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基于Kinect骨骼信息的机械臂体感交互系统的设计与实现被引量：27: 1; 作者林海波梅为林 +1 位作者张毅罗元《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2013年第2期157-160,176,共5页; 提出一种基于人体骨骼信息的机械臂体感交互方式。首先利用Kinect传感器获取图像景深数据,并通过骨骼追踪技术处理景深数据,以匹配人体的各个部分,进而建立人体各个关节的3D坐标。然后利用3D坐标值计算出人体腰、肩、肘和腕4个关节的转... 展开更多; 关键词 KINECT 骨骼信息机械臂; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于YOLOv5的零件识别轻量化算法被引量：2: 2; 作者刘想德马昊《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2024年第5期100-104,107,共6页; 为了解决现有的基于深度学习的零件识别模型参数量过大、检测速度慢、检测精度低的问题,以YOLOv5模型为基础,提出了结合轻量级网络和Transformer的零件识别算法。首先,设计了一种轻量级主干特征提取网络,以减少网络的参数量和计算量,并... 展开更多; 关键词零件识别模型轻量化 YOLOv5 Transformer模块噪音净化模块; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于时频域的卷积神经网络运动想象脑电信号识别方法被引量：12: 3; 作者胡章芳张力 +1 位作者黄丽嘉罗元《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第8期2480-2483,共4页; 针对目前运动想象脑电(EEG)信号识别率较低的问题,考虑到脑电信号蕴含着丰富的时频信息,提出一种基于时频域的卷积神经网络(CNN)运动想象脑电信号识别方法。首先,利用短时傅里叶变换(STFT)对脑电信号的相关频带进行预处理,并将多个电极... 展开更多; 关键词运动想象脑电时频域卷积神经网络智能轮椅; 在线阅读下载PDF 职称材料

改进RBPF的移动机器人同步定位与地图构建被引量：9: 4; 作者罗元余佳航 +1 位作者汪龙峰王运凯《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2015年第3期460-464,共5页; 传统Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)在移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)研究中,存在算法复杂度过高、占用内存空间过多导致实时性不理想的问题,因此提出一种改进算法。在某一特定状态的一组粒子集中,粒子的统计特性是一致的,改... 展开更多; 关键词移动机器人 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器同步定位与地图构建(SLAM) Gmapping算法自适应重采样技术; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种克服sEMG人机交互中肌肉疲劳的SVM算法被引量：5: 5; 作者张毅祝翔罗元《控制工程》 CSCD 北大核心 2014年第4期467-471,共5页; 在基于表面肌电信号的人机交互系统中,产生的肌肉疲劳降低了系统的稳定性。针对该问题,分析肌肉正常状态和疲劳状态下的肌电信号变化规律,提出一种改进的在线支持向量机增量训练算法。该算法在每次训练SVM(Support Vector Machine)模型... 展开更多; 关键词 sEMG人机交互肌肉疲劳在线SVM 改进的增量训练算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进Morphin搜索树的局部路径规划算法被引量：4: 6; 作者张毅杜凡宇罗元《电光与控制》北大核心 2016年第7期15-19,共5页; 动态环境下的机器人路径规划问题相对复杂,针对全局路径的局部环境实时规划局部路径过程中"突然"出现的障碍物可能引起机器人路径规划的震荡现象,严重者会导致机器人出现路径规划失败而无法完成自主导航。为解决该问题,提出... 展开更多; 关键词局部路径规划避障导航 Morphin搜索树机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Kinect骨骼信息的机械臂体感交互系统的设计与实现被引量：27: 1; 作者林海波梅为林张毅罗元; 机构重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所; 出处《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2013年第2期157-160,176,共5页; 基金科技部国际合作项目(2010DFA12160) 重庆市科技攻关项目(CSTC 2010AA2055); 文摘提出一种基于人体骨骼信息的机械臂体感交互方式。首先利用Kinect传感器获取图像景深数据,并通过骨骼追踪技术处理景深数据,以匹配人体的各个部分,进而建立人体各个关节的3D坐标。然后利用3D坐标值计算出人体腰、肩、肘和腕4个关节的转动角度,人体的这4个关节与四自由度机械臂的4个关节一一对应。最后将计算结果转换成控制指令通过串口发送给机械臂的控制器,实现体感交互。实验表明,该方法能够有效地控制机械臂的转动以及抓取物件。; 关键词 KINECT 骨骼信息机械臂; Keywords Kinect Skeletal information Robot arm; 分类号 TP319 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于YOLOv5的零件识别轻量化算法被引量：2: 2; 作者刘想德马昊; 机构重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心重庆邮电大学先进制造工程学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2024年第5期100-104,107,共6页; 基金国家自然科学基金项目(61673079)。; 文摘为了解决现有的基于深度学习的零件识别模型参数量过大、检测速度慢、检测精度低的问题,以YOLOv5模型为基础,提出了结合轻量级网络和Transformer的零件识别算法。首先,设计了一种轻量级主干特征提取网络,以减少网络的参数量和计算量,并提升推理速度;其次,将Transformer模块与C3模块融合构成C3TR模块,以增强小目标的检测能力;最后,引入噪音净化模块,通过过滤噪音来提高零件识别模型的准确率。模型的检测平均准确率和平均召回率分别达到了86.7%和85.5%,相较原模型分别提升了和24.2%和17.4%。实验结果表明,改进后的模型在实现模型轻量化的同时,具有更快的检测速度和更高的识别准确率。; 关键词零件识别模型轻量化 YOLOv5 Transformer模块噪音净化模块; Keywords part identification model light-weighting YOLOv5 Transformer module noise cleaning module; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TG506 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于时频域的卷积神经网络运动想象脑电信号识别方法被引量：12: 3; 作者胡章芳张力黄丽嘉罗元; 机构重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心; 出处《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第8期2480-2483,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(61703067)~~; 文摘针对目前运动想象脑电(EEG)信号识别率较低的问题,考虑到脑电信号蕴含着丰富的时频信息,提出一种基于时频域的卷积神经网络(CNN)运动想象脑电信号识别方法。首先,利用短时傅里叶变换(STFT)对脑电信号的相关频带进行预处理,并将多个电极的时频图组合构造出一种二维时频图;然后,针对二维时频图的时频特性,通过一维卷积的方法设计了一种新颖的CNN结构;最后,通过支持向量机(SVM)对CNN提取的特征进行分类。基于BCI数据集的实验结果表明,所提方法的平均识别率为86.5%,优于其他传统运动想象脑电信号识别方法;同时将该方法应用在智能轮椅上,验证了其有效性。; 关键词运动想象脑电时频域卷积神经网络智能轮椅; Keywords motor imagery ElectroEncephaloGram (EEG) time-frequency domain Convolutional Neural Network (CNN) intelligent wheelchair; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进RBPF的移动机器人同步定位与地图构建被引量：9: 4; 作者罗元余佳航汪龙峰王运凯; 机构重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心; 出处《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2015年第3期460-464,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(51075420) 重庆市教委科学技术研究项目(KJ120519); 文摘传统Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)在移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)研究中,存在算法复杂度过高、占用内存空间过多导致实时性不理想的问题,因此提出一种改进算法。在某一特定状态的一组粒子集中,粒子的统计特性是一致的,改进算法从中选取一个代表粒子,进行卡尔曼更新步骤,并在同一粒子集中重复使用。同时结合Gmapping算法的建议分布和自适应重采样技术。实际Pioneer III移动机器人在机器人操作系统(ROS)平台上进行的实验表明,该方法在保证栅格地图精度的同时能提高系统的实时性,降低复杂度,提高运算速度。; 关键词移动机器人 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器同步定位与地图构建(SLAM) Gmapping算法自适应重采样技术; Keywords mobile robot Rao-Blackwellized particle filter simultaneous localization and mapping（SLAM） Gmapping algorithm adaptive resampling methods; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种克服sEMG人机交互中肌肉疲劳的SVM算法被引量：5: 5; 作者张毅祝翔罗元; 机构重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2014年第4期467-471,共5页; 基金国家自然科学基金项目(60905066,51075420) 科技部国际合作项目(2010DFA12160) +1 种基金重庆市教委科学技术研究项目(KJ100516); 文摘在基于表面肌电信号的人机交互系统中,产生的肌肉疲劳降低了系统的稳定性。针对该问题,分析肌肉正常状态和疲劳状态下的肌电信号变化规律,提出一种改进的在线支持向量机增量训练算法。该算法在每次训练SVM(Support Vector Machine)模型时,计算各样本到分类超平面的距离,并以之为条件对不断更新的训练数据进行有条件的选择和遗忘,只留下最大距离1/2以内的数据。通过在线训练不断更新训练样本来获得新的SVM模型,用于适应肌肉疲劳过程中肌电信号的变化,同时防止多次在线训练过程中更新的样本改变训练集间初始边界。最后在智能轮椅上进行验证,实验结果表明:该算法有效减少了肌肉疲劳在人机交互系统中的影响,使得系统能够保持长时间稳定操作。; 关键词 sEMG人机交互肌肉疲劳在线SVM 改进的增量训练算法; Keywords sEMG based HMI muscle fatigue online SVM improved incremental training algorithm; 分类号 TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进Morphin搜索树的局部路径规划算法被引量：4: 6; 作者张毅杜凡宇罗元; 机构重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心; 出处《电光与控制》北大核心 2016年第7期15-19,共5页; 基金科技部国际合作资助项目(2010DFA12160); 文摘动态环境下的机器人路径规划问题相对复杂,针对全局路径的局部环境实时规划局部路径过程中"突然"出现的障碍物可能引起机器人路径规划的震荡现象,严重者会导致机器人出现路径规划失败而无法完成自主导航。为解决该问题,提出一种基于改进Morphin搜索树的局部路径规划避障算法,通过重新局部多重规划方法得到一条非完整约束的平滑可跟踪机器人路径,并利用相应的评估函数对其进行优良性评估,避免了传统Morphin算法搜索轨迹单一、不灵活等缺点。最后,通过Pioneer 3机器人在搭建机器人操作系统(ROS)的实验平台上验证了算法的有效性和正确性。; 关键词局部路径规划避障导航 Morphin搜索树机器人; Keywords local path planning obstacle avoidance navigation Morphin search tree robot; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于Kinect骨骼信息的机械臂体感交互系统的设计与实现	林海波梅为林张毅罗元	《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心	2013	27	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于YOLOv5的零件识别轻量化算法	刘想德马昊	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于时频域的卷积神经网络运动想象脑电信号识别方法	胡章芳张力黄丽嘉罗元	《计算机应用》 CSCD 北大核心	2019	12	在线阅读下载PDF 职称材料
4	改进RBPF的移动机器人同步定位与地图构建	罗元余佳航汪龙峰王运凯	《智能系统学报》 CSCD 北大核心	2015	9	在线阅读下载PDF 职称材料
5	一种克服sEMG人机交互中肌肉疲劳的SVM算法	张毅祝翔罗元	《控制工程》 CSCD 北大核心	2014	5	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于改进Morphin搜索树的局部路径规划算法	张毅杜凡宇罗元	《电光与控制》北大核心	2016	4	在线阅读下载PDF 职称材料