VIG-SLAM:基于自适应多传感器融合的SLAM算法

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作者 黄超 黄予昕 +1 位作者 杨泽彬 张毅 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第5期67-74,共8页

在缺乏全球定位系统(GPS)信号的环境中,仅依赖视觉惯性里程计的同步定位与建图(SLAM)算法虽能实现局部精确定位,但长距离移动时累积误差显著,导致定位精度下降。同时,尽管GPS能够提供全局位置信息,但在城市峡谷、隧道等复杂环境中,信号... 在缺乏全球定位系统(GPS)信号的环境中,仅依赖视觉惯性里程计的同步定位与建图(SLAM)算法虽能实现局部精确定位,但长距离移动时累积误差显著,导致定位精度下降。同时,尽管GPS能够提供全局位置信息,但在城市峡谷、隧道等复杂环境中,信号容易受到遮挡和干扰,导致定位性能不稳定,限制了其在复杂环境中的应用。为了解决上述问题,提出了VIG-SLAM算法,将视觉/惯导/轮速计紧耦合定位系统(VIW)与GPS数据进行自适应融合。首先,构建了GPS精度因子模型与异常检测机制,以评估并动态选择适合融合的高质量GPS数据。其次,提出了一种改进的自适应时间差补偿策略,解决GPS与VIW系统时间戳不匹配的问题,同时,在时间差补偿中动态调整GPS信号的权重,提升在复杂环境下的定位精度与鲁棒性。最后,构建了包含GPS约束的全局位姿图优化模型,将GPS全局定位信息作为全局约束,与VIW局部定位信息进行互补,实现大场景下的鲁棒定位。在公开数据集上以及真实实验场景中验证了所提方法的有效性,实验结果表明,相比当前主流视觉SLAM算法,提出的的VIG-SLAM算法平均定位精度至少提高15%,具有较强的鲁棒性和精度优势。 展开更多

关键词 SLAM GPS 位姿图优化 多传感器融合

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混合脑电信号及视觉信息的智能轮椅人机交互系统 被引量：5

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作者 张毅 尹春林 蔡军 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2016年第5期648-654,共7页

针对单一脑电信号人机交互系统中受试者长时间运动想象过程中精神极易产生疲乏,导致脑电信号有用信息量不足造成系统误识别的问题,本文提出一种视觉信息辅助脑电信号的人机交互系统。该系统通过在脑电信号实时操作中不断地识别眼睛状态... 针对单一脑电信号人机交互系统中受试者长时间运动想象过程中精神极易产生疲乏,导致脑电信号有用信息量不足造成系统误识别的问题,本文提出一种视觉信息辅助脑电信号的人机交互系统。该系统通过在脑电信号实时操作中不断地识别眼睛状态,产生一种新的样本更新策略,更新的视觉信息作为系统的反馈,对人机交互闭环控制系统起到有效的校正作用。通过在智能轮椅平台走一个"8"字形固定轨迹的实验,实验结果表明:视觉信息的加入有效地避免了单一脑电信号控制智能轮椅由于疲乏问题造成的误识别问题,具有较好的稳定性和鲁棒性,表明了该人机交互方法的可行性。 展开更多

关键词 EEG 视觉信息 样本更新 人机交互

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基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡洛定位算法 被引量：14

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作者 罗元 庞冬雪 +1 位作者 张毅 苏琴 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第8期2352-2356,共5页

针对基于Cubature粒子滤波的蒙特卡罗定位(CMCL)算法存在的计算量大、实时处理能力较差的问题,提出一种基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡罗定位(AMPD-MCL)算法。该算法利用Cubature卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波改进提议分布,融入当... 针对基于Cubature粒子滤波的蒙特卡罗定位(CMCL)算法存在的计算量大、实时处理能力较差的问题,提出一种基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡罗定位(AMPD-MCL)算法。该算法利用Cubature卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波改进提议分布,融入当前观测信息,减弱粒子退化现象;重采样部分采用Kullback-Leibler距离(KLD)采样,根据粒子在状态空间的分布状况,在线调整下一次滤波迭代所需粒子数,从而减小计算量。仿真实验验证了自适应多提议分布粒子滤波(AMPD-PF)的有效性;同时在机器人操作系统(ROS)上进行实验,结果表明改进算法的平均定位精度达到19.891 cm,定位所需粒子数稳定在60,定位时间为45.543 s,较CMCL算法在定位精度上提高了71.03%,时间缩短了63.10%。实验结果表明,AMPD-MCL算法减小了定位误差,能实时在线调整粒子数,有效减少了算法计算量,提高了实时处理能力。 展开更多

关键词 蒙特卡洛定位 多提议分布 Cubature卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 Kullback-Leibler距离采样 机器人操作系统

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一种融合激光和深度视觉传感器的SLAM地图创建方法 被引量：34

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作者 张毅 杜凡宇 +1 位作者 罗元 熊艳 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2016年第10期2970-2972,3006,共4页

针对移动机器人的不确定复杂环境,一般采用单一传感器进行同时定位和地图创建(SLAM)存在精度较低,并且易受干扰、可靠性不足等问题,提出一种基于Bayes方法的激光传感器和RGB-D传感器的信息融合SLAM方法。利用Bayes方法通过概率启发式模... 针对移动机器人的不确定复杂环境,一般采用单一传感器进行同时定位和地图创建(SLAM)存在精度较低,并且易受干扰、可靠性不足等问题,提出一种基于Bayes方法的激光传感器和RGB-D传感器的信息融合SLAM方法。利用Bayes方法通过概率启发式模型提取光束投影到栅格地图单元,充分利用激光与视觉信息中的冗余信息,提取一致性特征信息,并进行特征级的信息融合;在地图更新阶段,提出一种融合激光传感器和视觉传感器的贝叶斯估计方法,对栅格地图进行更新。在使用ROS(移动机器人操作系统)的实验平台上的实验表明,多传感器信息融合可以有效提高SLAM的准确度和鲁棒性。 展开更多

关键词 贝叶斯 地图创建 深度视觉 多传感器融合 导航

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基于深度图像的移动机器人动态避障算法 被引量：13

5

作者 张毅 蒋翔 +2 位作者 罗元 徐晓东 许新丽 《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第4期663-666,675,共5页

提出了一种基于室内环境深度信息的移动机器人在动态环境下的避障方法。该方法利用Kinect传感器采集移动机器人周围环境的深度信息,完成机器人避障警戒区域的设置。在确定动态障碍物进入警戒区域后,移动机器人利用障碍物位置初步确定避... 提出了一种基于室内环境深度信息的移动机器人在动态环境下的避障方法。该方法利用Kinect传感器采集移动机器人周围环境的深度信息,完成机器人避障警戒区域的设置。在确定动态障碍物进入警戒区域后,移动机器人利用障碍物位置初步确定避障方向。之后利用改进的卡尔曼滤波算法对障碍物相对机器人的移动方向进行预测以优化避障路径。实验结果表明,该方法能够克服无预测避障时可能导致的路径选择问题,有效地实现了移动机器人在动态环境下的避障。 展开更多

关键词 避障警戒区域 KINECT 深度信息 改进卡尔曼滤波

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基于多目标蝗虫优化算法的移动机器人路径规划 被引量：21

6

作者 黄超 梁圣涛 +1 位作者 张毅 张杰 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第10期2859-2864,共6页

在静态多障碍物环境下的移动机器人路径规划问题中,粒子群算法存在容易产生早熟收敛和局部寻优能力较差等缺点,导致机器人路径规划精度低。为此,提出一种多目标蝗虫优化算法(MOGOA)来解决这一问题。根据移动机器人路径规划要求将路径长... 在静态多障碍物环境下的移动机器人路径规划问题中,粒子群算法存在容易产生早熟收敛和局部寻优能力较差等缺点,导致机器人路径规划精度低。为此,提出一种多目标蝗虫优化算法(MOGOA)来解决这一问题。根据移动机器人路径规划要求将路径长度、平滑度和安全性作为路径优化的目标,建立相应的多目标优化问题的数学模型。在种群的搜索过程中,引入曲线自适应策略以提高算法收敛速度,并使用Pareto最优准则来解决三个目标之间的共存问题。实验结果表明:所提出的算法在解决上述问题中寻找到的路径更短,表现出更好的收敛性。该算法与多目标粒子群(MOPSO)算法相比路径长度减少了约2.01%,搜索到最小路径的迭代次数减少了约19.34%。 展开更多

关键词 路径规划 移动机器人 蝗虫优化算法 多目标

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结合粒子群寻优与遗传重采样的RBPF算法 被引量：9

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作者 林海波 柯晶晶 张毅 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第11期295-299,共5页

针对Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)重采样过程存在粒子衰竭、提议分布精确度不高的问题,提出一种改进的RBPF算法。为提高RBPF算法提议分布精确性,在改进的算法中将机器人里程计信息和激光传感器采集的距离信息进行融合,在算法中引... 针对Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)重采样过程存在粒子衰竭、提议分布精确度不高的问题,提出一种改进的RBPF算法。为提高RBPF算法提议分布精确性,在改进的算法中将机器人里程计信息和激光传感器采集的距离信息进行融合,在算法中引入粒子群寻优策略,通过粒子间能效吸引力来调整采样粒子集,同时对重采样中权值较小的粒子进行遗传变异操作,缓解粒子枯竭现象,提高机器人位姿估计一致性,并维持粒子集的多样性。在基于机器人操作系统和配有URG激光传感器的Pioneer3-DX机器人平台上对改进RBPF算法进行可靠性验证。实验结果表明,改进算法在兼顾粒子集多样性的同时能显著提高机器人位姿估计精确性。 展开更多

关键词 同时定位与地图构建 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 粒子群寻优 遗传变异 机器人操作系统

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基于改进HHT和样本熵的脑电信号特征提取 被引量：4

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作者 林海波 龚璐 +1 位作者 张毅 罗元 《计算机工程与设计》 北大核心 2015年第6期1608-1613,共6页

针对运动想象脑电信号在经验模态分解(EMD)后人为选取固有模态函数(IMF)导致重构信号混入噪声且丢失有用信息的问题,提出一种改进希尔伯特-黄变换(HHT)和样本熵结合的特征提取方法。在原始脑电信号经过EMD后,计算各个IMF与原始信号的相... 针对运动想象脑电信号在经验模态分解(EMD)后人为选取固有模态函数(IMF)导致重构信号混入噪声且丢失有用信息的问题,提出一种改进希尔伯特-黄变换(HHT)和样本熵结合的特征提取方法。在原始脑电信号经过EMD后,计算各个IMF与原始信号的相关系数以及IMF中瞬时频率在μ/β节律频带内的个数,提取有效IMF的能量均值,联合计算脑电信号的样本熵构成特征向量,采用支持向量机(SVM)分类器对提取的特征进行分类,在智能轮椅平台上对算法进行验证。验证结果表明,采用改进HHT结合样本熵的智能轮椅系统有较高正确识别率,稳定性更好。 展开更多

关键词 脑电信号 希尔伯特-黄变换 样本熵 特征提取 智能轮椅

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基于改进朴素贝叶斯分类器的康复训练行为识别方法 被引量：6

9

作者 张毅 黄聪 罗元 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第11期3187-3189,3251,共4页

为提高康复训练中行为的识别率,对康复训练行为识别进行研究。首先采用Kinect传感器提取人体骨骼坐标信息,定义运动特征分类集合,完成朴素贝叶斯分类器设计;然后改进康复训练动作识别阈值选择机制提升识别率。改进前后对比实验证明该方... 为提高康复训练中行为的识别率,对康复训练行为识别进行研究。首先采用Kinect传感器提取人体骨骼坐标信息,定义运动特征分类集合,完成朴素贝叶斯分类器设计;然后改进康复训练动作识别阈值选择机制提升识别率。改进前后对比实验证明该方法快速简洁,取得了较理想的识别效果。 展开更多

关键词 康复训练 Kinect传感器 阈值选择 朴素贝叶斯分类器 行为识别

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基于唇形的智能轮椅人机交互 被引量：5

10

作者 张毅 刘娇 +1 位作者 罗元 胡豁生 《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第3期501-505,共5页

提出了一种新颖的基于唇形的智能轮椅人机交互方法。该方法通过定义不同的唇形来控制智能轮椅的运动,使用者在噪杂环境中也能进行和谐、方便地人机交互。首先使用adaboost算法在视频帧中实时、准确地检测唇部,然后通过离散余弦变换(Disc... 提出了一种新颖的基于唇形的智能轮椅人机交互方法。该方法通过定义不同的唇形来控制智能轮椅的运动,使用者在噪杂环境中也能进行和谐、方便地人机交互。首先使用adaboost算法在视频帧中实时、准确地检测唇部,然后通过离散余弦变换(Discrete Cosine Transform DCT)提取唇部特征。针对经DCT变换后特征矢量维数较高以及支持向量机(Support Vector Machine SVM)在解决小样本、非线性及高维模式识别中表现出的优势,最后使用SVM进行唇形的识别,并将识别结果转换成控制指令来控制轮椅的运动。实验证明,该方法能有效地识别不同唇形并可用于实时控制智能轮椅的运动。 展开更多

关键词 唇形 人机交互 ADABOOST DCT SVM

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基于改进小波包与样本熵的表面肌电信号特征提取 被引量：5

11

作者 张毅 冯晓林 罗元 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2015年第3期701-704,共4页

针对表面肌电信号(s EMG)进行小波包分解后子空间维数较大导致部分子空间的特征信息被减弱和相邻子空间的频率接近会导致不同程度的信息冗余问题,提出了一种基于改进小波包与样本熵相结合的特征提取方法。在对原始s EMG进行小波变换的同... 针对表面肌电信号(s EMG)进行小波包分解后子空间维数较大导致部分子空间的特征信息被减弱和相邻子空间的频率接近会导致不同程度的信息冗余问题,提出了一种基于改进小波包与样本熵相结合的特征提取方法。在对原始s EMG进行小波变换的同时,对其某一高频子空间也进行小波变换,提取改进小波包分解后四个低频子空间的样本熵作为特征。在智能轮椅平台上进行实验,实验结果显示采用基于该算法的轮椅系统不仅正确识别率较高,而且稳定性更好。 展开更多

关键词 肌电信号 小波 小波包 样本熵 特征提取

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鲁棒的机器人粒子滤波即时定位与地图构建的实现 被引量：8

12

作者 张毅 程铁凤 +1 位作者 罗元 傅有力 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2015年第8期2339-2342,共4页

为了实现未知环境下的移动机器人同时定位与地图构建,提出一种改进的粒子滤波器算法。针对传统粒子滤波器粒子数量大的问题,通过在粒子滤波重要性采样阶段融入激光传感器观测信息,以减少所需粒子数。重采样之后出现粒子严重枯竭时,进行... 为了实现未知环境下的移动机器人同时定位与地图构建,提出一种改进的粒子滤波器算法。针对传统粒子滤波器粒子数量大的问题,通过在粒子滤波重要性采样阶段融入激光传感器观测信息,以减少所需粒子数。重采样之后出现粒子严重枯竭时,进行马尔可夫蒙特卡洛移动处理以降低粒子的匮乏效应。该方法在装有机器人操作系统的Pioneer3-DX机器人上进行测试,实验结果表明,它能够在线创建高精度的栅格地图。 展开更多

关键词 即时定位与地图构建 粒子滤波 马尔可夫—蒙特卡洛 机器人操作系统

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基于Kinect的无标定人机交互控制系统设计 被引量：4

13

作者 林海波 王浩 张毅 《计算机工程与设计》 北大核心 2015年第2期551-555,共5页

手部跟踪主从控制机械臂是一种新型的人机交互方式。利用Kinect传感器骨骼追踪技术处理景深数据获取手部位置,构建手部相对于髋骨中心与末端执行器相对于机械臂基座的运动映射关系,进行主从控制,实现人手与机器臂的实时交互。针对手部... 手部跟踪主从控制机械臂是一种新型的人机交互方式。利用Kinect传感器骨骼追踪技术处理景深数据获取手部位置,构建手部相对于髋骨中心与末端执行器相对于机械臂基座的运动映射关系,进行主从控制,实现人手与机器臂的实时交互。针对手部抖动消除和异常值处理,提出一种基于位置增量的移动平均轨迹平滑算法。实验结果表明,该系统能够很好完成手部跟踪和主从控制任务,具有较高的实时性和交互性。 展开更多

关键词 机械臂 KINECT 骨骼跟踪 手部跟踪 人机交互

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一种改进的DAGSVM手势识别方法及其应用 被引量：3

14

作者 蔡军 李晓娟 +1 位作者 张毅 罗元 《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第5期957-959,965,共4页

在支持向量机多分类方法基础上,提出了一种改进的有向无环图支持向量机(Directed Acyclic Graph Support Vector Machine,DAGSVM)手势识别方法。首先根据Kinect采集到的场景深度信息将前景和背景分开,分割得到手,然后提取其特征向量,利... 在支持向量机多分类方法基础上,提出了一种改进的有向无环图支持向量机(Directed Acyclic Graph Support Vector Machine,DAGSVM)手势识别方法。首先根据Kinect采集到的场景深度信息将前景和背景分开,分割得到手,然后提取其特征向量,利用特征向量训练多个SVM两分类器,采用DAG拓扑结构构成DAGSVM多分类器,并对其结构排序进行改进。实验证明,与其他支持向量机多分类方法相比,改进后的DAGSVM分类器能够达到更高的识别率,并将这个手势识别方法用于智能轮椅的控制上,收到了良好的效果。 展开更多

关键词 改进的有向无环图支持向量机 深度信息 手势识别 智能轮椅

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基于SVM多分类技术的肌电辅助脑电智能轮椅控制系统 被引量：3

15

作者 张毅 祝翔 罗元 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期73-76,共4页

针对单一脑电控制智能轮椅中信号识别率不高和系统稳定性低的问题,考虑到脑电传感器Emotiv能同时获取脑肌电信号,提出一个基于支持向量机(support vector machine,SVM)多分类技术的肌电信号(electromyography,EMG)辅助脑电信号(electroe... 针对单一脑电控制智能轮椅中信号识别率不高和系统稳定性低的问题,考虑到脑电传感器Emotiv能同时获取脑肌电信号,提出一个基于支持向量机(support vector machine,SVM)多分类技术的肌电信号(electromyography,EMG)辅助脑电信号(electroencephalogram,EEG)的轮椅控制系统。系统采用小波变换和阈值法分别对EEG和EMG进行特征提取,并对特征向量进行融合;然后,采用多分类SVM对信号进行分类,将分类结果作为智能轮椅的控制指令。实验证明,系统与单一脑电控制相比,动作识别率高,稳定性好。 展开更多

关键词 脑电信号 肌电信号 多分类支持向量机 智能轮椅控制系统

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基于Android手机的智能轮椅室外导航方法 被引量：2

16

作者 罗元 孔维熙 张毅 《计算机工程》 CAS CSCD 2013年第6期312-315,318,共5页

将Android手机与Google卫星地图结合,可作为便携易用的室外导航控制器。利用Google卫星地图提供的环境数据,提出一种基于Android手机进行智能轮椅室外导航的方法。该方法采用扩展卡尔曼滤波进行信息融合,以提高轮椅位姿估算精度,建立基... 将Android手机与Google卫星地图结合,可作为便携易用的室外导航控制器。利用Google卫星地图提供的环境数据,提出一种基于Android手机进行智能轮椅室外导航的方法。该方法采用扩展卡尔曼滤波进行信息融合,以提高轮椅位姿估算精度,建立基于行为的动态路径规划算法,实现局部未知环境下的路径规划。通过室外导航实验验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 智能轮椅 室外导航 ANDROID手机 Google卫星地图 扩展卡尔曼滤波 动态路径规划

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基于支持向量机多分类的眼电辅助肌电的人机交互 被引量：2

17

作者 张毅 刘睿 罗元 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第11期3357-3360,3368,共5页

针对单一肌电信号在控制系统中正确识别率不高问题,设计并实现了一种基于支持向量机(SVM)多分类的眼电(EOG)辅助肌电(EMG)的人机交互(HCI)系统。该系统采用改进小波包算法和阈值法分别对EMG信号和EOG信号进行特征提取,并对特征向量融合... 针对单一肌电信号在控制系统中正确识别率不高问题,设计并实现了一种基于支持向量机(SVM)多分类的眼电(EOG)辅助肌电(EMG)的人机交互(HCI)系统。该系统采用改进小波包算法和阈值法分别对EMG信号和EOG信号进行特征提取,并对特征向量融合;然后提取特征参数作为SVM的输入来识别EMG信号和EOG信号动作模式,根据分类结果生成控制命令。实验证明,该系统比单一肌电控制系统更便于操作,稳定性好,正确识别率高。 展开更多

关键词 肌电 眼电 小波包 支持向量机 多分类

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基于改进Rao-Blackwellized粒子滤波器的同时定位与地图构建 被引量：26

18

作者 罗元 傅有力 程铁凤 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期267-272,共6页

解决同时定位与地图构建(SLAM)问题是实现机器人自主导航的核心.目前,Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)是解决机器人同时定位与地图构建的有效方法.该方法在计算提议分布时,通常只考虑移动机器人的里程计信息,因此存在需要大量的采样... 解决同时定位与地图构建(SLAM)问题是实现机器人自主导航的核心.目前,Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)是解决机器人同时定位与地图构建的有效方法.该方法在计算提议分布时,通常只考虑移动机器人的里程计信息,因此存在需要大量的采样粒子造成的计算量和复杂度增大的问题.本文提出一种改进算法,在计算提议分布时将机器人里程计信息和激光传感器采集的距离信息进行融合,有效地减少了所需粒子的数量并降低了滤波器预测阶段机器人位姿的不确定性.本文在机器人操作系统(robot operating system,ROS)平台上,使用配有URG激光器的Pioneer3-DX机器人进行了实验.结果表明,采用本文方法能够实时在线地创建高精度的栅格地图,为机器人在未知环境中的SLAM和导航提供了新途径. 展开更多

关键词 粒子滤波器 地图构建 机器人操作系统 导航

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基于耳蜗核模型改进双耳时间差的声源定位 被引量：1

19

作者 张毅 邢武超 +1 位作者 罗元 何春江 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第11期3280-3283,共4页

人耳听觉系统在噪声环境中能够准确定位感兴趣的声源,实现其定位的主要因素是双耳时间差,但是在噪声环境下利用双耳时间差方法进行定位的效果比较差。针对这一问题,提出一个基于耳蜗核模型的声源定位系统。利用耳蜗核模型模拟耳蜗核对... 人耳听觉系统在噪声环境中能够准确定位感兴趣的声源,实现其定位的主要因素是双耳时间差,但是在噪声环境下利用双耳时间差方法进行定位的效果比较差。针对这一问题,提出一个基于耳蜗核模型的声源定位系统。利用耳蜗核模型模拟耳蜗核对听觉信息的处理机制,提取听觉神经纤维中对语声刺激同步的信息和发放率信息,从而实现对噪声的抑制,完成噪声环境下的声源定位。该系统在噪声环境下定位的误差为1.297°。实验结果证明改进之后的声源定位系统能在噪声环境下进行声源定位。 展开更多

关键词 双耳时间差 神经发放 锁相 耳蜗核模型 声源定位

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基于双目视觉的智能清洁机器人覆盖率测试系统设计与实现 被引量：3

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作者 罗元 熊艳 苏琴 《激光杂志》 北大核心 2015年第6期130-134,共5页

目前智能清洁机器人的清洁覆盖率的测试主要采用单目视觉方法,针对其测量范围小、获取信息不完整、测量精度低等缺点,设计并实现了基于双目视觉特征跟踪算法的清洁机器人清洁性能测试系统。该系统采用摄像机、智能清洁机器人为硬件平台,... 目前智能清洁机器人的清洁覆盖率的测试主要采用单目视觉方法,针对其测量范围小、获取信息不完整、测量精度低等缺点,设计并实现了基于双目视觉特征跟踪算法的清洁机器人清洁性能测试系统。该系统采用摄像机、智能清洁机器人为硬件平台,Ground Truth System为软件平台,运用SURF算法提取具有高鲁棒性的特征点,在后续帧中运用KLT匹配算法对特征点进行稳定跟踪,结合机器人运动路径和机器人参数实现了智能清洁机器人清洁覆盖率的测量。实验证明,该方法对智能清洁机器人的清洁覆盖率测量是快速有效的。 展开更多

关键词 智能清洁机器人 清洁覆盖率 双目视觉 SURF算法 KLT匹配算法

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