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结合MPGA-RBFNN的一般机器人逆运动学求解被引量：9: 1; 作者张毅刘芳君胡磊《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2019年第1期165-170,共6页; 针对一般机器人逆运动学求解过程中存在的求解速度慢、精度低的问题,将多种群遗传算法(multiple population genetic algorithm,MPGA)引入径向基函数神经网络(radial basis functions neural network,RBFNN),提出一种适用于一般机器人... 展开更多; 关键词多种群遗传算法径向基函数神经网络一般机器人运动学逆解混合编码同时演化; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Kinect的改进移动机器人视觉SLAM 被引量：4: 2; 作者蔡军陈科宇张毅《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期734-740,共7页; 针对传统ICP(iterative closest points,迭代最近点算法)存在易陷入局部最优、匹配误差大等问题,提出了一种新的欧氏距离和角度阈值双重限制方法,并在此基础上构建了基于Kinect的室内移动机器人RGB-D SLAM(simultaneous localization an... 展开更多; 关键词移动机器人 KINECT 同时定位与地图构建迭代最近点算法关键帧随机采样一致性位姿估计三维重建; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种新的听觉特征提取算法研究被引量：11: 3; 作者林海波王可佳《南京邮电大学学报（自然科学版）》北大核心 2017年第2期27-32,共6页; 人类听觉系统具有显著的分析和识别信号的能力,一个好的听觉特征提取算法能提高说话人识别系统的性能。文中提出的算法从模拟人类听觉角度出发,首先采用伽马通(Gammatone)滤波器组代替传统的三角滤波器组来模拟人耳耳蜗的听觉模型,然后... 展开更多; 关键词听觉特征 Gammatone滤波器等响曲线倒谱提升; 在线阅读下载PDF 职称材料

混响环境下基于分频的广义互相关时延估计算法被引量：6: 4; 作者胡章芳乐聪聪 +2 位作者张毅罗元刘宇《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第9期269-273,共5页; 实际室内环境存在混响,导致声源定位准确率下降。为此,提出一种基于分频的广义互相关时延估计声源定位算法。双耳信号通过Gammatone滤波器后得到分频的子带信号,在每个子带信号中进行最小相位分解的去混响处理,从倒谱域中反变换到时域... 展开更多; 关键词声源定位双耳互相关时延估计 Gammatone滤波器方位角; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进去伪匹配SURF算法的静态手语字母识别被引量：3: 5; 作者罗元杨明珠张毅《激光杂志》 CAS CSCD 北大核心 2014年第7期1-4,共4页; 针对SURF(Speeded-Up Robust Features)特征点不稳定性导致的伪匹配问题以及距离特征判别兴趣点真伪的方法未考虑到图像尺度变化情况的匹配问题,本文结合深度图像提出一种改进的去伪匹配SURF算法用于静态手语识别。改进的去伪匹配算法... 展开更多; 关键词改进SURF算法距离判别角度判别手势轮廓面积; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进的局部方向模式人脸表情识别算法被引量：4: 6; 作者罗元余朝靖 +1 位作者张毅刘浪《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期85-91,共7页; 针对LDP利用Kirsch算子计算8方向的边缘响应值并排序,特征提取速度慢的问题,提出了一种改进的分解局部方向模式DLDP(divided local directional pattern)特征提取方法。将Kirsch算子的8个方向掩模分成2个子方向掩模再分别计算边缘响应值... 展开更多; 关键词表情识别 KIRSCH算子分解局部方向模式 PCA; 在线阅读下载PDF 职称材料

融合MeanShift和改进SURF算法的目标定位策略被引量：9: 7; 作者张毅张瀚韩晓园《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第4期629-634,共6页; 在工业环境中,针对工业机器人进行抓取物品操作时定位耗时长,精度低的问题,提出一种融合MeanShift算法和改进SURF算法的分层式定位策略,快速精确地定位物体。首先根据双目视觉系统采集的目标物体图片信息,采用MeanShift算法进行初步处理... 展开更多; 关键词 MEANSHIFT算法改进SURF算法特征匹配三角形测量原理双目视觉系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名结合MPGA-RBFNN的一般机器人逆运动学求解被引量：9: 1; 作者张毅刘芳君胡磊; 机构重庆邮电大学重庆市信息无障碍与服务机器人工程技术研究中心; 出处《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2019年第1期165-170,共6页; 基金国家自然科学基金项目(51775076 51604056); 文摘针对一般机器人逆运动学求解过程中存在的求解速度慢、精度低的问题,将多种群遗传算法(multiple population genetic algorithm,MPGA)引入径向基函数神经网络(radial basis functions neural network,RBFNN),提出一种适用于一般机器人的高精度MPGA-RBFNN算法。该算法采用3层结构的RBFNN进行一般机器人逆运动学求解,结合一般机器人的正运动学模型,采用MPGA优化RBFNN的网络结构和连接权值的方法,同时应用混合编码和演化的方式,实现了从机器人工作空间位姿到关节角度的非线性映射,从而避免了复杂的公式推导并提高了求解速度。采用6R一般机器人作为实验平台进行实验,实验结果表明:MPGA-RBFNN算法不仅提高了一般机器人在逆运动学中的求解速度,而且MPGA-RBFNN算法的训练成功率和逆解的计算准确率也得到了提高。; 关键词多种群遗传算法径向基函数神经网络一般机器人运动学逆解混合编码同时演化; Keywords MPGA RBFNN general robot inverse kinematics hybrid coding simultaneous evolutionary; 分类号 TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Kinect的改进移动机器人视觉SLAM 被引量：4: 2; 作者蔡军陈科宇张毅; 机构重庆邮电大学重庆市信息无障碍与服务机器人工程技术研究中心; 出处《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期734-740,共7页; 基金国家自然科学基金项目(61673079) 重庆市科学技术委员会资助项目(cstc2015jcyj BX0066); 文摘针对传统ICP(iterative closest points,迭代最近点算法)存在易陷入局部最优、匹配误差大等问题,提出了一种新的欧氏距离和角度阈值双重限制方法,并在此基础上构建了基于Kinect的室内移动机器人RGB-D SLAM(simultaneous localization and mapping)系统。首先,使用Kinect获取室内环境的彩色信息和深度信息,通过图像特征提取与匹配,结合相机内参与像素点深度值,建立三维点云对应关系;然后,利用RANSAC(random sample consensus)算法剔除外点,完成点云的初匹配;采用改进的点云配准算法完成点云的精匹配;最后,在关键帧选取中引入权重,结合g2o(general graph optimization)算法对机器人位姿进行优化。实验证明该方法的有效性与可行性,提高了三维点云地图的精度,并估计出了机器人运行轨迹。; 关键词移动机器人 KINECT 同时定位与地图构建迭代最近点算法关键帧随机采样一致性位姿估计三维重建; Keywords mobile robot Kinect SLAM ICP key-frame RANSAC pose estimate three-dimensional reconstruction; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种新的听觉特征提取算法研究被引量：11: 3; 作者林海波王可佳; 机构重庆邮电大学重庆市信息无障碍与服务机器人工程技术研究中心; 出处《南京邮电大学学报（自然科学版）》北大核心 2017年第2期27-32,共6页; 基金重庆市科学技术委员会项目(cstc2015jcyjBX0066) 重庆市教委科学技术研究项目(KJ1600442)资助项目; 文摘人类听觉系统具有显著的分析和识别信号的能力,一个好的听觉特征提取算法能提高说话人识别系统的性能。文中提出的算法从模拟人类听觉角度出发,首先采用伽马通(Gammatone)滤波器组代替传统的三角滤波器组来模拟人耳耳蜗的听觉模型,然后引入等响曲线进行等响预加重,初步提取出GFCC,最后经过半升正弦函数倒谱提升技术提取说话人语音信号的特征参数NewGFCC。实验表明,该算法在说话人识别系统中具有较高的识别率和鲁棒性。; 关键词听觉特征 Gammatone滤波器等响曲线倒谱提升; Keywords auditory feature Gammatone filter equal loudness curve cepstral lifting; 分类号 TN912.3 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名混响环境下基于分频的广义互相关时延估计算法被引量：6: 4; 作者胡章芳乐聪聪张毅罗元刘宇; 机构重庆邮电大学重庆市信息无障碍与服务机器人工程技术研究中心; 出处《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第9期269-273,共5页; 基金重庆市科技计划项目(cstc2015jcyj BX0066); 文摘实际室内环境存在混响,导致声源定位准确率下降。为此,提出一种基于分频的广义互相关时延估计声源定位算法。双耳信号通过Gammatone滤波器后得到分频的子带信号,在每个子带信号中进行最小相位分解的去混响处理,从倒谱域中反变换到时域后对每个子带进行互相关计算,然后求和每个子带互相关函数得到最大互相关值相对应的双耳时间差值,最终通过几何模型获得方位角。仿真结果表明,相比PHAT-GCC声源定位法,该算法能减少混响环境带来的定位误差,提高声源定位的稳定性。; 关键词声源定位双耳互相关时延估计 Gammatone滤波器方位角; Keywords sound source localization binaural cross-correlation time delay estimation Gammatone filter azimuth; 分类号 TN912 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进去伪匹配SURF算法的静态手语字母识别被引量：3: 5; 作者罗元杨明珠张毅; 机构重庆邮电大学重庆市信息无障碍与服务机器人工程技术研究中心; 出处《激光杂志》 CAS CSCD 北大核心 2014年第7期1-4,共4页; 基金重庆市教委科学技术研究项目(编号:KJ120519); 文摘针对SURF(Speeded-Up Robust Features)特征点不稳定性导致的伪匹配问题以及距离特征判别兴趣点真伪的方法未考虑到图像尺度变化情况的匹配问题,本文结合深度图像提出一种改进的去伪匹配SURF算法用于静态手语识别。改进的去伪匹配算法采用手势轮廓面积加权的距离特征判别法,同时,采用角度特征判别法综合剔除错误匹配点。实验表明,手势轮廓面积对距离的加权有效解决尺度变化对匹配点去伪的影响,且本方法对光照、复杂背景、角度和尺度变化有较强鲁棒性,具有更高的识别率。; 关键词改进SURF算法距离判别角度判别手势轮廓面积; Keywords Improved SUSR algorithm Distance discrimination Angle discrimination Gestures outline area; 分类号 TN912.3 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进的局部方向模式人脸表情识别算法被引量：4: 6; 作者罗元余朝靖张毅刘浪; 机构重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重点实验室重庆邮电大学重庆市信息无障碍与服务机器人工程技术研究中心; 出处《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期85-91,共7页; 文摘针对LDP利用Kirsch算子计算8方向的边缘响应值并排序,特征提取速度慢的问题,提出了一种改进的分解局部方向模式DLDP(divided local directional pattern)特征提取方法。将Kirsch算子的8个方向掩模分成2个子方向掩模再分别计算边缘响应值,获得2个编码(DLDP1和DLDP2),级联两个编码的直方图得到表情特征DLDP。然后利用主成分分析法(PCA,principal component analysis)降维处理。最后用支持向量机进行表情识别,在JAFFE数据库上的实验表明,本文方法与近几年效果较好的特征提取算法相比,不仅缩短了特征提取的运算时间,而且提高了识别率。; 关键词表情识别 KIRSCH算子分解局部方向模式 PCA; Keywords facial expression recognition Kirsch masks divided local directional pattern principal component analysis; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名融合MeanShift和改进SURF算法的目标定位策略被引量：9: 7; 作者张毅张瀚韩晓园; 机构重庆邮电大学重庆市信息无障碍与服务机器人工程技术研究中心; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第4期629-634,共6页; 基金国家自然科学基金青年基金项目(61703067) 重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJ1704072)。; 文摘在工业环境中,针对工业机器人进行抓取物品操作时定位耗时长,精度低的问题,提出一种融合MeanShift算法和改进SURF算法的分层式定位策略,快速精确地定位物体。首先根据双目视觉系统采集的目标物体图片信息,采用MeanShift算法进行初步处理,切割出目标图片信息;然后利用改进后SURF算法对目标区域进行特征点对的匹配以及筛选;最后将匹配好的特征点对根据三角形测量原理,实现物体三维坐标的精确定位。实验验证了在工业机器人抓取物品时,本文所提方法对物体定位速度与精度上有所提升。; 关键词 MEANSHIFT算法改进SURF算法特征匹配三角形测量原理双目视觉系统; Keywords MeanS hift algorithm improved SURF algorithm feature matching triangle measurement principle binocular vision; 分类号 TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	结合MPGA-RBFNN的一般机器人逆运动学求解	张毅刘芳君胡磊	《智能系统学报》 CSCD 北大核心	2019	9	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于Kinect的改进移动机器人视觉SLAM	蔡军陈科宇张毅	《智能系统学报》 CSCD 北大核心	2018	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种新的听觉特征提取算法研究	林海波王可佳	《南京邮电大学学报（自然科学版）》北大核心	2017	11	在线阅读下载PDF 职称材料
4	混响环境下基于分频的广义互相关时延估计算法	胡章芳乐聪聪张毅罗元刘宇	《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心	2018	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于改进去伪匹配SURF算法的静态手语字母识别	罗元杨明珠张毅	《激光杂志》 CAS CSCD 北大核心	2014	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于改进的局部方向模式人脸表情识别算法	罗元余朝靖张毅刘浪	《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	4	在线阅读下载PDF 职称材料
7	融合MeanShift和改进SURF算法的目标定位策略	张毅张瀚韩晓园	《控制工程》 CSCD 北大核心	2020	9	在线阅读下载PDF 职称材料