unscented quaternion Kalman filter(USQUE)
adaptive
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分类号
U666.11
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于数字信号处理的舵角反馈指示系统
被引量：3
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作者
吕旭
胡柏青
李开龙
田佳玉
雷娜
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机构
海军工程大学电气工程学院
锦州航星集团锦州航星船舶科技有限公司
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第15期144-147,共4页
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文摘
针对传统式自整角机舵角反馈指示系统受周围环境影响精度低、可观测性不强、成本高等问题,设计研发一种基于数字信号处理的舵角反馈指示系统。以STC系列单片机为数据处理单元,重点从系统硬件和软件两部分对舵角反馈指示体统进行研究与设计。通过半实物模拟仿真平台模拟舰船航行实验,对比分析舵角反馈指示系统性能。实验结果表明,本文设计的舵角反馈指示系统最终能实现精度高、实时性强的舵角指示,有效降低了设计成本。
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关键词
自整角机
数字信号
舵角反馈
单片机
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Keywords
self-tuning machine
digital signal
rudder angle feedback
single-chip microcomputer
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分类号
U666
[交通运输工程—船舶及航道工程]
U664.41
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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