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基于激光点云的中厚板表面平整度测量
被引量：
1
1
作者
时浩
邓高旭
+2 位作者
李正楠
王荣军
马立东
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第16期2464-2473,共10页
在冶金行业中,中厚板是主要产品之一,其平整度是评估钢板质量的重要指标。压力矫平现场还依赖于人工测量,无法准确地表征板材平整度。为了提高检测的准确度及高效性,提出了一种基于机器视觉的平整度测量方法。基于高精度的三维视觉扫描...
在冶金行业中,中厚板是主要产品之一,其平整度是评估钢板质量的重要指标。压力矫平现场还依赖于人工测量,无法准确地表征板材平整度。为了提高检测的准确度及高效性,提出了一种基于机器视觉的平整度测量方法。基于高精度的三维视觉扫描技术,结合高斯拟合算法,利用高斯系数构建特征值,建立高斯特征值与实际板材弯曲高度的映射关系,构建基准平面,计算点云坐标值与基准平面的距离,结合RGB颜色模型绘制板形云图,在此基础上给出压力矫平添加垫板的位置。实验表明,所提出的方法计算误差不大于0.3 mm,可以实现对中心凸起或边缘翘曲钢板的测量,同时板形云图反映了板形分布状况及垫板位置。该度量方法可以准确测量中厚板的弯曲量,可以为压力矫平提供数据支持。
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关键词
激光点云
板形检测
平整度
高斯拟合
映射
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职称材料
改进A^(*)和DWA的机器人路径规划研究
被引量：
1
2
作者
马自勇
朱星光
马立东
《现代电子技术》
北大核心
2024年第20期177-186,共10页
针对复杂环境中移动机器人路径规划效率低、环境适应能力差等问题,提出一种融合改进A*算法和动态窗口法(DWA)的路径规划算法。首先,在全局规划中采用自适应参数因子和安全半径路径优劣评价函数对冗余节点进行优化,提取关键节点,再使用...
针对复杂环境中移动机器人路径规划效率低、环境适应能力差等问题,提出一种融合改进A*算法和动态窗口法(DWA)的路径规划算法。首先,在全局规划中采用自适应参数因子和安全半径路径优劣评价函数对冗余节点进行优化,提取关键节点,再使用圆弧处理法对已规划路径进行平滑度优化;然后,采用改进安全距离评价子函数的动态窗口法进行局部规划,提升了移动机器人的避障性能;最后,对融合算法进行仿真和实物实验。结果表明:改进的A^(*)算法在路径长度和转折角度方面均得到优化;融合改进动态窗口法后,移动机器人在复杂环境中能够找到最短无障碍路径,实时避开未知障碍,安全到达目标点位,验证了该算法的有效性和实用性。
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关键词
移动机器人
路径规划
A^(*)算法
动态窗口法
自适应参数
安全距离
动态障碍物
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职称材料
基于线结构光的管棒材捆缝与捆丝识别方法研究
3
作者
马贺琛
马立东
马自勇
《机床与液压》
北大核心
2024年第5期20-28,共9页
特钢管棒材精整过程需要对其进行打捆和拆捆操作,而人工拆捆工作环境差、强度高。针对拆捆过程捆缝状态和捆丝识别这一难题,提出一种基于线结构光的管棒材捆缝与捆丝识别方法。提出一种基于图像各亮度值像素数量的二值化阈值算法,通过...
特钢管棒材精整过程需要对其进行打捆和拆捆操作,而人工拆捆工作环境差、强度高。针对拆捆过程捆缝状态和捆丝识别这一难题,提出一种基于线结构光的管棒材捆缝与捆丝识别方法。提出一种基于图像各亮度值像素数量的二值化阈值算法,通过计算满足亮度的像素点数量得到二值化阈值,以减弱环境光照影响;针对单张图片视野无法确定最大捆缝位置的问题,提出一种基于圆弧顶点和端点特征的激光图像拼接算法;最后,提出一种基于霍夫变换和连通域分析的捆丝数量和状态识别算法,实现对生产现场不同规格管棒材捆丝特征的精确识别。实验结果表明:提出的二值化阈值算法相较传统算法对激光条纹的识别率更高,且速度提升17%;最大捆缝和捆丝识别算法的检测误差小于3 mm,完全满足实际生产需要。
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关键词
管棒材
拆捆机器人
线结构光
图像拼接
图像处理
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职称材料
题名
基于激光点云的中厚板表面平整度测量
被引量：
1
1
作者
时浩
邓高旭
李正楠
王荣军
马立东
机构
太原科技大学机械工程学院
太原科技大学
重载装备作业智能化技术与系统山西省重点实验室
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第16期2464-2473,共10页
基金
国家自然基金面上项目(No.52274389)
山西省留学人员科技活动择优资助项目(No.20220028)
山西省基础研究计划联合资助项目(No.TZLH20230818011)。
文摘
在冶金行业中,中厚板是主要产品之一,其平整度是评估钢板质量的重要指标。压力矫平现场还依赖于人工测量,无法准确地表征板材平整度。为了提高检测的准确度及高效性,提出了一种基于机器视觉的平整度测量方法。基于高精度的三维视觉扫描技术,结合高斯拟合算法,利用高斯系数构建特征值,建立高斯特征值与实际板材弯曲高度的映射关系,构建基准平面,计算点云坐标值与基准平面的距离,结合RGB颜色模型绘制板形云图,在此基础上给出压力矫平添加垫板的位置。实验表明,所提出的方法计算误差不大于0.3 mm,可以实现对中心凸起或边缘翘曲钢板的测量,同时板形云图反映了板形分布状况及垫板位置。该度量方法可以准确测量中厚板的弯曲量,可以为压力矫平提供数据支持。
关键词
激光点云
板形检测
平整度
高斯拟合
映射
Keywords
Laser point cloud
plate shape detection
flatness
gaussian fitting
correlation mapping
分类号
TP741 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG83 [金属学及工艺—公差测量技术]
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职称材料
题名
改进A^(*)和DWA的机器人路径规划研究
被引量：
1
2
作者
马自勇
朱星光
马立东
机构
太原科技大学机械工程学院
重载装备作业智能化技术与系统山西省重点实验室
海安太原科大高端
装备
及轨道交通
技术
研发中心
出处
《现代电子技术》
北大核心
2024年第20期177-186,共10页
基金
国家自然科学基金面上项目(52274389)
山西省重点研发计划项目(202102010101003)
+3 种基金
山西省重点研发计划项目(202202150401010)
山西省科技合作交流专项项目(202104041101031)
山西省留学人员科技活动择优资助项目(20220028)
山西省省筹资助留学回国人员项目(2022-160)。
文摘
针对复杂环境中移动机器人路径规划效率低、环境适应能力差等问题,提出一种融合改进A*算法和动态窗口法(DWA)的路径规划算法。首先,在全局规划中采用自适应参数因子和安全半径路径优劣评价函数对冗余节点进行优化,提取关键节点,再使用圆弧处理法对已规划路径进行平滑度优化;然后,采用改进安全距离评价子函数的动态窗口法进行局部规划,提升了移动机器人的避障性能;最后,对融合算法进行仿真和实物实验。结果表明:改进的A^(*)算法在路径长度和转折角度方面均得到优化;融合改进动态窗口法后,移动机器人在复杂环境中能够找到最短无障碍路径,实时避开未知障碍,安全到达目标点位,验证了该算法的有效性和实用性。
关键词
移动机器人
路径规划
A^(*)算法
动态窗口法
自适应参数
安全距离
动态障碍物
Keywords
mobile robot
path planning
A^(*) algorithm
dynamic window approach
adaptive parameter
safe distance
dynamic obstacle
分类号
TN820.4-34 [电子电信—信息与通信工程]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于线结构光的管棒材捆缝与捆丝识别方法研究
3
作者
马贺琛
马立东
马自勇
机构
太原科技大学机械工程学院
重载装备作业智能化技术与系统山西省重点实验室
太原重型机械
装备
协同创新中心
出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第5期20-28,共9页
基金
国家自然科学基金面上项目(52274389)
山西省关键核心技术和共性技术专项(2020XXX009)
+3 种基金
山西省留学人员科技活动择优资助项目(20220028)
省筹资助留学回国人员项目(2022-160)
山西省科技合作交流专项项目(202104041101031)
山西省应用基础研究计划(201901D211292)。
文摘
特钢管棒材精整过程需要对其进行打捆和拆捆操作,而人工拆捆工作环境差、强度高。针对拆捆过程捆缝状态和捆丝识别这一难题,提出一种基于线结构光的管棒材捆缝与捆丝识别方法。提出一种基于图像各亮度值像素数量的二值化阈值算法,通过计算满足亮度的像素点数量得到二值化阈值,以减弱环境光照影响;针对单张图片视野无法确定最大捆缝位置的问题,提出一种基于圆弧顶点和端点特征的激光图像拼接算法;最后,提出一种基于霍夫变换和连通域分析的捆丝数量和状态识别算法,实现对生产现场不同规格管棒材捆丝特征的精确识别。实验结果表明:提出的二值化阈值算法相较传统算法对激光条纹的识别率更高,且速度提升17%;最大捆缝和捆丝识别算法的检测误差小于3 mm,完全满足实际生产需要。
关键词
管棒材
拆捆机器人
线结构光
图像拼接
图像处理
Keywords
tube and bar
unbinding robot
linear structured light
image mosaic
image processing
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于激光点云的中厚板表面平整度测量
时浩
邓高旭
李正楠
王荣军
马立东
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
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职称材料
2
改进A^(*)和DWA的机器人路径规划研究
马自勇
朱星光
马立东
《现代电子技术》
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于线结构光的管棒材捆缝与捆丝识别方法研究
马贺琛
马立东
马自勇
《机床与液压》
北大核心
2024
0
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职称材料
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