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基于Kinect骨骼信息的机械臂体感交互系统的设计与实现
被引量：
27
1
作者
林海波
梅为林
+1 位作者
张毅
罗元
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2013年第2期157-160,176,共5页
提出一种基于人体骨骼信息的机械臂体感交互方式。首先利用Kinect传感器获取图像景深数据,并通过骨骼追踪技术处理景深数据,以匹配人体的各个部分,进而建立人体各个关节的3D坐标。然后利用3D坐标值计算出人体腰、肩、肘和腕4个关节的转...
提出一种基于人体骨骼信息的机械臂体感交互方式。首先利用Kinect传感器获取图像景深数据,并通过骨骼追踪技术处理景深数据,以匹配人体的各个部分,进而建立人体各个关节的3D坐标。然后利用3D坐标值计算出人体腰、肩、肘和腕4个关节的转动角度,人体的这4个关节与四自由度机械臂的4个关节一一对应。最后将计算结果转换成控制指令通过串口发送给机械臂的控制器,实现体感交互。实验表明,该方法能够有效地控制机械臂的转动以及抓取物件。
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关键词
KINECT
骨骼信息
机械臂
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职称材料
题名
基于Kinect骨骼信息的机械臂体感交互系统的设计与实现
被引量：
27
1
作者
林海波
梅为林
张毅
罗元
机构
重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所
出处
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2013年第2期157-160,176,共5页
基金
科技部国际合作项目(2010DFA12160)
重庆市科技攻关项目(CSTC
2010AA2055)
文摘
提出一种基于人体骨骼信息的机械臂体感交互方式。首先利用Kinect传感器获取图像景深数据,并通过骨骼追踪技术处理景深数据,以匹配人体的各个部分,进而建立人体各个关节的3D坐标。然后利用3D坐标值计算出人体腰、肩、肘和腕4个关节的转动角度,人体的这4个关节与四自由度机械臂的4个关节一一对应。最后将计算结果转换成控制指令通过串口发送给机械臂的控制器,实现体感交互。实验表明,该方法能够有效地控制机械臂的转动以及抓取物件。
关键词
KINECT
骨骼信息
机械臂
Keywords
Kinect Skeletal information Robot arm
分类号
TP319 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Kinect骨骼信息的机械臂体感交互系统的设计与实现
林海波
梅为林
张毅
罗元
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2013
27
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