面向自动驾驶的大模型对齐技术:综述 被引量：1

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作者 唐小林 甘露 +2 位作者 李国法 李克强 褚文博 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期1937-1951,共15页

随着Transformer注意力机制的出现,以GPT为代表的通用基础大模型实现了智能的“涌现”,给自动驾驶迈向更高级别发展带来了曙光。受限于传统从头预训练方式需要大规模、高质量、多样性自动驾驶数据和高昂训练成本的困扰“,大模型+对齐技... 随着Transformer注意力机制的出现,以GPT为代表的通用基础大模型实现了智能的“涌现”,给自动驾驶迈向更高级别发展带来了曙光。受限于传统从头预训练方式需要大规模、高质量、多样性自动驾驶数据和高昂训练成本的困扰“,大模型+对齐技术”范式衍生。对齐技术作为通用基础大模型与自动驾驶之间的纽带,通过微调或提示工程等定制化方式,可高效、专业地解决自动驾驶领域内的工程性问题。对齐技术已是大模型在垂直领域发展的研究热点,但缺乏系统研究成果。基于此,本文首先对自动驾驶发展与大模型技术进行概述,从而衍生出对齐技术。然后,分别从微调和提示工程两个角度进行综述,系统化梳理并剖析各分类技术的结构或性能特点,同时给出实际的应用案例。最后,基于现有研究提出了对齐技术的研究挑战与发展趋势,为促进自动驾驶迈向更高级别发展提供参考。 展开更多

关键词 自动驾驶 大模型 综述 对齐技术 微调 提示工程

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基于变幅放大的机械振动精密测量仪设计 被引量：4

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作者 杨继森 张天恒 +1 位作者 蒋洪庆 张兴红 《计量学报》 CSCD 北大核心 2016年第4期390-393,共4页

为了实现对微弱振动的频率检测,提出一种基于变幅放大的机械振动测量方案,并设计了机械振动精密测量仪。测量时由变幅放大装置将微弱振动的幅值放大,然后经压电敏感元件转换为电信号,并通过高速A/D转换器和FPGA硬件电路完成对信号的采... 为了实现对微弱振动的频率检测,提出一种基于变幅放大的机械振动测量方案,并设计了机械振动精密测量仪。测量时由变幅放大装置将微弱振动的幅值放大,然后经压电敏感元件转换为电信号,并通过高速A/D转换器和FPGA硬件电路完成对信号的采样过程,再利用软件插补细分算法实现0.061ns级的时间测量,从而实现高精度的频率测量。 展开更多

关键词 计量学 机械振动 变幅放大 插补细分算法 频率测量

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时栅转台自动标定系统的研究 被引量：3

3

作者 张天恒 王培懿 +1 位作者 武亮 索龙博 《计量学报》 CSCD 北大核心 2016年第1期6-9,共4页

提出一种自动检测时栅转台误差、辨识误差模型系数和误差补偿的方法。该系统利用自制的数控控制箱结合嵌入式技术，以高精度的圆光栅作为基准量仪，以双微控制器与上位机为基础，形成双闭环控制结构，实现系统的高精度定位。在对极点8... 提出一种自动检测时栅转台误差、辨识误差模型系数和误差补偿的方法。该系统利用自制的数控控制箱结合嵌入式技术，以高精度的圆光栅作为基准量仪，以双微控制器与上位机为基础，形成双闭环控制结构，实现系统的高精度定位。在对极点8个待定参数和对极内20个待定参数分别进行傅里叶变换的参数辨识，得到辨识误差模型的系数，实现了实时在线误差补偿。实验结果表明，时栅转台的精度达到2．4″，提高了时栅转台标定精度与标定效率。 展开更多

关键词 计量学 时栅转台 自动标定 参数辨识 双闭环

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伺服电机转子位置检测的误差分析与补偿 被引量：3

4

作者 张天恒 童鹏 杨继森 《计量学报》 CSCD 北大核心 2022年第10期1319-1325,共7页

针对伺服电机转子位置检测中存在安装不方便、成本高等问题,提出了基于隧道磁阻效应和时栅技术相结合的转子位置检测单元的设计方案。将空间正交的一对TMR传感单元嵌入在电机的前端盖上,实现嵌入式位置精密检测。根据检测单元转子位置... 针对伺服电机转子位置检测中存在安装不方便、成本高等问题,提出了基于隧道磁阻效应和时栅技术相结合的转子位置检测单元的设计方案。将空间正交的一对TMR传感单元嵌入在电机的前端盖上,实现嵌入式位置精密检测。根据检测单元转子位置解算原理,分析了检测单元的安装误差、电气误差、电磁噪声误差等引起的误差成分。提出了基于超限学习机的误差补偿方法,通过对真实值和测量值样本的训练得到模型最优参数,根据模型参数建立转子位置的误差模型。利用所得到误差模型实现对转子位置的误差补偿。实验结果表明,在2000 r/min匀速工况下,补偿前转子位置最大测量误差为4.64°,补偿后转子位置误差为0.315°,精度提升了93.2%,为伺服电机转子位置检测提供了新的方法。 展开更多

关键词 计量学 电机转子 位置检测 隧道磁阻 嵌入式位置 时栅 超限学习机

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基于TMSDM6437的车道线检测 被引量：4

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作者 李飞 宾洋 +1 位作者 罗文广 朱英凯 《广西科技大学学报》 2018年第1期43-48,共6页

针对车道线检测算法计算量大,耗时长的问题,为提高算法的实时性和鲁棒性,把通过CCD获取的道路图像由视频转码模块TVP5158从模拟信号转化为数字信号,在进行工作区域的限定的基础上,进行灰度化,并利用改进的滤波算子进行图像的滤波处理;... 针对车道线检测算法计算量大,耗时长的问题,为提高算法的实时性和鲁棒性,把通过CCD获取的道路图像由视频转码模块TVP5158从模拟信号转化为数字信号,在进行工作区域的限定的基础上,进行灰度化,并利用改进的滤波算子进行图像的滤波处理;为利于后续步骤的处理,然后利用对噪声的低敏感性和更有利边缘的显示的Sobel算子进行边缘分割;然后在搭建DSP硬件平台上,结合改进的Hough算法,提高检测与识别的准确性和实时性,将处理后的图像送到LCD显示屏上显示最终检测的结果 . 展开更多

关键词 车道线检测 工作区域 边缘检测 改进Hough(IH)

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Buck变换器的模糊PI控制研究 被引量：4

6

作者 周痛快 宾洋 +1 位作者 罗文广 张坤 《广西科技大学学报》 2021年第3期74-79,共6页

随着DC-DC变换器的适用领域不断扩大,对输入波动、负载跳变的适应性及输出的响应速度、稳定性等有了越来越高的要求,而DC-DC变换器是一种强非线性的系统,常规的PI控制已不能满足对控制系统的需求.以Buck变换器为例,在进行双闭环控制的... 随着DC-DC变换器的适用领域不断扩大,对输入波动、负载跳变的适应性及输出的响应速度、稳定性等有了越来越高的要求,而DC-DC变换器是一种强非线性的系统,常规的PI控制已不能满足对控制系统的需求.以Buck变换器为例,在进行双闭环控制的同时加入模糊PI控制算法,能实时跟踪系统参数的变化并及时对控制参数进行调优,使得变换器在复杂的应用环境中也能具有良好的动态响应及超调量,并用Simulink建立了仿真模型.经验证,较传统的PI和模糊控制算法而言,在动态响应及超调量等方面得到一定的改善. 展开更多

关键词 BUCK变换器 PI控制 双闭环 模糊控制

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PCB型电磁感应式直线位移传感器短周期误差抑制方法

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作者 汤其富 李咪 +2 位作者 赵静 郭羊庭 彭松 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期1314-1321,共8页

在直线位移测量中,基于PCB(printed circuit board)工艺的新型电磁感应式位移传感器因具有较大栅距,在制造、装配等工艺环节易导致短周期误差.在所导致的短周期误差类型中,1次和4次误差是PCB型电磁感应式直线位移传感器中最常见的短周... 在直线位移测量中,基于PCB(printed circuit board)工艺的新型电磁感应式位移传感器因具有较大栅距,在制造、装配等工艺环节易导致短周期误差.在所导致的短周期误差类型中,1次和4次误差是PCB型电磁感应式直线位移传感器中最常见的短周期误差.为减小测量过程中产生的1次和4次误差,本文从输出信号出发,针对此2种误差的产生机理开展研究,并提出一种不依赖外部基准的误差自我修正方法.首先,从理论层面分析短周期1次和4次误差的来源,以及2种误差与传感器原始SIN(sine)和COS(cosine)信号的函数关系;然后,建立基于传感器原始SIN和COS信号特征的短周期误差函数模型,并根据本文传感器样机的实测数据计算出误差函数模型中1次和4次误差的相应参数;最后,将1次和4次误差模型用于传感器样机的误差补偿.研究结果表明:补偿后的样机实验结果显示误差峰值由51.6μm减小到36.2μm,其中,短周期1次误差减小了约64.5%,短周期4次误差减小了约83.0%. 展开更多

关键词 传感器 直线位移 电磁感应 误差抑制 自校正

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基于STM32F4的时栅数控分度转台控制系统设计 被引量：8

8

作者 周金钢 彭东林 +2 位作者 郑方燕 高忠华 王淑娴 《电子器件》 CAS 北大核心 2015年第5期1138-1142,共5页

为了提高时栅位移传感器数控转台的控制定位精度,针对步进电机载物运动时的高频出力不足、低频振动、失步、堵转等现象,提出了一种基于STM32F4的数控分度转台控制系统。系统通过对硬件、软件的设计建立了以STM32F4微处理器为控制核心、... 为了提高时栅位移传感器数控转台的控制定位精度,针对步进电机载物运动时的高频出力不足、低频振动、失步、堵转等现象,提出了一种基于STM32F4的数控分度转台控制系统。系统通过对硬件、软件的设计建立了以STM32F4微处理器为控制核心、时栅角位移传感器为反馈元件的全闭环控制系统,有效的解决了步进电机的精确控制问题。经实验验证,实现了高稳定性、高速度、高精度的时栅数控转台定位,定位精度达到了±2″。 展开更多

关键词 时栅传感器 STM32F4 全闭环系统 数控转台

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基于BP神经网络自整定的PID温度控制系统的设计 被引量：15

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作者 余尧 王先全 +2 位作者 朱桂林 张虹光 雷毅谈 《电子器件》 CAS 北大核心 2015年第6期1360-1363,共4页

针对于传统PID温度控制系统的参数不能在线实时调整的缺陷,提出了一种基于BP神经网络自整定的PID温度控制系统,该控制系统在硬件上以Cortex-M3内核处理器为控制核心加上数据采集,信号放大,开关控制,液晶显示等外围电路构成,在软件上以B... 针对于传统PID温度控制系统的参数不能在线实时调整的缺陷,提出了一种基于BP神经网络自整定的PID温度控制系统,该控制系统在硬件上以Cortex-M3内核处理器为控制核心加上数据采集,信号放大,开关控制,液晶显示等外围电路构成,在软件上以BP神经网络PID算法为核心最终形成了一个完整的温度控制系统。在基于新型烟熏治疗仪开发的背景下成功的设计了一个误差不超过±0.5℃的BP神经网络温度控制系统。 展开更多

关键词 自动控制 温度调节 BP神经网络 PID控制 CORTEX-M3

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基于FPGA的高精度超声波温度计设计 被引量：5

10

作者 蔡伟 刘淑香 +2 位作者 向凤云 张兴红 张天恒 《电子技术应用》 北大核心 2011年第8期10-12,共3页

以超声波在介质中的传播速度随温度变化而变化的特点为设计原理,以FPGA为控制核心,设计了高精度超声波温度计。在FPGA上同时实现了高速信号控制模块、高频信号发生器模块、信号自动采集控制模块以及NIOS II软核处理器模块,解决了设计的... 以超声波在介质中的传播速度随温度变化而变化的特点为设计原理,以FPGA为控制核心,设计了高精度超声波温度计。在FPGA上同时实现了高速信号控制模块、高频信号发生器模块、信号自动采集控制模块以及NIOS II软核处理器模块,解决了设计的关键性技术问题,并通过处理器实现了特殊的软件细分插补算法来对采集的数据进行分析处理。通过理论分析和实验,验证了该方法能够达到纳秒级超声波传播时间的测量,从而使设计能够实现分辨率优于0.001℃的温度测量。 展开更多

关键词 超声波温度计 FPGA SOPC 细分算法

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时栅位移传感器中激励信号引入误差的分析与修正 被引量：6

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作者 杨继森 牟智铭 +2 位作者 李路建 邵争光 李明 《中国测试》 CAS 北大核心 2020年第8期80-86,共7页

针对在时栅位移传感器测量过程中激励信号所引入的误差问题,提出一种基于激励信号误差分析的误差模型,以及针对该误差模型的修正方法。通过对传感器感应信号进行建模分析,确定激励信号引入幅值误差、正交误差和相移误差,并分别建立3类... 针对在时栅位移传感器测量过程中激励信号所引入的误差问题,提出一种基于激励信号误差分析的误差模型,以及针对该误差模型的修正方法。通过对传感器感应信号进行建模分析,确定激励信号引入幅值误差、正交误差和相移误差,并分别建立3类误差模型。采用数值分析法研究3类误差的特性、来源及相互关系,基于误差之间相关性低这一特性,采用基于加窗函数的误差修正方法处理幅值误差,按误差源分步补偿正交误差,结合迭代最小二乘拟合法修正相移误差。实验结果表明:经误差修正,72对极圆型场式时栅位移传感器的整周测量误差由±119.6″降低至±1.84″,单对极范围内的测量误差由±117.7″降低至±1.54″,所提出的误差修正法可大幅度地降低测量误差,有效提高传感器的测量精度。 展开更多

关键词 位移传感器 时栅传感 激励信号 误差分析 误差修正

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一种皮革有效面积的在线测量方法 被引量：5

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作者 宁铎 吴林林 索龙博 《陕西科技大学学报（自然科学版）》 2014年第5期156-160,共5页

为解决生产线上皮革有效面积的测量问题,提出了一种基于图像处理技术的测量方法.该方法基于皮革表面的纹理特征,运用灰度共生矩阵法进行特征提取,采用最大类间距离法将瑕疵区域与优质区域进行有效区分;利用阈值法消除皮革图像中的纹理,... 为解决生产线上皮革有效面积的测量问题,提出了一种基于图像处理技术的测量方法.该方法基于皮革表面的纹理特征,运用灰度共生矩阵法进行特征提取,采用最大类间距离法将瑕疵区域与优质区域进行有效区分;利用阈值法消除皮革图像中的纹理,得到二值化图像;并根据基于边界跟踪的区域面积计算方法得出皮革的有效面积.仿真结果表明:该方法能够快速准确地实现皮革有效面积的测量. 展开更多

关键词 有效面积 瑕疵检测 图像测量技术 共生矩阵 实时测量

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基于FPGA的100Msps高速数据采集系统设计

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作者 张天恒 鲜艳霞 +1 位作者 郑方燕 陈自然 《激光杂志》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期45-47,共3页

本文设计了一套可以达到100Msps的数据采集、处理系统。系统采用现场可编程门阵列作为控制器件,利用现场可编程门阵列并发特性提高系统的速度,内置先入先出,利用通用串行总线芯片可实现高速传输采集数据。本系统具有数据采集、实时显示... 本文设计了一套可以达到100Msps的数据采集、处理系统。系统采用现场可编程门阵列作为控制器件,利用现场可编程门阵列并发特性提高系统的速度,内置先入先出,利用通用串行总线芯片可实现高速传输采集数据。本系统具有数据采集、实时显示的功能,能够满足高速、实时性要求高等场合需要。 展开更多

关键词 数据采集 现场可编程门阵列 通用串行总线 先入先出

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两相驱动型时栅位移传感器测角系统误差建模与分析

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作者 杨继森 江中伟 +1 位作者 冉扬洁 李宏伟 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期139-144,共6页

为了进一步拓展时栅位移传感器的应用范围,在传统场式时栅位移传感器测角系统的基础上,提出一种两相驱动型时栅位移传感器测角系统。该系统以低分辨率、低成本的圆光栅和直接数字频率合成器构成一种新的"时间行波",结合传统... 为了进一步拓展时栅位移传感器的应用范围,在传统场式时栅位移传感器测角系统的基础上,提出一种两相驱动型时栅位移传感器测角系统。该系统以低分辨率、低成本的圆光栅和直接数字频率合成器构成一种新的"时间行波",结合传统时栅位移传感器的处理技术,构成一个新的测角系统。对该测角系统的误差模型进行研究。实验结果表明:该测角系统的主要误差成分为光栅信号的不正交、不等幅与残余直流电平3项误差源,通过该误差模型可以有效地减小时栅位移传感器的原始误差,提高测角系统的测量精度,精度达到±3.2″。 展开更多

关键词 时栅位移传感器 行波 光栅 误差模型

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无转矩传感器汽车电动助力转向系统的控制策略 被引量：7

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作者 熊亮 刘和平 彭东林 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期711-715,共5页

本文中为汽车电动助力转向(EPS)系统设计了一种无转矩传感器控制策略。首先采用拉格朗日动力学方程建立了EPS系统的简化数学模型,并分析了其可控性和可观测性;接着提出了一种无转矩传感器EPS系统的PID闭环助力控制策略;最后设计了转矩... 本文中为汽车电动助力转向(EPS)系统设计了一种无转矩传感器控制策略。首先采用拉格朗日动力学方程建立了EPS系统的简化数学模型,并分析了其可控性和可观测性;接着提出了一种无转矩传感器EPS系统的PID闭环助力控制策略;最后设计了转矩观测的卡尔曼滤波器和基于TMS320F28335浮点DSP的EPS台架试验系统,并分别进行了仿真与台架试验。结果表明,采用无转矩传感器控制策略,可降低EPS系统的复杂性和成本,并提高了系统性能。 展开更多

关键词 电动助力转向 无转矩传感器控制 卡尔曼滤波器 PID控制器

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滚子包络端面啮合蜗杆传动的啮合性能分析 被引量：7

16

作者 王凯 付敏 王珏翎 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期135-142,共8页

为了提高蜗杆的承载能力、传动精度和效率,提出一种新型蜗杆传动形式——滚子包络端面啮合蜗杆传动。根据微分几何和齿轮啮合原理建立坐标系,推导蜗杆齿面方程,以及诱导法曲率、润滑角、卷吸速度和自转角等齿面啮合参数计算公式,研究蜗... 为了提高蜗杆的承载能力、传动精度和效率,提出一种新型蜗杆传动形式——滚子包络端面啮合蜗杆传动。根据微分几何和齿轮啮合原理建立坐标系,推导蜗杆齿面方程,以及诱导法曲率、润滑角、卷吸速度和自转角等齿面啮合参数计算公式,研究蜗杆主要设计参数对啮合性能的影响规律。研究结果表明:滚子包络端面啮合蜗杆传动的单段蜗杆与蜗轮同时啮合齿对数为5,具有较高的承载能力;最大润滑角达到89°以上,具有良好的润滑性能,为后续的优化设计确定了参数合理的取值范围。 展开更多

关键词 滚子包络 端面啮合蜗杆 啮合性能分析

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燃料电池混合动力汽车可调双向DC/DC变换器设计 被引量：5

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作者 王召杰 宾洋 +2 位作者 罗文广 赵绍伟 刘德成 《广西科技大学学报》 2020年第3期37-44,共8页

双向DC/DC变换器作为燃料电池汽车的关键部件之一,在动力部分的能量转换中扮演着重要角色,对于整车的能量分配和管理有重要的作用.基于燃料电池汽车对双向DC/DC变换器的要求,设计电流/电压可调双向Buck/Boost变换器拓扑电路,分析其工作... 双向DC/DC变换器作为燃料电池汽车的关键部件之一,在动力部分的能量转换中扮演着重要角色,对于整车的能量分配和管理有重要的作用.基于燃料电池汽车对双向DC/DC变换器的要求,设计电流/电压可调双向Buck/Boost变换器拓扑电路,分析其工作原理,对电路的元器件进行了参数计算和选型,并设计了其控制电路及制作了1 600 W的样机.实验结果表明:该变换器具有输出电压/电流可调节、控制精度高、响应速度快、效率高等特点. 展开更多

关键词 双向DC/DC变换器 电流/电压可调 控制电路 响应速度 效率

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某氢燃料电池巴士系统匹配设计 被引量：2

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作者 刘德成 宾洋 +1 位作者 罗文广 王召杰 《广西科技大学学报》 2019年第4期84-94,共11页

高效、纯净的氢燃料电池新能源巴士是近年来汽车领域中的热点.结合城际/城市巴士的道路交通工况和工程实际需求,本文研发了一种30kW的氢燃料电池与动力电池并联式的电电混合动力系统.该系统综合分析了多种电气拓扑架构组合的优劣势,依... 高效、纯净的氢燃料电池新能源巴士是近年来汽车领域中的热点.结合城际/城市巴士的道路交通工况和工程实际需求,本文研发了一种30kW的氢燃料电池与动力电池并联式的电电混合动力系统.该系统综合分析了多种电气拓扑架构组合的优劣势,依据理论计算和现有资源选择了各子系统相互匹配的参数,同时开发了该系统的测控软件.在此基础上,使用电流可调节的升压DC/DC变换器设计了功率分配控制器,实现了氢燃料电池输出功率连续可调节的功能.最后搭建了该系统的全尺寸试验台架进行部分试验,实验结果表明该系统满足实际功能需求. 展开更多

关键词 氢燃料电池 混合动力系统 功率分配控制器 试验台架

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车载全景视觉系统研发 被引量：1

19

作者 高虹 罗文广 +2 位作者 王召杰 刘德成 宾洋 《广西科技大学学报》 2019年第1期84-89,95,共7页

开发了一种车载全景视觉实时系统,可实现四路视频的实时采集、变换、拼接和显示.利用广角摄像机采集车辆前、后、左、右4个方向上的实时视频图像;采用张氏标定法求取摄像头的内外参数,并对广角畸变图像进行校正;利用逆透视变换方法,建... 开发了一种车载全景视觉实时系统,可实现四路视频的实时采集、变换、拼接和显示.利用广角摄像机采集车辆前、后、左、右4个方向上的实时视频图像;采用张氏标定法求取摄像头的内外参数,并对广角畸变图像进行校正;利用逆透视变换方法,建立图像坐标到世界坐标系下的坐标映射关系,并转换到查表显式模式下,以大幅提高系统逆透视变换的处理速度;将车辆的四周图像进行无缝拼接并显示.实验结果表明,本系统干扰较小,并能很好的满足实时性要求. 展开更多

关键词 全景视觉实时系统 广角摄像机 张氏标定法 逆透视变换法 图像拼接

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