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基于注意力引导多尺度降噪卷积神经网络的钢轨表面缺陷图像降噪 被引量:1
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作者 陈仁祥 潘升 +2 位作者 杨黎霞 王建西 夏天 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期123-131,共9页
针对钢轨表面缺陷图像降噪依赖人工设置滤波参数和缺陷边缘模糊的问题,提出基于注意力引导多尺度降噪卷积神经网络的钢轨表面缺陷图像降噪方法。首先采用深层网络中的多尺度卷积自动提取含噪图像的特征,使其不依赖于人工设置滤波参数,... 针对钢轨表面缺陷图像降噪依赖人工设置滤波参数和缺陷边缘模糊的问题,提出基于注意力引导多尺度降噪卷积神经网络的钢轨表面缺陷图像降噪方法。首先采用深层网络中的多尺度卷积自动提取含噪图像的特征,使其不依赖于人工设置滤波参数,并克服单尺度卷积特征不够精细导致缺陷边缘模糊的问题;其次利用跳跃连接融合网络深层特征和浅层特征,强化浅层特征影响,克服因网络加深导致浅层特征被忽略的问题,使特征更充分;然后利用注意力机制调节特征在空间不同位置的权重,筛选出能表征噪声的特征,获得噪声信息;最后通过重建模块去除含噪图像中的噪声,实现端到端的降噪。试验结果从定性和定量角度证明所提方法不仅降噪效果更好,且更有效地保留了缺陷边缘信息,为缺陷精确分割提供条件。 展开更多
关键词 钢轨表面缺陷 图像降噪 卷积神经网络 多尺度特征
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基于空间信息聚合的遮挡目标抓取位姿检测
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作者 陈仁祥 邱天然 +2 位作者 杨黎霞 张芷僮 夏亮 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第18期2792-2802,共11页
针对机器人依靠视觉抓取时对遮挡目标抓取位姿检测准确率低的问题,提出基于空间信息聚合的遮挡目标抓取位姿检测方法。遮挡导致目标在相机视野中的本征特征改变,影响目标位置信息与形状结构特征。首先,使用坐标卷积代替传统卷积的方式... 针对机器人依靠视觉抓取时对遮挡目标抓取位姿检测准确率低的问题,提出基于空间信息聚合的遮挡目标抓取位姿检测方法。遮挡导致目标在相机视野中的本征特征改变,影响目标位置信息与形状结构特征。首先,使用坐标卷积代替传统卷积的方式进行特征提取,在输入特征图后新增坐标通道来提升网络对位置信息感知能力;其次,设计空间信息聚合模块,其采用并行结构增大局部感受野并沿空间方向对通道进行编码获取多尺度空间信息,再通过非线性拟合方式将信息聚合,使模型更好理解目标结构和形状;最后,抓取位姿检测网络输出抓取的质量、角度和宽度,并计算最佳抓取位置以建立最优抓取矩形框。在Cornell Grasping数据集、自建遮挡数据集、Jacquard数据集验证,检测准确率分别达到98.9%,94.7%,96.0%,在实验平台对目标的100次真实抓取实验中,成功率为93%。所提方法在三个数据集上均取得了最高检测准确率,且在实际场景中检测效果更优。 展开更多
关键词 抓取位姿检测 遮挡目标 空间信息聚合 坐标卷积
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面向复杂山地环境的四足机器人路径规划方法
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作者 陈仁祥 祝宇航 +2 位作者 杨黎霞 何家乐 唐煜斌 《中国惯性技术学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期1250-1257,1262,共9页
针对四足机器人在山地环境中未考虑坡度因素而导致规划路径难以行走的问题,提出了一种基于坡度势能引导强化学习的山地路径规划方法。首先,根据坡度分级原则对山地模型进行划分,结合地形特点引入黑洞原理以改进人工势场法(APF),构建全... 针对四足机器人在山地环境中未考虑坡度因素而导致规划路径难以行走的问题,提出了一种基于坡度势能引导强化学习的山地路径规划方法。首先,根据坡度分级原则对山地模型进行划分,结合地形特点引入黑洞原理以改进人工势场法(APF),构建全局坡度势场,降低多维环境复杂度;其次,将势场中的势能经概率加权处理后输入至强化学习网络引导前期训练,加快算法收敛速度。最后,结合四足机器人行走特性提出一种坡度优化方法,将安全坡度范围作为阈值,通过坡度奖励函数对状态进行调节和优化。仿真结果表明,与近端策略优化算法(PPO)和两种改进强化学习算法相比,所提算法收敛性更好,安全到达目标点的规划成功率提高16.45%以上,路径最大坡度降低34.4%以上,能够规划出一条平均坡度在21°~25°的平稳路径。 展开更多
关键词 山地环境 路径规划 四足机器人 强化学习 人工势场法
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大数据环境下政府审计模式转变 被引量:22
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作者 魏祥健 《财会月刊》 北大核心 2016年第8期64-67,共4页
在大数据环境下,数据呈现海量化、虚拟化的特征,审计分析从抽样分析向全量分析转变,传统的审计方法和审计模式已不适应大数据审计的发展,现代审计迫切需要审计技术的革新和审计模式的转变。基于大数据环境下审计工作面临的新情况,以大... 在大数据环境下,数据呈现海量化、虚拟化的特征,审计分析从抽样分析向全量分析转变,传统的审计方法和审计模式已不适应大数据审计的发展,现代审计迫切需要审计技术的革新和审计模式的转变。基于大数据环境下审计工作面临的新情况,以大数据审计平台的架构为依托建立以省级审计机关为主体的全省、市、县三级省级机关相互协同、相互联动的协同审计模式,是实现我国政府审计"全覆盖",推动未来大数据审计模式的创新和发展的一种值得借鉴的思路。 展开更多
关键词 大数据 审计平台 政府审计模式
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基于结构重参数化和注意力机制的复杂背景下手势识别 被引量:1
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作者 杨黎霞 夏天 +2 位作者 陈仁祥 张晓 邱天然 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2023年第12期201-209,共9页
针对复杂背景下手势图像受到干扰较多而导致的手势识别准确率低、识别速度慢问题,提出一种基于结构重参数化和注意力机制的复杂背景下手势识别算法RepSEHGR(re-parameter squeeze-expand hand gesture recognition)。通过使用结构重参... 针对复杂背景下手势图像受到干扰较多而导致的手势识别准确率低、识别速度慢问题,提出一种基于结构重参数化和注意力机制的复杂背景下手势识别算法RepSEHGR(re-parameter squeeze-expand hand gesture recognition)。通过使用结构重参数化方法,将其应用到残差结构中,在部署阶段去除多余分支结构,提升算法识别速度;同时嵌入通道注意力机制模块,利用其为不同通道特征加权的特点使算法关注手势特征,减少复杂背景干扰;使用cutout与仿射变换2种数据增强方法训练算法,抑制复杂背景噪声输入并增强数据,减少过拟合的同时提升算法健壮性。在一个复杂背景手势数据集上进行对比实验,结果显示:识别精度达到99.9%,识别速度达到200 fps,证明了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 手势识别 注意力机制 复杂背景 结构重参数化 数据增强
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