VIG-SLAM:基于自适应多传感器融合的SLAM算法

1

作者 黄超 黄予昕 +1 位作者 杨泽彬 张毅 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第5期67-74,共8页

在缺乏全球定位系统(GPS)信号的环境中,仅依赖视觉惯性里程计的同步定位与建图(SLAM)算法虽能实现局部精确定位,但长距离移动时累积误差显著,导致定位精度下降。同时,尽管GPS能够提供全局位置信息,但在城市峡谷、隧道等复杂环境中,信号... 在缺乏全球定位系统(GPS)信号的环境中,仅依赖视觉惯性里程计的同步定位与建图(SLAM)算法虽能实现局部精确定位,但长距离移动时累积误差显著,导致定位精度下降。同时,尽管GPS能够提供全局位置信息,但在城市峡谷、隧道等复杂环境中,信号容易受到遮挡和干扰,导致定位性能不稳定,限制了其在复杂环境中的应用。为了解决上述问题,提出了VIG-SLAM算法,将视觉/惯导/轮速计紧耦合定位系统(VIW)与GPS数据进行自适应融合。首先,构建了GPS精度因子模型与异常检测机制,以评估并动态选择适合融合的高质量GPS数据。其次,提出了一种改进的自适应时间差补偿策略,解决GPS与VIW系统时间戳不匹配的问题,同时,在时间差补偿中动态调整GPS信号的权重,提升在复杂环境下的定位精度与鲁棒性。最后,构建了包含GPS约束的全局位姿图优化模型,将GPS全局定位信息作为全局约束,与VIW局部定位信息进行互补,实现大场景下的鲁棒定位。在公开数据集上以及真实实验场景中验证了所提方法的有效性,实验结果表明,相比当前主流视觉SLAM算法,提出的的VIG-SLAM算法平均定位精度至少提高15%,具有较强的鲁棒性和精度优势。 展开更多

关键词 SLAM GPS 位姿图优化 多传感器融合

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于Kinect骨骼信息的机械臂体感交互系统的设计与实现 被引量：27

2

作者 林海波 梅为林 +1 位作者 张毅 罗元 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2013年第2期157-160,176,共5页

提出一种基于人体骨骼信息的机械臂体感交互方式。首先利用Kinect传感器获取图像景深数据,并通过骨骼追踪技术处理景深数据,以匹配人体的各个部分,进而建立人体各个关节的3D坐标。然后利用3D坐标值计算出人体腰、肩、肘和腕4个关节的转... 提出一种基于人体骨骼信息的机械臂体感交互方式。首先利用Kinect传感器获取图像景深数据,并通过骨骼追踪技术处理景深数据,以匹配人体的各个部分,进而建立人体各个关节的3D坐标。然后利用3D坐标值计算出人体腰、肩、肘和腕4个关节的转动角度,人体的这4个关节与四自由度机械臂的4个关节一一对应。最后将计算结果转换成控制指令通过串口发送给机械臂的控制器,实现体感交互。实验表明,该方法能够有效地控制机械臂的转动以及抓取物件。 展开更多

关键词 KINECT 骨骼信息 机械臂

在线阅读 下载PDF 职称材料

混合脑电信号及视觉信息的智能轮椅人机交互系统 被引量：5

3

作者 张毅 尹春林 蔡军 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2016年第5期648-654,共7页

针对单一脑电信号人机交互系统中受试者长时间运动想象过程中精神极易产生疲乏,导致脑电信号有用信息量不足造成系统误识别的问题,本文提出一种视觉信息辅助脑电信号的人机交互系统。该系统通过在脑电信号实时操作中不断地识别眼睛状态... 针对单一脑电信号人机交互系统中受试者长时间运动想象过程中精神极易产生疲乏,导致脑电信号有用信息量不足造成系统误识别的问题,本文提出一种视觉信息辅助脑电信号的人机交互系统。该系统通过在脑电信号实时操作中不断地识别眼睛状态,产生一种新的样本更新策略,更新的视觉信息作为系统的反馈,对人机交互闭环控制系统起到有效的校正作用。通过在智能轮椅平台走一个"8"字形固定轨迹的实验,实验结果表明:视觉信息的加入有效地避免了单一脑电信号控制智能轮椅由于疲乏问题造成的误识别问题,具有较好的稳定性和鲁棒性,表明了该人机交互方法的可行性。 展开更多

关键词 EEG 视觉信息 样本更新 人机交互

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于YOLOv5的零件识别轻量化算法 被引量：2

4

作者 刘想德 马昊 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第5期100-104,107,共6页

为了解决现有的基于深度学习的零件识别模型参数量过大、检测速度慢、检测精度低的问题,以YOLOv5模型为基础,提出了结合轻量级网络和Transformer的零件识别算法。首先,设计了一种轻量级主干特征提取网络,以减少网络的参数量和计算量,并... 为了解决现有的基于深度学习的零件识别模型参数量过大、检测速度慢、检测精度低的问题,以YOLOv5模型为基础,提出了结合轻量级网络和Transformer的零件识别算法。首先,设计了一种轻量级主干特征提取网络,以减少网络的参数量和计算量,并提升推理速度;其次,将Transformer模块与C3模块融合构成C3TR模块,以增强小目标的检测能力;最后,引入噪音净化模块,通过过滤噪音来提高零件识别模型的准确率。模型的检测平均准确率和平均召回率分别达到了86.7%和85.5%,相较原模型分别提升了和24.2%和17.4%。实验结果表明,改进后的模型在实现模型轻量化的同时,具有更快的检测速度和更高的识别准确率。 展开更多

关键词 零件识别 模型轻量化 YOLOv5 Transformer模块 噪音净化模块

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡洛定位算法 被引量：14

5

作者 罗元 庞冬雪 +1 位作者 张毅 苏琴 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第8期2352-2356,共5页

针对基于Cubature粒子滤波的蒙特卡罗定位(CMCL)算法存在的计算量大、实时处理能力较差的问题,提出一种基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡罗定位(AMPD-MCL)算法。该算法利用Cubature卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波改进提议分布,融入当... 针对基于Cubature粒子滤波的蒙特卡罗定位(CMCL)算法存在的计算量大、实时处理能力较差的问题,提出一种基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡罗定位(AMPD-MCL)算法。该算法利用Cubature卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波改进提议分布,融入当前观测信息,减弱粒子退化现象;重采样部分采用Kullback-Leibler距离(KLD)采样,根据粒子在状态空间的分布状况,在线调整下一次滤波迭代所需粒子数,从而减小计算量。仿真实验验证了自适应多提议分布粒子滤波(AMPD-PF)的有效性;同时在机器人操作系统(ROS)上进行实验,结果表明改进算法的平均定位精度达到19.891 cm,定位所需粒子数稳定在60,定位时间为45.543 s,较CMCL算法在定位精度上提高了71.03%,时间缩短了63.10%。实验结果表明,AMPD-MCL算法减小了定位误差,能实时在线调整粒子数,有效减少了算法计算量,提高了实时处理能力。 展开更多

关键词 蒙特卡洛定位 多提议分布 Cubature卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 Kullback-Leibler距离采样 机器人操作系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种融合激光和深度视觉传感器的SLAM地图创建方法 被引量：34

6

作者 张毅 杜凡宇 +1 位作者 罗元 熊艳 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2016年第10期2970-2972,3006,共4页

针对移动机器人的不确定复杂环境,一般采用单一传感器进行同时定位和地图创建(SLAM)存在精度较低,并且易受干扰、可靠性不足等问题,提出一种基于Bayes方法的激光传感器和RGB-D传感器的信息融合SLAM方法。利用Bayes方法通过概率启发式模... 针对移动机器人的不确定复杂环境,一般采用单一传感器进行同时定位和地图创建(SLAM)存在精度较低,并且易受干扰、可靠性不足等问题,提出一种基于Bayes方法的激光传感器和RGB-D传感器的信息融合SLAM方法。利用Bayes方法通过概率启发式模型提取光束投影到栅格地图单元,充分利用激光与视觉信息中的冗余信息,提取一致性特征信息,并进行特征级的信息融合;在地图更新阶段,提出一种融合激光传感器和视觉传感器的贝叶斯估计方法,对栅格地图进行更新。在使用ROS(移动机器人操作系统)的实验平台上的实验表明,多传感器信息融合可以有效提高SLAM的准确度和鲁棒性。 展开更多

关键词 贝叶斯 地图创建 深度视觉 多传感器融合 导航

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于深度图像的移动机器人动态避障算法 被引量：13

7

作者 张毅 蒋翔 +2 位作者 罗元 徐晓东 许新丽 《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第4期663-666,675,共5页

提出了一种基于室内环境深度信息的移动机器人在动态环境下的避障方法。该方法利用Kinect传感器采集移动机器人周围环境的深度信息,完成机器人避障警戒区域的设置。在确定动态障碍物进入警戒区域后,移动机器人利用障碍物位置初步确定避... 提出了一种基于室内环境深度信息的移动机器人在动态环境下的避障方法。该方法利用Kinect传感器采集移动机器人周围环境的深度信息,完成机器人避障警戒区域的设置。在确定动态障碍物进入警戒区域后,移动机器人利用障碍物位置初步确定避障方向。之后利用改进的卡尔曼滤波算法对障碍物相对机器人的移动方向进行预测以优化避障路径。实验结果表明,该方法能够克服无预测避障时可能导致的路径选择问题,有效地实现了移动机器人在动态环境下的避障。 展开更多

关键词 避障警戒区域 KINECT 深度信息 改进卡尔曼滤波

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于多目标蝗虫优化算法的移动机器人路径规划 被引量：21

8

作者 黄超 梁圣涛 +1 位作者 张毅 张杰 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第10期2859-2864,共6页

在静态多障碍物环境下的移动机器人路径规划问题中,粒子群算法存在容易产生早熟收敛和局部寻优能力较差等缺点,导致机器人路径规划精度低。为此,提出一种多目标蝗虫优化算法(MOGOA)来解决这一问题。根据移动机器人路径规划要求将路径长... 在静态多障碍物环境下的移动机器人路径规划问题中,粒子群算法存在容易产生早熟收敛和局部寻优能力较差等缺点,导致机器人路径规划精度低。为此,提出一种多目标蝗虫优化算法(MOGOA)来解决这一问题。根据移动机器人路径规划要求将路径长度、平滑度和安全性作为路径优化的目标,建立相应的多目标优化问题的数学模型。在种群的搜索过程中,引入曲线自适应策略以提高算法收敛速度,并使用Pareto最优准则来解决三个目标之间的共存问题。实验结果表明:所提出的算法在解决上述问题中寻找到的路径更短,表现出更好的收敛性。该算法与多目标粒子群(MOPSO)算法相比路径长度减少了约2.01%,搜索到最小路径的迭代次数减少了约19.34%。 展开更多

关键词 路径规划 移动机器人 蝗虫优化算法 多目标

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于时频域的卷积神经网络运动想象脑电信号识别方法 被引量：12

9

作者 胡章芳 张力 +1 位作者 黄丽嘉 罗元 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第8期2480-2483,共4页

针对目前运动想象脑电(EEG)信号识别率较低的问题,考虑到脑电信号蕴含着丰富的时频信息,提出一种基于时频域的卷积神经网络(CNN)运动想象脑电信号识别方法。首先,利用短时傅里叶变换(STFT)对脑电信号的相关频带进行预处理,并将多个电极... 针对目前运动想象脑电(EEG)信号识别率较低的问题,考虑到脑电信号蕴含着丰富的时频信息,提出一种基于时频域的卷积神经网络(CNN)运动想象脑电信号识别方法。首先,利用短时傅里叶变换(STFT)对脑电信号的相关频带进行预处理,并将多个电极的时频图组合构造出一种二维时频图;然后,针对二维时频图的时频特性,通过一维卷积的方法设计了一种新颖的CNN结构;最后,通过支持向量机(SVM)对CNN提取的特征进行分类。基于BCI数据集的实验结果表明,所提方法的平均识别率为86.5%,优于其他传统运动想象脑电信号识别方法;同时将该方法应用在智能轮椅上,验证了其有效性。 展开更多

关键词 运动想象 脑电 时频域 卷积神经网络 智能轮椅

在线阅读 下载PDF 职称材料

结合粒子群寻优与遗传重采样的RBPF算法 被引量：9

10

作者 林海波 柯晶晶 张毅 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第11期295-299,共5页

针对Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)重采样过程存在粒子衰竭、提议分布精确度不高的问题,提出一种改进的RBPF算法。为提高RBPF算法提议分布精确性,在改进的算法中将机器人里程计信息和激光传感器采集的距离信息进行融合,在算法中引... 针对Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)重采样过程存在粒子衰竭、提议分布精确度不高的问题,提出一种改进的RBPF算法。为提高RBPF算法提议分布精确性,在改进的算法中将机器人里程计信息和激光传感器采集的距离信息进行融合,在算法中引入粒子群寻优策略,通过粒子间能效吸引力来调整采样粒子集,同时对重采样中权值较小的粒子进行遗传变异操作,缓解粒子枯竭现象,提高机器人位姿估计一致性,并维持粒子集的多样性。在基于机器人操作系统和配有URG激光传感器的Pioneer3-DX机器人平台上对改进RBPF算法进行可靠性验证。实验结果表明,改进算法在兼顾粒子集多样性的同时能显著提高机器人位姿估计精确性。 展开更多

关键词 同时定位与地图构建 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 粒子群寻优 遗传变异 机器人操作系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

改进RBPF的移动机器人同步定位与地图构建 被引量：9

11

作者 罗元 余佳航 +1 位作者 汪龙峰 王运凯 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2015年第3期460-464,共5页

传统Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)在移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)研究中,存在算法复杂度过高、占用内存空间过多导致实时性不理想的问题,因此提出一种改进算法。在某一特定状态的一组粒子集中,粒子的统计特性是一致的,改... 传统Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)在移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)研究中,存在算法复杂度过高、占用内存空间过多导致实时性不理想的问题,因此提出一种改进算法。在某一特定状态的一组粒子集中,粒子的统计特性是一致的,改进算法从中选取一个代表粒子,进行卡尔曼更新步骤,并在同一粒子集中重复使用。同时结合Gmapping算法的建议分布和自适应重采样技术。实际Pioneer III移动机器人在机器人操作系统(ROS)平台上进行的实验表明,该方法在保证栅格地图精度的同时能提高系统的实时性,降低复杂度,提高运算速度。 展开更多

关键词 移动机器人 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 同步定位与地图构建(SLAM) Gmapping算法 自适应重采样技术

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于改进朴素贝叶斯分类器的康复训练行为识别方法 被引量：6

12

作者 张毅 黄聪 罗元 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2013年第11期3187-3189,3251,共4页

为提高康复训练中行为的识别率,对康复训练行为识别进行研究。首先采用Kinect传感器提取人体骨骼坐标信息,定义运动特征分类集合,完成朴素贝叶斯分类器设计;然后改进康复训练动作识别阈值选择机制提升识别率。改进前后对比实验证明该方... 为提高康复训练中行为的识别率,对康复训练行为识别进行研究。首先采用Kinect传感器提取人体骨骼坐标信息,定义运动特征分类集合,完成朴素贝叶斯分类器设计;然后改进康复训练动作识别阈值选择机制提升识别率。改进前后对比实验证明该方法快速简洁,取得了较理想的识别效果。 展开更多

关键词 康复训练 Kinect传感器 阈值选择 朴素贝叶斯分类器 行为识别

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于唇形的智能轮椅人机交互 被引量：5

13

作者 张毅 刘娇 +1 位作者 罗元 胡豁生 《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第3期501-505,共5页

提出了一种新颖的基于唇形的智能轮椅人机交互方法。该方法通过定义不同的唇形来控制智能轮椅的运动,使用者在噪杂环境中也能进行和谐、方便地人机交互。首先使用adaboost算法在视频帧中实时、准确地检测唇部,然后通过离散余弦变换(Disc... 提出了一种新颖的基于唇形的智能轮椅人机交互方法。该方法通过定义不同的唇形来控制智能轮椅的运动,使用者在噪杂环境中也能进行和谐、方便地人机交互。首先使用adaboost算法在视频帧中实时、准确地检测唇部,然后通过离散余弦变换(Discrete Cosine Transform DCT)提取唇部特征。针对经DCT变换后特征矢量维数较高以及支持向量机(Support Vector Machine SVM)在解决小样本、非线性及高维模式识别中表现出的优势,最后使用SVM进行唇形的识别,并将识别结果转换成控制指令来控制轮椅的运动。实验证明,该方法能有效地识别不同唇形并可用于实时控制智能轮椅的运动。 展开更多

关键词 唇形 人机交互 ADABOOST DCT SVM

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于改进HHT和样本熵的脑电信号特征提取 被引量：4

14

作者 林海波 龚璐 +1 位作者 张毅 罗元 《计算机工程与设计》 北大核心 2015年第6期1608-1613,共6页

针对运动想象脑电信号在经验模态分解(EMD)后人为选取固有模态函数(IMF)导致重构信号混入噪声且丢失有用信息的问题,提出一种改进希尔伯特-黄变换(HHT)和样本熵结合的特征提取方法。在原始脑电信号经过EMD后,计算各个IMF与原始信号的相... 针对运动想象脑电信号在经验模态分解(EMD)后人为选取固有模态函数(IMF)导致重构信号混入噪声且丢失有用信息的问题,提出一种改进希尔伯特-黄变换(HHT)和样本熵结合的特征提取方法。在原始脑电信号经过EMD后,计算各个IMF与原始信号的相关系数以及IMF中瞬时频率在μ/β节律频带内的个数,提取有效IMF的能量均值,联合计算脑电信号的样本熵构成特征向量,采用支持向量机(SVM)分类器对提取的特征进行分类,在智能轮椅平台上对算法进行验证。验证结果表明,采用改进HHT结合样本熵的智能轮椅系统有较高正确识别率,稳定性更好。 展开更多

关键词 脑电信号 希尔伯特-黄变换 样本熵 特征提取 智能轮椅

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于改进小波包与样本熵的表面肌电信号特征提取 被引量：5

15

作者 张毅 冯晓林 罗元 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2015年第3期701-704,共4页

针对表面肌电信号(s EMG)进行小波包分解后子空间维数较大导致部分子空间的特征信息被减弱和相邻子空间的频率接近会导致不同程度的信息冗余问题,提出了一种基于改进小波包与样本熵相结合的特征提取方法。在对原始s EMG进行小波变换的同... 针对表面肌电信号(s EMG)进行小波包分解后子空间维数较大导致部分子空间的特征信息被减弱和相邻子空间的频率接近会导致不同程度的信息冗余问题,提出了一种基于改进小波包与样本熵相结合的特征提取方法。在对原始s EMG进行小波变换的同时,对其某一高频子空间也进行小波变换,提取改进小波包分解后四个低频子空间的样本熵作为特征。在智能轮椅平台上进行实验,实验结果显示采用基于该算法的轮椅系统不仅正确识别率较高,而且稳定性更好。 展开更多

关键词 肌电信号 小波 小波包 样本熵 特征提取

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于Kinect的无标定人机交互控制系统设计 被引量：4

16

作者 林海波 王浩 张毅 《计算机工程与设计》 北大核心 2015年第2期551-555,共5页

手部跟踪主从控制机械臂是一种新型的人机交互方式。利用Kinect传感器骨骼追踪技术处理景深数据获取手部位置,构建手部相对于髋骨中心与末端执行器相对于机械臂基座的运动映射关系,进行主从控制,实现人手与机器臂的实时交互。针对手部... 手部跟踪主从控制机械臂是一种新型的人机交互方式。利用Kinect传感器骨骼追踪技术处理景深数据获取手部位置,构建手部相对于髋骨中心与末端执行器相对于机械臂基座的运动映射关系,进行主从控制,实现人手与机器臂的实时交互。针对手部抖动消除和异常值处理,提出一种基于位置增量的移动平均轨迹平滑算法。实验结果表明,该系统能够很好完成手部跟踪和主从控制任务,具有较高的实时性和交互性。 展开更多

关键词 机械臂 KINECT 骨骼跟踪 手部跟踪 人机交互

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种改进的DAGSVM手势识别方法及其应用 被引量：3

17

作者 蔡军 李晓娟 +1 位作者 张毅 罗元 《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第5期957-959,965,共4页

在支持向量机多分类方法基础上,提出了一种改进的有向无环图支持向量机(Directed Acyclic Graph Support Vector Machine,DAGSVM)手势识别方法。首先根据Kinect采集到的场景深度信息将前景和背景分开,分割得到手,然后提取其特征向量,利... 在支持向量机多分类方法基础上,提出了一种改进的有向无环图支持向量机(Directed Acyclic Graph Support Vector Machine,DAGSVM)手势识别方法。首先根据Kinect采集到的场景深度信息将前景和背景分开,分割得到手,然后提取其特征向量,利用特征向量训练多个SVM两分类器,采用DAG拓扑结构构成DAGSVM多分类器,并对其结构排序进行改进。实验证明,与其他支持向量机多分类方法相比,改进后的DAGSVM分类器能够达到更高的识别率,并将这个手势识别方法用于智能轮椅的控制上,收到了良好的效果。 展开更多

关键词 改进的有向无环图支持向量机 深度信息 手势识别 智能轮椅

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种克服sEMG人机交互中肌肉疲劳的SVM算法 被引量：5

18

作者 张毅 祝翔 罗元 《控制工程》 CSCD 北大核心 2014年第4期467-471,共5页

在基于表面肌电信号的人机交互系统中,产生的肌肉疲劳降低了系统的稳定性。针对该问题,分析肌肉正常状态和疲劳状态下的肌电信号变化规律,提出一种改进的在线支持向量机增量训练算法。该算法在每次训练SVM(Support Vector Machine)模型... 在基于表面肌电信号的人机交互系统中,产生的肌肉疲劳降低了系统的稳定性。针对该问题,分析肌肉正常状态和疲劳状态下的肌电信号变化规律,提出一种改进的在线支持向量机增量训练算法。该算法在每次训练SVM(Support Vector Machine)模型时,计算各样本到分类超平面的距离,并以之为条件对不断更新的训练数据进行有条件的选择和遗忘,只留下最大距离1/2以内的数据。通过在线训练不断更新训练样本来获得新的SVM模型,用于适应肌肉疲劳过程中肌电信号的变化,同时防止多次在线训练过程中更新的样本改变训练集间初始边界。最后在智能轮椅上进行验证,实验结果表明:该算法有效减少了肌肉疲劳在人机交互系统中的影响,使得系统能够保持长时间稳定操作。 展开更多

关键词 sEMG人机交互 肌肉疲劳 在线SVM 改进的增量训练算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于SVM多分类技术的肌电辅助脑电智能轮椅控制系统 被引量：3

19

作者 张毅 祝翔 罗元 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期73-76,共4页

针对单一脑电控制智能轮椅中信号识别率不高和系统稳定性低的问题,考虑到脑电传感器Emotiv能同时获取脑肌电信号,提出一个基于支持向量机(support vector machine,SVM)多分类技术的肌电信号(electromyography,EMG)辅助脑电信号(electroe... 针对单一脑电控制智能轮椅中信号识别率不高和系统稳定性低的问题,考虑到脑电传感器Emotiv能同时获取脑肌电信号,提出一个基于支持向量机(support vector machine,SVM)多分类技术的肌电信号(electromyography,EMG)辅助脑电信号(electroencephalogram,EEG)的轮椅控制系统。系统采用小波变换和阈值法分别对EEG和EMG进行特征提取,并对特征向量进行融合;然后,采用多分类SVM对信号进行分类,将分类结果作为智能轮椅的控制指令。实验证明,系统与单一脑电控制相比,动作识别率高,稳定性好。 展开更多

关键词 脑电信号 肌电信号 多分类支持向量机 智能轮椅控制系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于支持向量机多分类的眼电辅助肌电的人机交互 被引量：2

20

作者 张毅 刘睿 罗元 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第11期3357-3360,3368,共5页

针对单一肌电信号在控制系统中正确识别率不高问题,设计并实现了一种基于支持向量机(SVM)多分类的眼电(EOG)辅助肌电(EMG)的人机交互(HCI)系统。该系统采用改进小波包算法和阈值法分别对EMG信号和EOG信号进行特征提取,并对特征向量融合... 针对单一肌电信号在控制系统中正确识别率不高问题,设计并实现了一种基于支持向量机(SVM)多分类的眼电(EOG)辅助肌电(EMG)的人机交互(HCI)系统。该系统采用改进小波包算法和阈值法分别对EMG信号和EOG信号进行特征提取,并对特征向量融合;然后提取特征参数作为SVM的输入来识别EMG信号和EOG信号动作模式,根据分类结果生成控制命令。实验证明,该系统比单一肌电控制系统更便于操作,稳定性好,正确识别率高。 展开更多

关键词 肌电 眼电 小波包 支持向量机 多分类

在线阅读 下载PDF 职称材料