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陀螺阵列自适应加权数据融合算法: 1; 作者彭慧黄俊 +2 位作者黄江峰刘宇林非凡《中国惯性技术学报》北大核心 2025年第3期213-218,228,共7页; 微机电系统(MEMS)陀螺阵列信息融合可以提高测量精度。为提升融合数据精度,提出了一种基于自适应加权的冗余陀螺数据融合算法。首先采用箱线图算法识别并剔除传感器数据中的异常值,然后通过静态数据分析获取固定权值,同时通过改进Jousse... 展开更多; 关键词冗余陀螺支持度自适应加权权重分配; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自适应ZUPT与航向角误差修正的INS约束算法: 2; 作者刘宇贺光瑞 +2 位作者陈燕苹邹梦强刘小玮《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期387-393,424,共8页; 为提高行人惯性导航系统(INS)的定位精度,提出了一种基于自适应零速修正算法(ZUPT)与航向角误差修正的INS约束算法。首先,利用基于广义似然比的零速检测阈值与检验统计量的特征值建立关系式,实现对零速检测阈值的自适应调整。然后,对IN... 展开更多; 关键词行人导航零速修正广义似然比扩展卡尔曼滤波航向角修正; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进关键帧筛选的多状态约束卡尔曼滤波被引量：1: 3; 作者修瑾智方针 +5 位作者彭慧陈燕苹邹梦强刘宇杨诚霖王森《压电与声光》 CAS 北大核心 2024年第4期474-477,共4页; 基于多状态约束卡尔曼滤波的融合算法仅利用单帧图像进行位姿估计,若初始化不正确,会导致视觉位姿估计发散严重;若将每个视觉特征点都包含进系统状态向量,则极易增加系统计算负担。针对上述问题,提出了一种改进的关键帧选择算法,利用多... 展开更多; 关键词关键帧卡尔曼滤波融合算法视觉定位惯性定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于WDO-LSSVM的MEMS陀螺仪零偏温度补偿被引量：3: 4; 作者刘宇林非凡 +3 位作者陈燕苹彭慧韩亮汪立新《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第7期688-695,共8页; 微机电系统(MEMS)陀螺仪的零位偏移是影响惯性导航定位精度的主要原因之一。针对MEMS陀螺仪零位随温度变化的非线性偏移问题,提出一种基于风驱动优化-最小二乘支持向量机(WDO-LSSVM)的MEMS陀螺仪零偏温度补偿模型。通过小波变换对MEMS... 展开更多; 关键词 MEMS陀螺仪风驱动优化算法最小二乘支持向量机温度补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于鲁棒增强的因子图多源信息融合算法: 5; 作者刘宇袁正 +1 位作者陈燕苹彭慧《电子质量》 2023年第8期27-32,共6页; 为了解决组合导航系统中各传感器因受环境影响而产生观测值异常的问题,提出了一种基于鲁棒增强的因子图多源信息融合算法。首先,将组合导航解释为具有拓扑结构的因子图;其次,通过推理组合导航系统的因子图模型,对惯性导航系统(INS)、全... 展开更多; 关键词鲁棒性因子图信息融合组合导航动态权重; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于新息突变约束的自适应卡尔曼滤波研究被引量：2: 6; 作者邓义廷方针 +2 位作者彭慧冯伟刘宇《压电与声光》 CAS 北大核心 2022年第3期491-496,共6页; 针对微机电系统(MEMS)陀螺仪易受影响且随机误差较大,导致建立模型不准确和测量精度低的问题,该文提出了一种改进的自适应卡尔曼滤波方法。首先建立ARMA模型,在传统卡尔曼算法中引入衰减系数以减小系统旧值的影响,同时引入基于系统新息... 展开更多; 关键词 MEMS陀螺仪卡尔曼滤波 ARMA模型衰减系数 ALLAN方差新息突变约束; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于相位相关法改进的ORB图像匹配算法被引量：2: 7; 作者骆大森吴英 +2 位作者陈燕苹袁正刘宇《电子质量》 2023年第8期22-26,共5页; 为了提高图像平移后ORB特征点匹配的准确率,提出了一种基于相位相关法改进的ORB图像匹配算法。该算法首先采用相位相关法求取左右两幅图像间的像素偏移量,以确定图像的重合部分;其次,提取图像FAST特征点并计算BRIEF描述子;接着,对要匹... 展开更多; 关键词 ORB算法图像匹配相位相关法快速近似最近邻随机采样一致性; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名陀螺阵列自适应加权数据融合算法: 1; 作者彭慧黄俊黄江峰刘宇林非凡; 机构重庆邮电大学自主导航与微系统重庆市重点实验室重庆邮电大学智能传感技术与微系统重庆市高校工程研究中心; 出处《中国惯性技术学报》北大核心 2025年第3期213-218,228,共7页; 基金国家自然科学基金(52175531) 重庆市自然科学基金(CSTB2024NSCQ-LZX0126,CSTB2022NSCQ-LZX0050,cstc2022ycjh-bgzxm0190)。; 文摘微机电系统(MEMS)陀螺阵列信息融合可以提高测量精度。为提升融合数据精度,提出了一种基于自适应加权的冗余陀螺数据融合算法。首先采用箱线图算法识别并剔除传感器数据中的异常值,然后通过静态数据分析获取固定权值,同时通过改进Jousselme证据距离计算传感器置信距离,构建支持度函数,得到测量权值。其次,通过优化权重分配实现最优的数据融合。最后用8个MEMS陀螺组成的阵列对所提算法进行验证。实验结果表明:在静态下,陀螺三轴的角度随机游走平均改善约3倍、角速率随机游走平均改善约3.7倍、零偏不稳定性平均改善约3倍;在以1σ标准差为指标的动态实验中,所提方法的数据融合误差比均值滤波平均降低约28.5%,有效提高了陀螺阵列数据融合精度。; 关键词冗余陀螺支持度自适应加权权重分配; Keywords redundant gyro support degree adaptive weighting weight allocation; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应ZUPT与航向角误差修正的INS约束算法: 2; 作者刘宇贺光瑞陈燕苹邹梦强刘小玮; 机构重庆邮电大学自主导航与微系统重庆市重点实验室重庆邮电大学智能传感技术与微系统重庆市高校工程研究中心; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期387-393,424,共8页; 基金国家自然科学基金(52175531,62305039) 重庆市自然科学基金(CSTB2023NSCQ-MSX0568,CSTB2022NSCQ-LZX0050,cstc2022ycjh-bgzxm0190,CSTB2023NSCQ-LMX0028)。; 文摘为提高行人惯性导航系统(INS)的定位精度,提出了一种基于自适应零速修正算法(ZUPT)与航向角误差修正的INS约束算法。首先,利用基于广义似然比的零速检测阈值与检验统计量的特征值建立关系式,实现对零速检测阈值的自适应调整。然后,对INS解算位置建立线性回归模型,结合主航向与解算航向的航向差,根据行人运动类型构建观测向量和观测矩阵,对INS误差进行修正。最后,经实验验证,当行人在复杂路线变速运动时,相较于固定阈值的零速检测算法和主航向修正算法,所提算法的解算轨迹更接近真实轨迹,平均闭环误差从3.31%D减小至1.45%D,有效提高了INS定位精度,具有较好的工程应用价值。; 关键词行人导航零速修正广义似然比扩展卡尔曼滤波航向角修正; Keywords pedestrian navigation zero-velocity update generalized likelihood ratio extended Kalman filter heading angle correction; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进关键帧筛选的多状态约束卡尔曼滤波被引量：1: 3; 作者修瑾智方针彭慧陈燕苹邹梦强刘宇杨诚霖王森; 机构重庆邮电大学自主导航与微系统重庆市重点实验室重庆邮电大学智能传感技术与微系统重庆市高校工程研究中心中国电子科技集团公司第二十六研究所; 出处《压电与声光》 CAS 北大核心 2024年第4期474-477,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(52175531,62305039) 重庆市自然科学基金项目资助(CSTB2023NSCQ-MSX0568,CSTB2022NSCQ-LZX0050,CSTB2023NSCQ-LMX0028,cstc2022ycjh-bgzxm0190)。; 文摘基于多状态约束卡尔曼滤波的融合算法仅利用单帧图像进行位姿估计,若初始化不正确,会导致视觉位姿估计发散严重;若将每个视觉特征点都包含进系统状态向量,则极易增加系统计算负担。针对上述问题,提出了一种改进的关键帧选择算法,利用多个视觉关键帧对相同特征点的约束来减小视觉测量误差,提高定位精度,同时只将关键帧解算出的相机位姿融入系统状态向量,有效地降低了系统计算量。实验表明,改进算法与EKF相比,其定位精度和计算效率分别提升了29.09%和32.2%。与Orb-slam2相比,改进算法的计算效率提升了35.48%。; 关键词关键帧卡尔曼滤波融合算法视觉定位惯性定位; Keywords keyframes Kalman filter fusion algorithm visual positioning INS; 分类号 TN713 [电子电信—电路与系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于WDO-LSSVM的MEMS陀螺仪零偏温度补偿被引量：3: 4; 作者刘宇林非凡陈燕苹彭慧韩亮汪立新; 机构重庆邮电大学自主导航与微系统重庆市重点实验室重庆邮电大学智能传感技术与微系统重庆市高校工程研究中心火箭军工程大学导弹工程学院; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第7期688-695,共8页; 基金国家自然科学基金(52175531) 重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJZD-M202000602)。; 文摘微机电系统(MEMS)陀螺仪的零位偏移是影响惯性导航定位精度的主要原因之一。针对MEMS陀螺仪零位随温度变化的非线性偏移问题,提出一种基于风驱动优化-最小二乘支持向量机(WDO-LSSVM)的MEMS陀螺仪零偏温度补偿模型。通过小波变换对MEMS陀螺仪三轴输出数据进行滤波预处理,结合最小二乘支持向量机(LSSVM)和风驱动优化(WDO)算法,构建MEMS陀螺仪的零偏温度补偿模型。实验结果表明:与传统的反向传播神经网络(BP)模型、粒子群优化-最小二乘支持向量机(PSO-LSSVM)模型相比,所提模型的陀螺仪零偏均方根误差和平均绝对误差均减小了约50%,实现了具有良好普适性的MEMS陀螺仪零偏温度补偿,进而可以提高惯性导航系统的定位精度。; 关键词 MEMS陀螺仪风驱动优化算法最小二乘支持向量机温度补偿; Keywords MEMS gyroscope wind driven optimization algorithm least squares support vector machine temperature compensation; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于鲁棒增强的因子图多源信息融合算法: 5; 作者刘宇袁正陈燕苹彭慧; 机构重庆邮电大学自主导航与微系统重庆市重点实验室; 出处《电子质量》 2023年第8期27-32,共6页; 文摘为了解决组合导航系统中各传感器因受环境影响而产生观测值异常的问题,提出了一种基于鲁棒增强的因子图多源信息融合算法。首先,将组合导航解释为具有拓扑结构的因子图;其次,通过推理组合导航系统的因子图模型,对惯性导航系统(INS)、全球定位系统(GPS)和磁力计(Mag)进行信息融合,计算出导航状态的最优估计值;然后,在此基础上设计动态权重函数,合理动态地调整各因子的权重;最后,利用仿真试验将传统因子图算法和改进的因子图算法进行对比,结果表明:东、北轴向位置的误差分别为0.38、0.62 m,相比传统因子图算法,该算法位置精度提升近70%,拥有更好的导航性能和鲁棒性。; 关键词鲁棒性因子图信息融合组合导航动态权重; Keywords robustness factor graphs information fusion integrated navigation dynamic weights; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于新息突变约束的自适应卡尔曼滤波研究被引量：2: 6; 作者邓义廷方针彭慧冯伟刘宇; 机构重庆邮电大学自主导航与微系统重庆市重点实验室中国电子科技集团公司第二十六研究所; 出处《压电与声光》 CAS 北大核心 2022年第3期491-496,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(52175531) 重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJZD-M202000602)。; 文摘针对微机电系统(MEMS)陀螺仪易受影响且随机误差较大,导致建立模型不准确和测量精度低的问题,该文提出了一种改进的自适应卡尔曼滤波方法。首先建立ARMA模型,在传统卡尔曼算法中引入衰减系数以减小系统旧值的影响,同时引入基于系统新息突变的预测误差矩阵清除系统的突变值。使用Allan方差对原始陀螺仪数据和滤波后的陀螺仪数据进行分析对比。结果表明,实验所用陀螺仪的角度随机游走、零偏不稳定性和角速率随机游走至少小了1个数量级,标准差明显减小,这表明改进算法有效抑制了随机噪声,提高了MEMS的性能。; 关键词 MEMS陀螺仪卡尔曼滤波 ARMA模型衰减系数 ALLAN方差新息突变约束; Keywords MEMS gyroscope Kalman filter ARMA model attenuation factor Allan variance new interest mutation constraint; 分类号 TN961 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于相位相关法改进的ORB图像匹配算法被引量：2: 7; 作者骆大森吴英陈燕苹袁正刘宇; 机构重庆邮电大学自主导航与微系统重庆市重点实验室重庆科技学院智能技术与科技学院; 出处《电子质量》 2023年第8期22-26,共5页; 文摘为了提高图像平移后ORB特征点匹配的准确率,提出了一种基于相位相关法改进的ORB图像匹配算法。该算法首先采用相位相关法求取左右两幅图像间的像素偏移量,以确定图像的重合部分;其次,提取图像FAST特征点并计算BRIEF描述子;接着,对要匹配的点增加窗口约束,以缩小匹配范围;然后,采用快速近似最近邻(FLANN)特征点匹配算法完成图像重合部分特征点的匹配;最后,将匹配错误的特征点采用随机采样一致性(RANSAC)算法进行删除。经实验验证,该算法将ORB特征点匹配的精确度有效的地89.7%提升至93.1%。; 关键词 ORB算法图像匹配相位相关法快速近似最近邻随机采样一致性; Keywords ORB algorithm image matching phase correlation method fast library for approximate nearest neighbors random sample consensus; 分类号 TN911.73 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	陀螺阵列自适应加权数据融合算法	彭慧黄俊黄江峰刘宇林非凡	《中国惯性技术学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于自适应ZUPT与航向角误差修正的INS约束算法	刘宇贺光瑞陈燕苹邹梦强刘小玮	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于改进关键帧筛选的多状态约束卡尔曼滤波	修瑾智方针彭慧陈燕苹邹梦强刘宇杨诚霖王森	《压电与声光》 CAS 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于WDO-LSSVM的MEMS陀螺仪零偏温度补偿	刘宇林非凡陈燕苹彭慧韩亮汪立新	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2023	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于鲁棒增强的因子图多源信息融合算法	刘宇袁正陈燕苹彭慧	《电子质量》	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于新息突变约束的自适应卡尔曼滤波研究	邓义廷方针彭慧冯伟刘宇	《压电与声光》 CAS 北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于相位相关法改进的ORB图像匹配算法	骆大森吴英陈燕苹袁正刘宇	《电子质量》	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料