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双电机驱动伺服系统的Backstepping自适应控制
被引量：
1
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作者
赵海波
周向红
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2011年第21期227-230,共4页
针对存在未知齿隙等非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题,给出了双电机驱动伺服系统的模型,应用Backstepping方法,引入虚拟控制量的概念,通过逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应控制器,进行了稳定性分析。仿真结果...
针对存在未知齿隙等非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题,给出了双电机驱动伺服系统的模型,应用Backstepping方法,引入虚拟控制量的概念,通过逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应控制器,进行了稳定性分析。仿真结果表明,所提出的控制策略不需要知道系统内部不确定性参数,控制系统具有良好的位置跟踪性能和较强的鲁棒性。
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关键词
齿隙非线性
BACKSTEPPING
自适应控制
双电机驱动
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职称材料
题名
双电机驱动伺服系统的Backstepping自适应控制
被引量：
1
1
作者
赵海波
周向红
机构
铜陵学院电气工程系光电子研究中心
中国
电子
科技集团公司第四十三
研究
所
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2011年第21期227-230,共4页
基金
光电子应用安徽省工程技术研究中心培育基地支持项目
文摘
针对存在未知齿隙等非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题,给出了双电机驱动伺服系统的模型,应用Backstepping方法,引入虚拟控制量的概念,通过逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应控制器,进行了稳定性分析。仿真结果表明,所提出的控制策略不需要知道系统内部不确定性参数,控制系统具有良好的位置跟踪性能和较强的鲁棒性。
关键词
齿隙非线性
BACKSTEPPING
自适应控制
双电机驱动
Keywords
backlash nonlinearity
Backstepping
adaptive control
dual-motor driving
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双电机驱动伺服系统的Backstepping自适应控制
赵海波
周向红
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2011
1
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