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通信延时环境下异质网联车辆队列非线性纵向控制 被引量:19
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作者 李永福 何昌鹏 +1 位作者 朱浩 郑太雄 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期2841-2856,共16页
针对通信延时环境下的异质车辆队列控制问题,本文提出了一种基于三阶模型的分布式非线性车辆队列纵向控制器.首先,基于三阶动力学模型描述了车辆的异质特性.考虑车辆跟驰行为以及异质通信延时,提出一种通信延时环境下的异质车辆队列非... 针对通信延时环境下的异质车辆队列控制问题,本文提出了一种基于三阶模型的分布式非线性车辆队列纵向控制器.首先,基于三阶动力学模型描述了车辆的异质特性.考虑车辆跟驰行为以及异质通信延时,提出一种通信延时环境下的异质车辆队列非线性控制器.所提控制器不仅可以在通信延时以及车辆异质特性的影响下实现队列中车辆的位置、速度以及加速度的一致性,而且可以有效避免负的车辆间距和不合理的加/减速度,保证车辆的运动行为符合交通流理论.然后,利用Lyapunov-Krasovskii定理对车辆队列的稳定性进行分析,得出车辆队列的稳定性条件和通信延时上界.最后,所提控制器的有效性和稳定性通过数值仿真得到验证. 展开更多
关键词 通信延时 异质车辆队列 非线性控制 一致性策略 车辆跟驰行为
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考虑车辆跟驰作用和通信时延的网联车辆队列轨迹跟踪控制 被引量:13
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作者 李永福 邬昌强 +1 位作者 朱浩 唐晓铭 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期2264-2275,共12页
针对智能网联车辆轨迹跟踪问题,本文通过考虑车辆跟驰作用和车车通信过程中存在的通信时延,提出了一种分布式非线性轨迹跟踪控制器.具体来讲,首先,提出一种双向领导跟随通信拓扑来描述智能网联环境下车辆间的通信连接.其次,考虑车辆跟... 针对智能网联车辆轨迹跟踪问题,本文通过考虑车辆跟驰作用和车车通信过程中存在的通信时延,提出了一种分布式非线性轨迹跟踪控制器.具体来讲,首先,提出一种双向领导跟随通信拓扑来描述智能网联环境下车辆间的通信连接.其次,考虑车辆跟驰作用和通信时延,设计一种分布式非线性轨迹跟踪控制器.然后,使用Lyapunov方法证明了所设计控制器的稳定性.最后,考虑速度干扰作用于领导者车辆,针对无时延、同质时延和异质时延等三种场景进行数值仿真实验.仿真结果表明:本文所设计的控制器不仅保证了车辆位置跟踪误差收敛到原点,而且车辆运动规律符合交通流理论,即无负位置跟踪误差和负速度现象. 展开更多
关键词 智能网联车辆 轨迹跟踪 跟驰作用 通信时延
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一种基于改进AOD-Net的航拍图像去雾算法 被引量:12
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作者 李永福 崔恒奇 +1 位作者 朱浩 张开碧 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1543-1559,共17页
针对航拍图像易受雾气影响,AOD-Net(All in one dehazing network)算法对图像去雾后容易出现细节模糊、对比度过高和图像偏暗等问题,本文提出了一种基于改进AOD-Net的航拍图像去雾算法.本文主要从网络结构、损失函数、训练方式三个方面... 针对航拍图像易受雾气影响,AOD-Net(All in one dehazing network)算法对图像去雾后容易出现细节模糊、对比度过高和图像偏暗等问题,本文提出了一种基于改进AOD-Net的航拍图像去雾算法.本文主要从网络结构、损失函数、训练方式三个方面对AOD-Net进行改良.首先在AOD-Net的第二个特征融合层上添加了第一层的特征图,用全逐点卷积替换了传统卷积方式,并用多尺度结构提升了网络对细节的处理能力.然后用包含有图像重构损失函数、SSIM(Structural similarity)损失函数以及TV(Total variation)损失函数的复合损失函数优化去雾图的对比度、亮度以及色彩饱和度.最后采用分段式的训练方式进一步提升了去雾图的质量.实验结果表明,经该算法去雾后的图像拥有令人满意的去雾结果,图像的饱和度和对比度相较于AOD-Net更自然.与其他对比算法相比,该算法在合成图像实验、真实航拍图像实验以及算法耗时测试的综合表现上更好,更适用于航拍图像实时去雾. 展开更多
关键词 航拍图像去雾 AOD-Net算法 多尺度网络结构 复合损失函数 分段式训练
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