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题名基于UIO的EPS系统状态反馈最优控制
被引量：1
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作者
郑太雄
周花
李永福
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机构
重庆邮电大学自动化学院汽车电子与嵌入式系统工程研究中心
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第7期1433-1441,共9页
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基金
国家自然科学基金(61304197)
重庆市教委科学技术研究项目(KJ130506)
+2 种基金
重庆市工程技术研究中心建设项目(cstc2011pt-gc30051)
重庆邮电大学青年基金(A2012-78)
重庆邮电大学博士启动项目(A2012-26)资助~~
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文摘
准确地获知电动助力转向(Electric powering steering,EPS)系统阻力矩是提高行车安全的一个重要因素.针对车辆转向过程中,由不同附着路面上EPS系统所需辅助力矩与转向路感之间的差别而可能导致的误操纵问题,本文基于2自由度整车动力学的EPS系统模型,结合轮眙特性,以轮眙侧偏角和理想路面附着系数为输入,通过设计非线性观测器估计当前路面的附着系数,以获取EPS系统阻力矩;进而,根据EPS系统模型,运用未知输入观测器(Unknown input observer,UIO)估算方向盘输入转矩,并基于EPS系统状态反馈以实现对EPS系统的无传感器最优控制.最后,对基于永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)的EPS系统进行仿真实验分析.结果表明:在以电机q轴电流闭环误差最小为指标函数情形下,本设计的方向盘回正残留角从25°降到0°,能有效抑制系统外界干扰,提高了转向时人-车系统的鲁棒性.
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关键词
电动助力转向
未知输入观测器
状态反馈
阻力距
助力-回正特性
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Keywords
Electric powering steering
unknown input observer
state feedback
resistance moment
dynamic return-ability characteristics
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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