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建立安全换道域的换道决策与规划 被引量:4
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作者 汪海松 胡明辉 +1 位作者 黎万洪 曹开斌 《重庆大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期16-29,共14页
局部路径规划强调在微观交通场景中输出一条可行驶路径,对每一离散时刻的路径点都要求有极高的安全性和舒适性。现有的局部路径规划方法中鲜有考虑路径曲率是否连续、路径起讫点约束等物理特性的基于安全换道域的换道决策与规划方法。... 局部路径规划强调在微观交通场景中输出一条可行驶路径,对每一离散时刻的路径点都要求有极高的安全性和舒适性。现有的局部路径规划方法中鲜有考虑路径曲率是否连续、路径起讫点约束等物理特性的基于安全换道域的换道决策与规划方法。本研究中对典型的换道场景建立了临界安全换道角模型,对无法演变为单障碍车换道场景的双障碍车换道场景建立了安全换道域。对比了几种常用换道路径,筛选出B样条曲线法作为局部路径规划方法,利用换道时间和换道路径平均曲率确定基于安全换道域的最优换道路径,并提出了基于安全换道域的换道决策,联合Simulink和PreScan计算平台在典型换道场景下实现了所提出的换道策略的仿真验证。结果表明,所提出的换道决策和换道路径规划能够实现本车的安全换道。 展开更多
关键词 交通安全 安全换道域 运动规划 规则换道决策
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基于扩散序列的多元可控文本生成
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作者 李晨阳 张龙 +1 位作者 郑秋生 钱少华 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第8期2414-2420,共7页
随着大规模预训练语言模型的出现,文本生成技术已取得突破性进展。然而,在开放性文本生成领域,生成的内容缺乏拟人化的情感特征,使生成的文本难以让人产生共鸣和情感上的联系,可控文本生成在弥补当前文本生成技术不足方面具有重要意义... 随着大规模预训练语言模型的出现,文本生成技术已取得突破性进展。然而,在开放性文本生成领域,生成的内容缺乏拟人化的情感特征,使生成的文本难以让人产生共鸣和情感上的联系,可控文本生成在弥补当前文本生成技术不足方面具有重要意义。首先,在ChnSentiCorp数据集的基础上完成主题和情感属性的扩展,同时,为构建一个可生成流畅文本且情感丰富的多元可控文本生成模型,提出一种基于扩散序列的可控文本生成模型DiffuSeq-PT。该模型以扩散模型为基础架构,利用主题情感属性和文本数据在无分类器引导条件下对序列执行扩散过程,使用预训练模型ERNIE 3.0(Large-scale Knowledge Enhanced Pre-training for Language Understanding and Generation)的编码解码能力贴合扩散模型的加噪去噪过程,最终生成符合相关主题和多情感粒度的目标文本。与基准模型DiffuSeq相比,所提模型在2个公开的真实数据集(ChnSentiCorp和辩论数据集)上分别取得0.13和0.01的BERTScore值的提升,困惑度分别下降了14.318和9.46。 展开更多
关键词 扩散模型 序列扩散 预训练模型 提示 文本生成 可控生成 细粒度情感
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基于生成对抗网络的目标检测黑盒迁移攻击算法 被引量:1
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作者 陆宇轩 刘泽禹 +4 位作者 罗咏刚 邓森友 江天 马金燕 董胤蓬 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期3531-3550,共20页
目标检测被广泛应用到自动驾驶、工业、医疗等各个领域.利用目标检测算法解决不同领域中的关键任务逐渐成为主流.然而基于深度学习的目标检测模型在对抗样本攻击下,模型的鲁棒性存在严重不足,通过加入微小扰动构造的对抗样本很容易使模... 目标检测被广泛应用到自动驾驶、工业、医疗等各个领域.利用目标检测算法解决不同领域中的关键任务逐渐成为主流.然而基于深度学习的目标检测模型在对抗样本攻击下,模型的鲁棒性存在严重不足,通过加入微小扰动构造的对抗样本很容易使模型预测出错.这极大地限制了目标检测模型在关键安全领域的应用.在实际应用中的模型普遍是黑盒模型,现有的针对目标检测模型的黑盒攻击相关研究不足,存在鲁棒性评测不全面,黑盒攻击成功率较低,攻击消耗资源较高等问题.针对上述问题,提出基于生成对抗网络的目标检测黑盒攻击算法,所提算法利用融合注意力机制的生成网络直接输出对抗扰动,并使用替代模型的损失和所提的类别注意力损失共同优化生成网络参数,可以支持定向攻击和消失攻击两种场景.在Pascal VOC数据集和MS COCO数据集上的实验结果表明,所提方法比目前攻击方法的黑盒迁移攻击成功率更高,并且可以在不同数据集之间进行迁移攻击. 展开更多
关键词 对抗攻击 目标检测 黑盒迁移攻击 生成对抗网络 注意力损失
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基于蚁狮算法优化的LQR横向跟踪控制策略 被引量:9
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作者 王柏林 李云伍 +2 位作者 赵颖 宋胜 王月强 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2023年第4期27-38,共12页
为解决线性二次型调节器(LQR)在经典固定权重系数下对大曲率参考路径适应性不佳致使车辆跟踪精度与稳定性欠佳的问题,设计了一种基于蚁狮算法(ALO)优化的带有预瞄前馈转角补偿的自适应权重系数LQR控制器以进行路径横向跟踪。基于2自由... 为解决线性二次型调节器(LQR)在经典固定权重系数下对大曲率参考路径适应性不佳致使车辆跟踪精度与稳定性欠佳的问题,设计了一种基于蚁狮算法(ALO)优化的带有预瞄前馈转角补偿的自适应权重系数LQR控制器以进行路径横向跟踪。基于2自由度车辆动力学横向跟踪误差模型设计了经典LQR控制器。采用预瞄前馈控制消除误差模型简化带来的稳态误差。提出以横向距离偏差、航向角偏差和输出前轮转角为评价函数,基于蚁狮算法优化的自适应LQR权重系数修正策略。通过实车测验,验证了控制器在实车环境下的控制效果。结果表明:所设计的控制器能够适应大曲率参考路径,并兼顾路径跟踪精准性和行驶稳定性,同时针对不同车速鲁棒性表现优异。 展开更多
关键词 智能汽车 横向跟踪 LQR控制 蚁狮算法
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考虑驾驶员特性的个性化跟驰控制策略研究 被引量:1
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作者 任玥 邹博文 +2 位作者 尹旭 刘学高 梁新成 《西南大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期12-19,共8页
为提高车辆自主跟驰功能的个性化程度,使之能适应不同驾驶员的驾驶风格,提高乘员对自动驾驶功能的接受度,提出了一种基于深度强化学习的个性化跟驰控制策略.首先基于模拟驾驶试验平台进行驾驶员在环试验,获取真实驾驶员跟驰数据.根据车... 为提高车辆自主跟驰功能的个性化程度,使之能适应不同驾驶员的驾驶风格,提高乘员对自动驾驶功能的接受度,提出了一种基于深度强化学习的个性化跟驰控制策略.首先基于模拟驾驶试验平台进行驾驶员在环试验,获取真实驾驶员跟驰数据.根据车辆跟驰动力学,建立了连续动作空间决策模型.构建了基于Actor-Critic的深度强化学习架构,并综合考虑跟驰过程的安全性、舒适性和宜人性设计了奖励函数,通过双延迟深度确定性策略梯度(Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient,TD3)对决策模型进行训练.基于CARLA模拟器的仿真结果表明,本研究提出的个性化跟驰控制策略在保证车辆自主跟驰过程稳定性和安全性的前提下,其决策结果更接近驾驶员驾驶习性. 展开更多
关键词 自主跟驰 个性化 深度强化学习 奖励函数
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基于IPSO⁃GA算法的无人机三维路径规划 被引量:9
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作者 胡观凯 钟建华 +1 位作者 李永正 黎万洪 《现代电子技术》 2023年第7期115-120,共6页
针对传统粒子群优化(PSO)算法参数设置难且易陷入局部最优,遗传算法(GA)易早熟、局部搜索能力差、规划路径不平滑等问题,提出了改进粒子群遗传算法(IPSO⁃GA)的无人机路径规划方法。根据地形环境模型绘制出无人机飞行的地形环境,根据约... 针对传统粒子群优化(PSO)算法参数设置难且易陷入局部最优,遗传算法(GA)易早熟、局部搜索能力差、规划路径不平滑等问题,提出了改进粒子群遗传算法(IPSO⁃GA)的无人机路径规划方法。根据地形环境模型绘制出无人机飞行的地形环境,根据约束条件和目标函数建立无人机飞行的数学模型;IPSO⁃GA通过在产生下一代群体时引入选择、复制和变异操作,产生更优质群体,并寻找最优路径,通过三次B样条插值平滑飞行路径,仿真结果表明,代价值和迭代次数皆得到改善,具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 无人机 路径规划 粒子群算法 遗传算法 地形绘制 数学模型 最优路径寻找
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