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通信延时环境下基于观测器的智能网联车辆队列分层协同纵向控制被引量：13: 1; 作者朱永薪李永福 +1 位作者朱浩于树友《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1785-1798,共14页; 考虑通信延时影响的车辆队列控制问题,提出一种基于观测器的分布式车辆队列纵向控制器.首先,基于分层控制策略分别设计上下层控制器,通过上层控制器优化期望加速度、下层控制器克服车辆模型非线性实现期望加速度和实际加速度的一致.上... 展开更多; 关键词智能网联汽车观测器车辆队列控制动态耦合特性通信延时; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进扩展状态观测器的四旋翼无人机轨迹鲁棒跟踪控制被引量：10: 2; 作者李永福文跃洲黄龙旺《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期129-139,共11页; 针对四旋翼无人机在轨迹跟踪过程中会受到内外部扰动、模型误差等不确定性因素的影响,本文提出了一种基于改进型扩展状态观测器的积分滑模控制方案。具体来讲,首先,将四旋翼无人机系统存在的模型误差以及内外部扰动等不确定性因素视作... 展开更多; 关键词四旋翼无人机轨迹跟踪改进型扩展状态观测器积分滑模; 在线阅读下载PDF 职称材料

复杂交通环境下智能车辆避障方法研究被引量：3: 3; 作者李海青李永福 +1 位作者郑太雄李洪丞《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2023年第6期1275-1286,共12页; 为了提高智能车辆避障的安全性与舒适性,提出了一种基于改进势场模型与隐马尔可夫模型的避障方法。首先建立了考虑车辆特性、道路环境与行驶状态等因素的改进势场模型,预测碰撞风险的动态变化;其次利用隐马尔可夫模型进行避障方式决策,... 展开更多; 关键词智能车辆势场模型隐马尔可夫模型动态避障路径规划跟踪控制模型预测复杂环境; 在线阅读下载PDF 职称材料

智能汽车拟人驾驶风险量化方法研究被引量：2: 4; 作者李海青李永福 +2 位作者郑太雄李洪丞蔡小雨《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2023年第8期120-127,共8页; 驾驶风险量化评估对智能汽车拟人驾驶决策至关重要,针对复杂多任务场景下的驾驶风险量化问题,提出了一种基于人类风险感知机理的智能汽车驾驶风险量化方法。首先,利用传感器获取驾驶场景周围环境信息与行驶状态信息,并根据人类驾驶经验... 展开更多; 关键词拟人驾驶动态风险场量化方法智能汽车; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名通信延时环境下基于观测器的智能网联车辆队列分层协同纵向控制被引量：13: 1; 作者朱永薪李永福朱浩于树友; 机构重庆邮电大学智能空地协同控制重庆市高校重点实验室吉林大学控制科学与工程系; 出处《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期1785-1798,共14页; 基金国家自然科学基金(U1964202,61773082) 国家重点研发计划(2018YFB1600500)资助。; 文摘考虑通信延时影响的车辆队列控制问题,提出一种基于观测器的分布式车辆队列纵向控制器.首先,基于分层控制策略分别设计上下层控制器,通过上层控制器优化期望加速度、下层控制器克服车辆模型非线性实现期望加速度和实际加速度的一致.上层控制器设计过程中,基于三阶线性化车辆模型,考虑观测器、车辆动态耦合特性和通信延时,提出一种通信延时环境下基于观测器的车辆队列控制器,利用观测器估计领导车辆加速度信息从而减轻通信负担.然后,利用Lyapunov-Krasovskii方法分析车辆队列的稳定性,并得出通信延时上界,同时利用传递函数方法分析了串稳定性.最后,通过数值仿真验证上层控制器的有效性和稳定性.在此基础上,利用PreScan软件中高保真车辆动态模型,验证了该分层控制策略的有效性.; 关键词智能网联汽车观测器车辆队列控制动态耦合特性通信延时; Keywords Connected and automated vehicles observer platoon control dynamic coupling characteristics communication delays; 分类号 U495 [交通运输工程—交通运输规划与管理] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进扩展状态观测器的四旋翼无人机轨迹鲁棒跟踪控制被引量：10: 2; 作者李永福文跃洲黄龙旺; 机构重庆邮电大学自动化学院重庆邮电大学智能空地协同控制重庆市高校重点实验室; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期129-139,共11页; 基金国家自然科学基金项目(U1964202,62273067) 重庆市创新发展联合基金(CSTB2022NSCQ-LZX0025)项目资助。; 文摘针对四旋翼无人机在轨迹跟踪过程中会受到内外部扰动、模型误差等不确定性因素的影响,本文提出了一种基于改进型扩展状态观测器的积分滑模控制方案。具体来讲,首先,将四旋翼无人机系统存在的模型误差以及内外部扰动等不确定性因素视作集总干扰,通过借鉴的改进扩展状态观测器对其进行观测;进而,在此基础上,进一步考虑四旋翼无人机系统控制的连续性,基于四旋翼无人机轨迹误差、速度误差、姿态角误差和姿态角速度误差设计积分滑模控制器,分析了系统的稳定性并分别进行了数值仿真和实机实验。结果表明,采用本文算法时,在数值仿真中,各状态跟踪误差不超过1%,跟踪精度最高;在实机实验中,位置跟踪误差总体上能控制在20%以下。因此,本文方法具备有效性和可行性。; 关键词四旋翼无人机轨迹跟踪改进型扩展状态观测器积分滑模; Keywords quadrotor UAV trajectory tracking improved extended state observer integral sliding mode; 分类号 TH134 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名复杂交通环境下智能车辆避障方法研究被引量：3: 3; 作者李海青李永福郑太雄李洪丞; 机构重庆邮电大学先进制造工程学院重庆邮电大学智能空地协同控制重庆市高校重点实验室; 出处《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2023年第6期1275-1286,共12页; 基金国家自然科学基金项目(62273067,U1964202) 国家重点研发计划项目(2018YFB1600500) +1 种基金重庆市教委青年项目(KJQN202100644).; 文摘为了提高智能车辆避障的安全性与舒适性,提出了一种基于改进势场模型与隐马尔可夫模型的避障方法。首先建立了考虑车辆特性、道路环境与行驶状态等因素的改进势场模型,预测碰撞风险的动态变化;其次利用隐马尔可夫模型进行避障方式决策,并在改进的势场模型中融入隐马尔可夫决策层,完成自车避障路径规划;然后利用模型预测控制方法对规划的避障路径进行实时跟踪,并在控制器中加入松弛因子与约束条件防止出现无最优解;最后应用联合仿真对提出的避障方法进行验证,结果表明,所提出的方法可在复杂交通环境下获得无碰撞的避障路径,实现动态避障的同时,提高了车辆的安全性与舒适性。; 关键词智能车辆势场模型隐马尔可夫模型动态避障路径规划跟踪控制模型预测复杂环境; Keywords intelligent vehicle potential model HMM dynamic obstacle avoidance path planning tracking control MPC complex environments; 分类号 TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] U491.25 [交通运输工程—交通运输规划与管理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名智能汽车拟人驾驶风险量化方法研究被引量：2: 4; 作者李海青李永福郑太雄李洪丞蔡小雨; 机构重庆邮电大学先进制造工程学院重庆邮电大学智能空地协同控制重庆市高校重点实验室; 出处《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2023年第8期120-127,共8页; 基金国家自然科学基金(62273067) 重庆市创新发展联合基金(CSTB2022NSCQ-LZX0025) +1 种基金重庆市自然科学基金面上项目(cstc2020jcyj-msxmX0915)资助。; 文摘驾驶风险量化评估对智能汽车拟人驾驶决策至关重要,针对复杂多任务场景下的驾驶风险量化问题,提出了一种基于人类风险感知机理的智能汽车驾驶风险量化方法。首先,利用传感器获取驾驶场景周围环境信息与行驶状态信息,并根据人类驾驶经验对潜在冲突因素赋值代价,生成驾驶场景代价地图;其次,根据车辆运动状态与拟人驾驶的基本原则,利用高斯函数建立动态风险模型;最后,结合驾驶场景代价图与动态风险模型实时计算拟人驾驶风险量化值。仿真结果表明,提出的方法能够基于人类驾驶经验,计算出动态变化的驾驶风险量化值,应用于智能汽车自动驾驶决策,可产生拟人驾驶行为。; 关键词拟人驾驶动态风险场量化方法智能汽车; Keywords human-like driving dynamic risk field quantification method intelligent vehicles; 分类号 U491.2 [交通运输工程—交通运输规划与管理] U471.1 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	通信延时环境下基于观测器的智能网联车辆队列分层协同纵向控制	朱永薪李永福朱浩于树友	《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	13	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于改进扩展状态观测器的四旋翼无人机轨迹鲁棒跟踪控制	李永福文跃洲黄龙旺	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	10	在线阅读下载PDF 职称材料
3	复杂交通环境下智能车辆避障方法研究	李海青李永福郑太雄李洪丞	《智能系统学报》 CSCD 北大核心	2023	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	智能汽车拟人驾驶风险量化方法研究	李海青李永福郑太雄李洪丞蔡小雨	《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料