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题名图像LK光流金字塔与帧间差分法的机器人视觉避障
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作者
杨杰
谭礼健
宋群
王东
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机构
重庆工贸职业技术学院
重庆新制导智能科技研究院
重庆大学材料科学与工程学院
重庆工商大学重庆市智能感知与区块链重点实验室
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2024年第5期690-694,共5页
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基金
教育部人文社科研究项目(C22YJCZH213)
重庆市自然科学基金资助项目(cstc2021jcyj-msxmX1108)
重庆市教科学技研究计划资助项目(KJZD-K2022030601)。
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文摘
为了提高巡检机器人视觉避障能力,构建一种综合运用LK光流金字塔与帧间差分法(TD)的优化算法。通过帧间差分运算处理图像视频序列,确定运动对象所在区域,再选择金字塔光流运算,有效消除光照环境引起的检测结果变化。研究结果表明:通过帧间差分运算处理图像视频序列,确定运动对象所在区域,再选择金字塔光流运算,可以有效消除光照环境引起的检测结果变化,并且也能够对快速运动物体进行检测。环境噪声对障碍物区域产生的影响比较小,因实际测试效果受到帧间间隔的影响明显,导致有些区域无法检测。采用LK光流金字塔进行检测时,由于受到环境因素的影响明显,存在大量无关区域,此算法几乎不会受到环境因素的干扰。采用本文补偿模型形成了明显的边缘,与人眼感受深度相近的景物深度,能够有效满足计算得到的深度图数据误差补偿要求。
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关键词
光流法
帧间差分法
巡检机器人
视觉避障
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Keywords
optical flow method
interframe difference method
inspection robot
visual obstacle avoidance
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分类号
TH133
[机械工程—机械制造及自动化]
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