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基于人工生命行为选择的智能体决策的研究
被引量：
3
1
作者
张小川
李祖枢
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2007年第5期213-214,251,共3页
人工生命行为选择是人工生命研究领域的重要问题之一,智能体作为人工生命体的一种形式,决策系统相当于是智能体的“大脑”。文章以足球机器人作为智能体的研究原型,分析了机器人足球决策系统的现状,根据仿人智能控制思想[3]和人工生命...
人工生命行为选择是人工生命研究领域的重要问题之一,智能体作为人工生命体的一种形式,决策系统相当于是智能体的“大脑”。文章以足球机器人作为智能体的研究原型,分析了机器人足球决策系统的现状,根据仿人智能控制思想[3]和人工生命行为选择模型[4],建立了基于人工生命的智能体决策系统,并借助机器人足球比赛这样一个标准任务平台,投入实际比赛中,证明结果是可行的和有效的。
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关键词
智能体
人工生命
行为选择
机器人足球
决策
动觉智能
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职称材料
基于情绪的人工生命行为选择机制研究
被引量：
9
2
作者
张国锋
李祖枢
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第6期1701-1705,1709,共6页
揭示了基于情绪的行为选择机制。环境意义事件以反馈情绪方式为生命体感知,而驱动大脑进行思维活动,形成行为方案;生命体对行为方案进行评价,产生驱动情绪,驱动行为实施;行为作用于意义事件产生结果再以反馈情绪形式为生命体感知,往复...
揭示了基于情绪的行为选择机制。环境意义事件以反馈情绪方式为生命体感知,而驱动大脑进行思维活动,形成行为方案;生命体对行为方案进行评价,产生驱动情绪,驱动行为实施;行为作用于意义事件产生结果再以反馈情绪形式为生命体感知,往复循环形成情绪行为机制;借鉴前景理论,建立行为特征函数对情绪进行量化;依据情绪强度趋高和中等情绪行为高效原则建立情绪行为选择机制。运用人工生命Swarm软件平台进行模拟,验证了情绪行为选择机制正确性。
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关键词
人工生命
情绪
行为特征函数
行为选择机制
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职称材料
基于预计算的多智能体协作研究
3
作者
张小川
张兴兰
+2 位作者
黄锡安
董宇
李祖枢
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第7期971-973,共3页
针对机器人足球多智能体系统的协作和避障问题,定义了预计算概念,提出了预测模型,并在此基础上改进了决策子系统.经过机器人足球的实际比赛和实验验证,该模型和策略是有效的,具有一定实际应用和推广价值.
关键词
足球机器人
多智能体
模型
预测
避障
协作
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职称材料
三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制
被引量：
7
4
作者
张华
李祖枢
+2 位作者
古建功
陈桂强
谭智
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期74-78,共5页
用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元...
用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元和控制模态基元及相应的动觉智能图式群.仿真实验很好地完成了过程姿态和能量兼顾的多控制目标,并进一步实现了大回环动作的运动控制.
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关键词
三关节单杠体操机器人
欠驱动机械系统
摆起倒立运动控制
仿人智能控制
动觉智能图式
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职称材料
直流电机双闭环调速系统(DLM)的建模与辨识
被引量：
18
5
作者
李永龙
李祖枢
王牛
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期1077-1080,共4页
运用特征分析和"类等效"建模的方法,把直流电机双闭环调速系统的模型,简化成一个简单的具有非线性特性的状态空间模型.进而提出了通过实测系统的转速响应,利用改进的遗传算法对该模型参数进行精确辨识的方法.为检验方法的有效...
运用特征分析和"类等效"建模的方法,把直流电机双闭环调速系统的模型,简化成一个简单的具有非线性特性的状态空间模型.进而提出了通过实测系统的转速响应,利用改进的遗传算法对该模型参数进行精确辨识的方法.为检验方法的有效性,对该模型和常用模型进行了对比性验证实验.实验结果表明由此建模和参数辨识方法建立的模型结构合理,参数辨识精度高,可以很好的替代实际调速系统进行系统的设计.
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关键词
双闭环调速系统
模型辨识
“类等效”建模
遗传算法
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职称材料
一种两轮轮式机器人点镇定智能控制实现
被引量：
11
6
作者
王牛
李祖枢
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第4期437-443,共7页
针对实际RoboCup机器人,分析了采用双闭环轮速跟随电机执行系统的两轮轮式移动机器人的数学模型,考虑了实际电机系统必然存在的速度饱和、加速度饱和限制对点镇定控制的影响,基于动觉图式的仿人智能控制理论,提出了一种两轮轮式机器人...
针对实际RoboCup机器人,分析了采用双闭环轮速跟随电机执行系统的两轮轮式移动机器人的数学模型,考虑了实际电机系统必然存在的速度饱和、加速度饱和限制对点镇定控制的影响,基于动觉图式的仿人智能控制理论,提出了一种两轮轮式机器人点镇定的分段比例智能控制器,利用遗传算法整定了控制器的参数.比较了比例控制器,比例余弦控制器和提出的智能控制器的仿真控制效果,并在实际RoboCup机器人上有效实现了提出的控制器.仿真和实际系统实验都证明了该控制器的有效性.
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关键词
点镇定
仿人智能控制
参数整定
全自主足球机器人
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职称材料
基于视觉感知的融合图像质量评价
被引量：
8
7
作者
邵桂芳
李祖枢
+1 位作者
成卫
刘恒
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2004年第5期69-71,75,共4页
在分析传统的图像质量评价方法及其缺陷的基础上,指出将HVS特性引入图像计测方法中的必要性;同时,对融合图像质量评价现状及虚拟照相系统进行了深入的研究,鉴于虚拟照相系统研究的特殊性,建立了一套适合娱乐照相领域融合图像的质量评价...
在分析传统的图像质量评价方法及其缺陷的基础上,指出将HVS特性引入图像计测方法中的必要性;同时,对融合图像质量评价现状及虚拟照相系统进行了深入的研究,鉴于虚拟照相系统研究的特殊性,建立了一套适合娱乐照相领域融合图像的质量评价方法,并给出实验分析。
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关键词
质量评价
HVS特性
融合图像
虚拟照相
娱乐照相
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职称材料
仿人机器人动态步行控制综述
被引量：
7
8
作者
刘成军
李祖枢
薛方正
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第33期4-7,18,共5页
综述了仿人机器人动态步行的研究历史和研究现状。归纳了动态步行的特点,分析了动态步行稳定性判定方法,介绍了基于ZMP的姿态稳定判据和基于庞加莱映射(Poincaré Map)的步态稳定判据。总结了仿人机器人学习适应复杂地面环境步行的...
综述了仿人机器人动态步行的研究历史和研究现状。归纳了动态步行的特点,分析了动态步行稳定性判定方法,介绍了基于ZMP的姿态稳定判据和基于庞加莱映射(Poincaré Map)的步态稳定判据。总结了仿人机器人学习适应复杂地面环境步行的方法,概述了动态步行控制实现的典型解决方案,指出了动态步行控制中待解决的问题,并探讨了未来的发展方向。
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关键词
仿人机器人
动态步行
稳定性
控制策略
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职称材料
战斗行为情绪机制
被引量：
2
9
作者
张国锋
李祖枢
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第18期28-31,共4页
应用情绪行为选择机制,以DomWorld机制为基础,建立基于情绪的竞争行为机制,揭示前期竞争结果以情绪方式影响后续行为。借用DomWorld实验设计方法和数据,运用人工生命Swarm软件平台进行仿真实验。仿真结果以人工社会典型特征-自组织(涌现...
应用情绪行为选择机制,以DomWorld机制为基础,建立基于情绪的竞争行为机制,揭示前期竞争结果以情绪方式影响后续行为。借用DomWorld实验设计方法和数据,运用人工生命Swarm软件平台进行仿真实验。仿真结果以人工社会典型特征-自组织(涌现)过程的实现为核心,证明了所建立机制的正确性。应用ADI、Netto方法评估分析两种机制的仿真结果,证明情绪机制优于DomWorld机制。进一步,将反馈和无反馈情绪机制的仿真结果进行比较分析,揭示反馈机制增加了战斗强度,使得达尔文关于情绪机制加速自然选择过程的论断得到证明。
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关键词
情绪
战斗行为
机制
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职称材料
多模态控制在机器人路径规划中的应用
被引量：
1
10
作者
邵桂芳
李祖枢
于芳
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2008年第20期218-221,共4页
路径规划作为机器人基本动作实现的基础,其优劣将直接影响动作的实时性和准确性。经典PID控制虽然能准确跟踪目标,但缺乏轨迹优化能力,提出应用多模态控制方法,通过不同的感知驱动相应运动控制,以静态目标导航和动态目标导航为例详细介...
路径规划作为机器人基本动作实现的基础,其优劣将直接影响动作的实时性和准确性。经典PID控制虽然能准确跟踪目标,但缺乏轨迹优化能力,提出应用多模态控制方法,通过不同的感知驱动相应运动控制,以静态目标导航和动态目标导航为例详细介绍了多模态控制设计方法,并以上海交大的中型机器人Frontier-I为例,通过实验与PID进行比较,验证了方法的有效性。
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关键词
路径规划
PID
多模态
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职称材料
题名
基于人工生命行为选择的智能体决策的研究
被引量：
3
1
作者
张小川
李祖枢
机构
重庆工学院人工智能系统研究所
出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2007年第5期213-214,251,共3页
基金
国家自然科学基金项目(60443004)
重庆市自然科学基金项目(8648)资助
文摘
人工生命行为选择是人工生命研究领域的重要问题之一,智能体作为人工生命体的一种形式,决策系统相当于是智能体的“大脑”。文章以足球机器人作为智能体的研究原型,分析了机器人足球决策系统的现状,根据仿人智能控制思想[3]和人工生命行为选择模型[4],建立了基于人工生命的智能体决策系统,并借助机器人足球比赛这样一个标准任务平台,投入实际比赛中,证明结果是可行的和有效的。
关键词
智能体
人工生命
行为选择
机器人足球
决策
动觉智能
Keywords
Agent, Artificial life, Behavior selection, Robotics soccer, Decision-making, Sensory-motor intelligent
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于情绪的人工生命行为选择机制研究
被引量：
9
2
作者
张国锋
李祖枢
机构
重庆
大学
智能
自动化
研究所
重庆工学院人工智能系统研究所
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第6期1701-1705,1709,共6页
基金
国家自然科学基金资助课题(60443004
60274022)
文摘
揭示了基于情绪的行为选择机制。环境意义事件以反馈情绪方式为生命体感知,而驱动大脑进行思维活动,形成行为方案;生命体对行为方案进行评价,产生驱动情绪,驱动行为实施;行为作用于意义事件产生结果再以反馈情绪形式为生命体感知,往复循环形成情绪行为机制;借鉴前景理论,建立行为特征函数对情绪进行量化;依据情绪强度趋高和中等情绪行为高效原则建立情绪行为选择机制。运用人工生命Swarm软件平台进行模拟,验证了情绪行为选择机制正确性。
关键词
人工生命
情绪
行为特征函数
行为选择机制
Keywords
artificial life
emotion
behavior eigenfunction
behavior selection mechanism
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TP311.52 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
基于预计算的多智能体协作研究
3
作者
张小川
张兴兰
黄锡安
董宇
李祖枢
机构
重庆工学院人工智能系统研究所
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第7期971-973,共3页
文摘
针对机器人足球多智能体系统的协作和避障问题,定义了预计算概念,提出了预测模型,并在此基础上改进了决策子系统.经过机器人足球的实际比赛和实验验证,该模型和策略是有效的,具有一定实际应用和推广价值.
关键词
足球机器人
多智能体
模型
预测
避障
协作
Keywords
Artificial intelligence
Collision avoidance
Decision making
Motion planning
Multi agent systems
分类号
TN914.42 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制
被引量：
7
4
作者
张华
李祖枢
古建功
陈桂强
谭智
机构
重庆
大学
智能
自动化
研究所
重庆工学院人工智能系统研究所
出处
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期74-78,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60274022
60574076)
四川省教育厅自然科学基金资助项目(2004A131)
文摘
用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元和控制模态基元及相应的动觉智能图式群.仿真实验很好地完成了过程姿态和能量兼顾的多控制目标,并进一步实现了大回环动作的运动控制.
关键词
三关节单杠体操机器人
欠驱动机械系统
摆起倒立运动控制
仿人智能控制
动觉智能图式
Keywords
three-link acrobot on horizontal bar
underactuated mechanical systems
swing-up and handstand motion control
human simulated intelligent control
sensory- motor schema
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
直流电机双闭环调速系统(DLM)的建模与辨识
被引量：
18
5
作者
李永龙
李祖枢
王牛
机构
重庆
大学
智能
自动化
研究所
重庆工学院人工智能系统研究所
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期1077-1080,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60274022,60574076)
重庆大学研究生创新团队项目(200704Z1B0010219).
文摘
运用特征分析和"类等效"建模的方法,把直流电机双闭环调速系统的模型,简化成一个简单的具有非线性特性的状态空间模型.进而提出了通过实测系统的转速响应,利用改进的遗传算法对该模型参数进行精确辨识的方法.为检验方法的有效性,对该模型和常用模型进行了对比性验证实验.实验结果表明由此建模和参数辨识方法建立的模型结构合理,参数辨识精度高,可以很好的替代实际调速系统进行系统的设计.
关键词
双闭环调速系统
模型辨识
“类等效”建模
遗传算法
Keywords
DLM
model identification
＂quasi-equivalent＂ modeling
genetic algorithm
分类号
TM33 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
一种两轮轮式机器人点镇定智能控制实现
被引量：
11
6
作者
王牛
李祖枢
机构
重庆
大学
智能
自动化
研究所
重庆工学院人工智能系统研究所
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第4期437-443,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(60804018
60274022
+4 种基金
60574076)
重庆市自然科学基金资助项目(CSTC.2008BB2314
CSTC.2008BB6184)
重庆大学引进人才科研启动基金资助项目
重庆大学研究生创新团队资助项目
文摘
针对实际RoboCup机器人,分析了采用双闭环轮速跟随电机执行系统的两轮轮式移动机器人的数学模型,考虑了实际电机系统必然存在的速度饱和、加速度饱和限制对点镇定控制的影响,基于动觉图式的仿人智能控制理论,提出了一种两轮轮式机器人点镇定的分段比例智能控制器,利用遗传算法整定了控制器的参数.比较了比例控制器,比例余弦控制器和提出的智能控制器的仿真控制效果,并在实际RoboCup机器人上有效实现了提出的控制器.仿真和实际系统实验都证明了该控制器的有效性.
关键词
点镇定
仿人智能控制
参数整定
全自主足球机器人
Keywords
point stabilization
human simulated intelligence control
parameter tuning
full-autonomous soccer robot
分类号
TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于视觉感知的融合图像质量评价
被引量：
8
7
作者
邵桂芳
李祖枢
成卫
刘恒
机构
重庆工学院人工智能系统研究所
重庆
大学
智能
自动化
研究所
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2004年第5期69-71,75,共4页
基金
国家科技型中小企业技术创新基金项目 (0 1C2 6 2 2 51 1 0 588)
文摘
在分析传统的图像质量评价方法及其缺陷的基础上,指出将HVS特性引入图像计测方法中的必要性;同时,对融合图像质量评价现状及虚拟照相系统进行了深入的研究,鉴于虚拟照相系统研究的特殊性,建立了一套适合娱乐照相领域融合图像的质量评价方法,并给出实验分析。
关键词
质量评价
HVS特性
融合图像
虚拟照相
娱乐照相
Keywords
quality evaluation
character of Human Vision System
fusion image
virtual photographing
environment photo
分类号
TN911.73 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
仿人机器人动态步行控制综述
被引量：
7
8
作者
刘成军
李祖枢
薛方正
机构
重庆
大学
智能
自动化
研究所
重庆工学院人工智能系统研究所
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第33期4-7,18,共5页
基金
国家自然科学基金No.60574076
高等院校博士学科点专项科研基金No.20070611018~~
文摘
综述了仿人机器人动态步行的研究历史和研究现状。归纳了动态步行的特点,分析了动态步行稳定性判定方法,介绍了基于ZMP的姿态稳定判据和基于庞加莱映射(Poincaré Map)的步态稳定判据。总结了仿人机器人学习适应复杂地面环境步行的方法,概述了动态步行控制实现的典型解决方案,指出了动态步行控制中待解决的问题,并探讨了未来的发展方向。
关键词
仿人机器人
动态步行
稳定性
控制策略
Keywords
humanoid robot
dynamic walking
stability
control strategy
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
战斗行为情绪机制
被引量：
2
9
作者
张国锋
李祖枢
机构
重庆
大学
智能
自动化
研究所
重庆工学院人工智能系统研究所
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第18期28-31,共4页
基金
国家自然科学基金No.60443004~~
文摘
应用情绪行为选择机制,以DomWorld机制为基础,建立基于情绪的竞争行为机制,揭示前期竞争结果以情绪方式影响后续行为。借用DomWorld实验设计方法和数据,运用人工生命Swarm软件平台进行仿真实验。仿真结果以人工社会典型特征-自组织(涌现)过程的实现为核心,证明了所建立机制的正确性。应用ADI、Netto方法评估分析两种机制的仿真结果,证明情绪机制优于DomWorld机制。进一步,将反馈和无反馈情绪机制的仿真结果进行比较分析,揭示反馈机制增加了战斗强度,使得达尔文关于情绪机制加速自然选择过程的论断得到证明。
关键词
情绪
战斗行为
机制
Keywords
emotion
fight behavior
mechanism
分类号
TP311.52 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
多模态控制在机器人路径规划中的应用
被引量：
1
10
作者
邵桂芳
李祖枢
于芳
机构
厦门大学模式识别与
智能
系统
研究所
重庆工学院人工智能系统研究所
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2008年第20期218-221,共4页
基金
国家自然科学基金(the National Natural Science Foundation of China under Grant No.60443004)
重庆市自然科学基金(the Natural Science Foundation Project of CQ CSTC under Grant No.2006BB2395, No.2007BB2415)
文摘
路径规划作为机器人基本动作实现的基础,其优劣将直接影响动作的实时性和准确性。经典PID控制虽然能准确跟踪目标,但缺乏轨迹优化能力,提出应用多模态控制方法,通过不同的感知驱动相应运动控制,以静态目标导航和动态目标导航为例详细介绍了多模态控制设计方法,并以上海交大的中型机器人Frontier-I为例,通过实验与PID进行比较,验证了方法的有效性。
关键词
路径规划
PID
多模态
Keywords
path planning
PID
multi-modal
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于人工生命行为选择的智能体决策的研究
张小川
李祖枢
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2007
3
在线阅读
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职称材料
2
基于情绪的人工生命行为选择机制研究
张国锋
李祖枢
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009
9
在线阅读
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职称材料
3
基于预计算的多智能体协作研究
张小川
张兴兰
黄锡安
董宇
李祖枢
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
0
在线阅读
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职称材料
4
三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制
张华
李祖枢
古建功
陈桂强
谭智
《重庆大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
7
在线阅读
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职称材料
5
直流电机双闭环调速系统(DLM)的建模与辨识
李永龙
李祖枢
王牛
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
18
在线阅读
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职称材料
6
一种两轮轮式机器人点镇定智能控制实现
王牛
李祖枢
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
11
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职称材料
7
基于视觉感知的融合图像质量评价
邵桂芳
李祖枢
成卫
刘恒
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2004
8
在线阅读
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职称材料
8
仿人机器人动态步行控制综述
刘成军
李祖枢
薛方正
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
9
战斗行为情绪机制
张国锋
李祖枢
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
10
多模态控制在机器人路径规划中的应用
邵桂芳
李祖枢
于芳
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2008
1
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职称材料
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