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Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划
被引量：
9
1
作者
袁春
龚城
+2 位作者
何成诚
李杨
郭宗环
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2022年第4期59-67,共9页
针对结构化道路下自动驾驶车辆实时局部路径规划问题,提出了一种改进的基于Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划算法。在车辆以及Frenet坐标系下利用栅格法构建车辆前方栅格区域,并引入凸近似避障原理结合车辆动力学缩小...
针对结构化道路下自动驾驶车辆实时局部路径规划问题,提出了一种改进的基于Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划算法。在车辆以及Frenet坐标系下利用栅格法构建车辆前方栅格区域,并引入凸近似避障原理结合车辆动力学缩小自车安全行驶区域,同时考虑车辆的极限转向约束、前轮转角变化率、安全距离、道路对中和侧向加速度等代价函数得到自车最优路径。构建Carsim+Matlab软件在环实时仿真系统,搭建基于Labview+Matlab/Simulink构架的无人车实验平台,并进行真实道路场景下的实车实验,对算法进行测试。结果表明:该算法能够在结构化道路下规划出合理的车辆行驶路线,并顺利实现规避障碍物,且具有一定的舒适性与实时性。
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关键词
自动驾驶
Frenet坐标系
栅格法
凸近似避障
代价函数
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职称材料
题名
Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划
被引量：
9
1
作者
袁春
龚城
何成诚
李杨
郭宗环
机构
重庆
理工大学车辆工程学院
重庆金康赛力斯新能源汽车设计院有限公司科技中心
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2022年第4期59-67,共9页
基金
重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(cstc2019jscx-mbdX0052)。
文摘
针对结构化道路下自动驾驶车辆实时局部路径规划问题,提出了一种改进的基于Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划算法。在车辆以及Frenet坐标系下利用栅格法构建车辆前方栅格区域,并引入凸近似避障原理结合车辆动力学缩小自车安全行驶区域,同时考虑车辆的极限转向约束、前轮转角变化率、安全距离、道路对中和侧向加速度等代价函数得到自车最优路径。构建Carsim+Matlab软件在环实时仿真系统,搭建基于Labview+Matlab/Simulink构架的无人车实验平台,并进行真实道路场景下的实车实验,对算法进行测试。结果表明:该算法能够在结构化道路下规划出合理的车辆行驶路线,并顺利实现规避障碍物,且具有一定的舒适性与实时性。
关键词
自动驾驶
Frenet坐标系
栅格法
凸近似避障
代价函数
Keywords
automatic drive
Frenet frame
grid method
convex approximation obstacle avoidance
cost function
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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作者
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1
Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划
袁春
龚城
何成诚
李杨
郭宗环
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2022
9
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