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机械臂外力的时延强跟踪Kalman估计与自学习控制被引量：1: 1; 作者淡乾川崔凤坤《机械设计与制造》北大核心 2024年第4期308-313,共6页; 为了提高机械臂与环境交互过程中的接触力估计精度和关节控制精度,提出了基于时延强跟踪Kalman滤波的接触力估计方法和基于熵-自学习控制网络的关节角位置控制方法。建立了机械臂系统的关节驱动模型和动力学模型;基于时延估计理论,建立... 展开更多; 关键词接触力估计关节控制强跟踪Kalman滤波熵-自学习控制机械臂系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

现代电气控制技术课程改革与探索被引量：3: 2; 作者蒋祥龙《南方农机》 2019年第11期147-148,共2页; 现代电气控制技术(机床电气控制技术)是以实现生产过程自动化为目的的控制技术,是培养从事企业电气设备控制系统的安装、调试与维护等综合应用能力的高素质、高技能人才,学生应能通过国家职业资格鉴定,并为后续专业课程的学习作前期准... 展开更多; 关键词现代电气控制技术研究方法主要手段; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于QForm的TC17钛合金叶轮模锻成形有限元仿真: 3; 作者魏良庆程允丽宋玉《热加工工艺》北大核心 2021年第7期100-102,107,共4页; 针对钛合金叶轮形状复杂、强度、韧性和耐腐蚀性高的特点,分析了TC17钛合金叶轮模锻工艺及材料特性,运用有限元仿真软件QForm建立了叶轮模锻成形有限元仿真模型,运用实测的不同温度下材料密度、热导性、弹性模量及泊松比等参数作为边界... 展开更多; 关键词 TC17钛合金叶轮 QForm软件模锻成形有限元仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种用于控制工业机器人运动轨迹误差的观测控制策略研究被引量：2: 4; 作者马骉郭鹏远杨小强《机床与液压》北大核心 2022年第23期56-60,共5页; 为了提高工业机器人运动轨迹的控制准确度,提出一种运动误差观测控制策略。分析机器人的组成结构,明确其工作原理。建立工业机器人的坐标系,并在该坐标系上求取机器人连杆间坐标系的变换矩阵;利用连杆间坐标系的变换矩阵,得到机器人末... 展开更多; 关键词工业机器人运动轨迹控制运动误差观测控制策略神经网络控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机械臂外力的时延强跟踪Kalman估计与自学习控制被引量：1: 1; 作者淡乾川崔凤坤; 机构重庆科创职业学院智能制造学院山东交通学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2024年第4期308-313,共6页; 基金重庆市教委科技项目(KJQN202005401)。; 文摘为了提高机械臂与环境交互过程中的接触力估计精度和关节控制精度,提出了基于时延强跟踪Kalman滤波的接触力估计方法和基于熵-自学习控制网络的关节角位置控制方法。建立了机械臂系统的关节驱动模型和动力学模型;基于时延估计理论,建立了4自由度机械臂系统的时延模型;在Kalman滤波中引入了渐消因子,使估计残差强行正交,从而提出了基于时延强跟踪Kalman的接触力估计方法。以接触力误差和关节位置误差为输入,以关节力矩为输出构建了自学习控制网络,并提出使用熵聚类确定网络结构和参数,从而设计了熵-自学习控制网络。经仿真验证,基于时延强跟踪Kalman的估计误差区间分布小于标准Kalman和文献[12]柔顺控制,且分布密度在0误差处极高;熵-自学习控制网络对期望轨迹的绝对跟踪误差和收敛时间远小于自学习控制网络和变阻抗阻尼控制。仿真结果验证了本文接触力估计方法和角位置控制方法的优越性。; 关键词接触力估计关节控制强跟踪Kalman滤波熵-自学习控制机械臂系统; Keywords Contact Force Estimation Joint Control Strong Tracking Kalman Filtering Entropy Self-Learning Control Manipulator System; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP2241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名现代电气控制技术课程改革与探索被引量：3: 2; 作者蒋祥龙; 机构重庆科创职业学院智能制造学院电气教研室; 出处《南方农机》 2019年第11期147-148,共2页; 基金 2018年重庆科创职业学院一般课题“现代电气控制技术课程改革与探索”(18KC24); 文摘现代电气控制技术(机床电气控制技术)是以实现生产过程自动化为目的的控制技术,是培养从事企业电气设备控制系统的安装、调试与维护等综合应用能力的高素质、高技能人才,学生应能通过国家职业资格鉴定,并为后续专业课程的学习作前期准备。作为电气自动化、机电一体化等专业的核心职业技术技能课程,在整个专业的课程体系中起着重要的承上启下的作用。本文概述了现代电气控制技术现状与课程行业背景,阐述了研究内容及目标,提出了一些措施,以供参考。; 关键词现代电气控制技术研究方法主要手段; 分类号 G712 [文化科学—职业技术教育学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于QForm的TC17钛合金叶轮模锻成形有限元仿真: 3; 作者魏良庆程允丽宋玉; 机构重庆科创职业学院智能制造学院广州大学华软软件学院重庆大学材料科学与工程学院; 出处《热加工工艺》北大核心 2021年第7期100-102,107,共4页; 基金重庆市教委2017年度科学技术研究项目(KJ1752487) 重庆市教委2019年度科学技术研究项目(KJQN201905402)。; 文摘针对钛合金叶轮形状复杂、强度、韧性和耐腐蚀性高的特点,分析了TC17钛合金叶轮模锻工艺及材料特性,运用有限元仿真软件QForm建立了叶轮模锻成形有限元仿真模型,运用实测的不同温度下材料密度、热导性、弹性模量及泊松比等参数作为边界条件进行了有限元仿真分析。结果表明,在不同模锻过程中,钛合金叶轮成形件温度不同,其最值温度分布区域基本一致。; 关键词 TC17钛合金叶轮 QForm软件模锻成形有限元仿真; Keywords TC17 titanium alloy impeller QForm software die forging forming finite element simulation; 分类号 TG319 [金属学及工艺—金属压力加工]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种用于控制工业机器人运动轨迹误差的观测控制策略研究被引量：2: 4; 作者马骉郭鹏远杨小强; 机构重庆城市职业学院工业机器人运维重庆市高校工程中心重庆文理学院智能制造工程学院重庆科创职业学院智能制造学院; 出处《机床与液压》北大核心 2022年第23期56-60,共5页; 基金重庆市教委科学技术项目(KJQN202005401) 重庆市教育委员会科学技术研究计划青年项目资助项目(KJQN202203902) +1 种基金 XJXK202001011)。; 文摘为了提高工业机器人运动轨迹的控制准确度,提出一种运动误差观测控制策略。分析机器人的组成结构,明确其工作原理。建立工业机器人的坐标系,并在该坐标系上求取机器人连杆间坐标系的变换矩阵;利用连杆间坐标系的变换矩阵,得到机器人末端执行器的运动学模型。以机器人的测量运动误差为依据,联合工业机器人的标称正向运动学模型,求取传感器架以及标称架与底座之间的变换模型;通过该变换模型,计算传感器架相对于标称架之间的位置向量及动态误差变换矩阵,得到测量运动误差值;通过测量运动误差值,构造运动误差观测器,用于获取机器人的估计运动误差,并将估计运动误差联合神经网络控制器,以实现对机器人运动轨迹的准确控制。利用此方法和滑模控制策略对平面和空间标定运动轨迹进行追踪,结果显示:此方法能准确地对平面和空间标定运动轨迹进行追踪,而且与滑模控制策略相比,此方法的追踪精度提高了34.25%。说明此方法能对工业机器人的运动轨迹进行精确的控制。; 关键词工业机器人运动轨迹控制运动误差观测控制策略神经网络控制器; Keywords Industrial robot Motion trajectory control Motion error observation control strategy Neural network controller; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	机械臂外力的时延强跟踪Kalman估计与自学习控制	淡乾川崔凤坤	《机械设计与制造》北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	现代电气控制技术课程改革与探索	蒋祥龙	《南方农机》	2019	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于QForm的TC17钛合金叶轮模锻成形有限元仿真	魏良庆程允丽宋玉	《热加工工艺》北大核心	2021	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种用于控制工业机器人运动轨迹误差的观测控制策略研究	马骉郭鹏远杨小强	《机床与液压》北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料