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集装箱装卸摆动最优控制快速数值求解算法
被引量：
6
1
作者
刘平
李国栋
+1 位作者
杨金凤
刘兴高
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期1275-1282,共8页
为了实现起重机集装箱摆动最优控制,提出一种基于控制向量参数化(CVP)方法的最优控制问题快速求解算法.首先,建立了以摆动能量最小为目标的集装箱装卸最优控制数学模型.其次,采用光滑化惩罚函数路径约束处理方法降低了模型求解难度.进一...
为了实现起重机集装箱摆动最优控制,提出一种基于控制向量参数化(CVP)方法的最优控制问题快速求解算法.首先,建立了以摆动能量最小为目标的集装箱装卸最优控制数学模型.其次,采用光滑化惩罚函数路径约束处理方法降低了模型求解难度.进一步,针对控制向量参数化方法微分方程组求解耗时长难题,结合网格划分提出改进四阶Runge--Kutta方法的快速CVP算法加快了最优控制问题求解速度.仿真测试针对不同位置的集装箱装卸任务进行.数值测试结果显示,相较于其他变步长求解方法,改进方法在得到相近求解精度解的同时,求解耗时明显减少,表明本文方法在集装箱装卸最优控制方面的应用价值.
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关键词
集装箱装卸
最优控制
控制向量参数化
快速求解
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职称材料
题名
集装箱装卸摆动最优控制快速数值求解算法
被引量：
6
1
作者
刘平
李国栋
杨金凤
刘兴高
机构
重庆邮电大学工业物联网与网络化控制教育部重点实验室自动化学院
中国电子科技集团公司电子科学研究院
重庆
建筑工程职业
学院
轨道与机电工程系
浙江
大学
工业
控制
技术国家
重点
实验室
控制
科学与工程
学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期1275-1282,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61803060)
重庆市教委科学技术研究项目(KJQN201800635)资助~~
文摘
为了实现起重机集装箱摆动最优控制,提出一种基于控制向量参数化(CVP)方法的最优控制问题快速求解算法.首先,建立了以摆动能量最小为目标的集装箱装卸最优控制数学模型.其次,采用光滑化惩罚函数路径约束处理方法降低了模型求解难度.进一步,针对控制向量参数化方法微分方程组求解耗时长难题,结合网格划分提出改进四阶Runge--Kutta方法的快速CVP算法加快了最优控制问题求解速度.仿真测试针对不同位置的集装箱装卸任务进行.数值测试结果显示,相较于其他变步长求解方法,改进方法在得到相近求解精度解的同时,求解耗时明显减少,表明本文方法在集装箱装卸最优控制方面的应用价值.
关键词
集装箱装卸
最优控制
控制向量参数化
快速求解
Keywords
container load
optimal control
control vector parameterization
fast calculation
分类号
G63 [文化科学—教育学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
集装箱装卸摆动最优控制快速数值求解算法
刘平
李国栋
杨金凤
刘兴高
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
6
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