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基于深度强化学习的高速公路换道跟踪控制模型
被引量：
11
1
作者
李文礼
邱凡珂
+2 位作者
廖达明
任勇鹏
易帆
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第4期750-759,共10页
为解决自动驾驶汽车在高速公路安全换道问题,提出了一种基于深度强化学习算法的换道跟踪控制模型,并进行了仿真实验。采用五次多项式方法,建立车辆换道路径模型,并给出跟踪误差函数;将车辆三自由度动力学模型与深度强化学习框架相融合,...
为解决自动驾驶汽车在高速公路安全换道问题,提出了一种基于深度强化学习算法的换道跟踪控制模型,并进行了仿真实验。采用五次多项式方法,建立车辆换道路径模型,并给出跟踪误差函数;将车辆三自由度动力学模型与深度强化学习框架相融合,搭建换道路径跟踪控制模型;通过深度确定性策略梯度(DDPG)算法来更新该模型;学习得到换道路径跟踪的最佳转向角,来控制车辆完成换道过程。结果表明:在100 km/h车速条件下,本方法控制的横向位置误差绝对值的最大值接近0,角偏差绝对值最大值为10 mrad;所提出的方法相比传统的模型预测控制方法而言,轨迹跟踪的横向位置误差和角误差更小。因而,该模型能够实现高速环境下的自主换道过程,这对保证交通安全和缓解交通有意义。
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关键词
自动驾驶汽车
换道模型
路径跟踪
深度强化学习
五次多项式
深度确定性策略梯度(DDPG)算法
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职称材料
基于路面估计的车辆避撞控制策略研究
被引量：
2
2
作者
李文礼
赵瑞
+2 位作者
廖达明
钱洪
李亚娟
《浙江工业大学学报》
CAS
北大核心
2022年第5期534-541,共8页
为实现车辆对变路面工况的动态自适应控制,提出一种路面估计的舒适性避撞控制策略,基于四自由度车辆模型,使用容积卡尔曼滤波和Dugoff轮胎模型对车辆状态和路面附着系数进行估计,建立了基于路面附着系数的安全距离模型。为提高车辆制动...
为实现车辆对变路面工况的动态自适应控制,提出一种路面估计的舒适性避撞控制策略,基于四自由度车辆模型,使用容积卡尔曼滤波和Dugoff轮胎模型对车辆状态和路面附着系数进行估计,建立了基于路面附着系数的安全距离模型。为提高车辆制动时的舒适性,对制动压力进行约束优化和跟随控制,使用模型预测控制作为控制器进行仿真分析。结果表明:使用压力控制搭配模型预测控制能显著提高驾乘的舒适性,提出的避撞控制策略对变附着系数路面能够实现车辆安全避撞控制。
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关键词
避撞控制策略
路面附着系数估计
模型预测控制
压力控制
舒适性
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职称材料
题名
基于深度强化学习的高速公路换道跟踪控制模型
被引量：
11
1
作者
李文礼
邱凡珂
廖达明
任勇鹏
易帆
机构
重庆
理
工
大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室
重庆理工清研凌创测控科技有限公司
出处
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第4期750-759,共10页
基金
重庆市研究生科研创新项目(gzlcx20222128)
重庆市巴南区科技成果转化及产业化专项(2020TJZ022)
+1 种基金
重庆市自然科学基金面上项目(cstc2021jcyj-msxm X0183)
重庆市高校创新研究群体项目(CXQT21027)。
文摘
为解决自动驾驶汽车在高速公路安全换道问题,提出了一种基于深度强化学习算法的换道跟踪控制模型,并进行了仿真实验。采用五次多项式方法,建立车辆换道路径模型,并给出跟踪误差函数;将车辆三自由度动力学模型与深度强化学习框架相融合,搭建换道路径跟踪控制模型;通过深度确定性策略梯度(DDPG)算法来更新该模型;学习得到换道路径跟踪的最佳转向角,来控制车辆完成换道过程。结果表明:在100 km/h车速条件下,本方法控制的横向位置误差绝对值的最大值接近0,角偏差绝对值最大值为10 mrad;所提出的方法相比传统的模型预测控制方法而言,轨迹跟踪的横向位置误差和角误差更小。因而,该模型能够实现高速环境下的自主换道过程,这对保证交通安全和缓解交通有意义。
关键词
自动驾驶汽车
换道模型
路径跟踪
深度强化学习
五次多项式
深度确定性策略梯度(DDPG)算法
Keywords
automatic driving vehicles
lane change model
path tracking
deep reinforcement learning
quintic polynomials
deep deterministic policy gradient(DDPG)algorithm
分类号
U471.15 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于路面估计的车辆避撞控制策略研究
被引量：
2
2
作者
李文礼
赵瑞
廖达明
钱洪
李亚娟
机构
重庆
理
工
大学车辆零部件先进制造技术教育部重点实验室
重庆理工清研凌创测控科技有限公司
重庆
青山
工
业
有限
责任
公司
出处
《浙江工业大学学报》
CAS
北大核心
2022年第5期534-541,共8页
基金
重庆市留学人员回国创业创新支持计划资助项目(CX2021070)
重庆市教委科技项目(KJQN202201170)
+2 种基金
重庆市高校创新研究群体项目(CXQT21027)
重庆市英才计划包干制项目(cstc2021ycjh-bgzxm0261)
重庆理工大学研究生创新资助项目(clgycx20202021)的资助
文摘
为实现车辆对变路面工况的动态自适应控制,提出一种路面估计的舒适性避撞控制策略,基于四自由度车辆模型,使用容积卡尔曼滤波和Dugoff轮胎模型对车辆状态和路面附着系数进行估计,建立了基于路面附着系数的安全距离模型。为提高车辆制动时的舒适性,对制动压力进行约束优化和跟随控制,使用模型预测控制作为控制器进行仿真分析。结果表明:使用压力控制搭配模型预测控制能显著提高驾乘的舒适性,提出的避撞控制策略对变附着系数路面能够实现车辆安全避撞控制。
关键词
避撞控制策略
路面附着系数估计
模型预测控制
压力控制
舒适性
Keywords
collision avoidance control strategy
road adhesion coefficient estimation
model predictive control
pressure control
comfort
分类号
U461.91 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
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1
基于深度强化学习的高速公路换道跟踪控制模型
李文礼
邱凡珂
廖达明
任勇鹏
易帆
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022
11
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于路面估计的车辆避撞控制策略研究
李文礼
赵瑞
廖达明
钱洪
李亚娟
《浙江工业大学学报》
CAS
北大核心
2022
2
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